檢測車輛偏移車道的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種檢測車輛偏移車道的方法和一種檢測車輛偏移車道的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]伴隨著汽車的誕生至今，汽車安全研究始終是汽車研究的熱點之一。另外，隨著社會的進(jìn)步和經(jīng)濟的快速發(fā)展，人們對于交通高效的要求日益提高，世界范圍內(nèi)的汽車保有量不斷增加，汽車事故也在不斷上升。這也使得汽車交通安全成為了全球性的研究課題。繼而各種汽車主動安全的電子設(shè)備應(yīng)運而生，車道偏移檢測儀就是其中的一種。
[0003]相關(guān)技術(shù)中的車道偏移檢測儀各種各樣，但大多都是基于同一技術(shù)方案，即通過在車輛前中央或者車身兩側(cè)安裝面陣圖像傳感器，根據(jù)面陣圖像傳感器采集的車道幾何特征、車輛的動態(tài)參數(shù)和車道偏離評價算法對車輛偏離車道的可能性進(jìn)行評價，必要時通過信號顯示界面向駕駛員報警。
[0004]上述相關(guān)技術(shù)中的車道偏移檢測儀采用的技術(shù)方案主要存在以下幾個缺點:
[0005]第一，采用該技術(shù)方案設(shè)計的車道偏移檢測儀需要使用一個或多個面陣圖像傳感器作為信號采集設(shè)備，外加顯示器和控制器等其它設(shè)備，成本較高。
[0006]第二，該技術(shù)方案中使用面陣圖像傳感器進(jìn)行圖像采集，由于數(shù)據(jù)量較大，需用專用的DSP芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，可擴展性差。
[0007]第三，該技術(shù)方案中攝像頭采用的是面陣傳感器，處理的數(shù)據(jù)是整幅圖像，數(shù)據(jù)量大，導(dǎo)致處理速度低，目前圖像輸出只能達(dá)到30幀/秒。
[0008]因此，需要對相關(guān)技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的旨在至少從一定程度上解決上述的技術(shù)問題之一。
[0010]為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種檢測車輛偏移車道的裝置，該檢測車輛偏移車道的裝置數(shù)據(jù)量少，處理速度快，圖像輸出幀率高，可擴展性好，且成本低。
[0011]本發(fā)明的另一個目的在于提出一種檢測車輛偏移車道的方法。
[0012]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明一方面實施例提出了一種檢測車輛偏移車道的裝置，該檢測車輛偏移車道的裝置包括:線陣圖像傳感器，所述線陣圖像傳感器安裝在所述車輛上，所述線陣圖像傳感器用于根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第一圖像信號，以及在生成第一圖像信號預(yù)設(shè)時間后，根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第二圖像信號；處理模塊，所述處理模塊與所述線陣圖像傳感器相連，所述處理模塊用于根據(jù)所述第一圖像信號和所述第二圖像信號生成車道線斜率的絕對值，并當(dāng)所述車道線斜率的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值時判斷所述車輛偏移車道，并生成車輛偏移車道信息；輸出模塊，所述輸出模塊與所述處理模塊相連，所述輸出模塊用于輸出所述車輛偏移車道信息。
[0013]本發(fā)明實施例提出的檢測車輛偏移車道的裝置，通過線陣圖像傳感器根據(jù)車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第一圖像信號和第二圖像信號后，處理模塊根據(jù)第一圖像信號和第二圖像信號生成車道線斜率的絕對值，并當(dāng)車道線斜率的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值時判斷車輛偏移車道，并生成車輛偏移車道信息，最后輸出模塊輸出車輛偏移車道信息。該檢測車輛偏移車道的裝置采用線陣圖像傳感器生成圖像信號，數(shù)據(jù)量少，處理速度快，圖像輸出幀率高，可擴展性好，且成本低，簡單易實現(xiàn)。
[0014]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明另一方面實施例還提出了一種檢測車輛偏移車道的方法，該檢測車輛偏移車道的方法包括以下步驟:通過安裝在所述車輛上的線陣圖像傳感器根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第一圖像信號，以及在生成第一圖像信號預(yù)設(shè)時間后，根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第二圖像信號；根據(jù)所述第一圖像信號和所述第二圖像信號生成車道線斜率的絕對值，并當(dāng)所述車道線斜率的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值時判斷所述車輛偏移車道，并生成車輛偏移車道信息；和輸出所述車輛偏移車道信息。
[0015]本發(fā)明實施例提出的檢測車輛偏移車道的方法，通過線陣圖像傳感器根據(jù)車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第一圖像信號和第二圖像信號后，根據(jù)第一圖像信號和第二圖像信號生成車道線斜率的絕對值，并當(dāng)車道線斜率的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值時判斷車輛偏移車道，并生成車輛偏移車道信息，最后輸出車輛偏移車道信息。該檢測車輛偏移車道的方法采用線陣圖像傳感器生成圖像信號，數(shù)據(jù)量少，處理速度快，圖像輸出幀率高，可擴展性好，且成本低，簡單易實現(xiàn)。
[0016]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0017]本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點從下面結(jié)合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0018]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的方框示意圖；
[0019]圖2為根據(jù)本發(fā)明一個具體實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的機械結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的車輛前方的車道線狀況為單左車道線時的示意圖；
[0021]圖4為根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的車輛前方的車道線狀況為單右車道線時的示意圖；
[0022]圖5為根據(jù)本發(fā)明再一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的車道線狀況為左右雙車道線時的示意圖；
[0023]圖6為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的方框示意圖；
[0024]圖7為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的當(dāng)車輛前方的車道線狀況為左右雙車道線時，第一圖像信號或第二圖像信號的正邏輯電壓信號波形示意圖；
[0025]圖8為根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的當(dāng)車輛前方的車道線狀況為左右雙車道線時，第一圖像信號或第二圖像信號的反邏輯電壓信號波形示意圖；
[0026]圖9為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的坐標(biāo)系的示意圖；
[0027]圖10為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的第三像素單元位置、第四像素單元位置、第五像素單元位置、第六像素單元位置的示意圖；
[0028]圖11為根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的檢測車輛偏移車道的裝置的第三像素單元位置、第四像素單元位置、第五像素單元位置、第六像素單元位置的示意圖；和
[0029]圖12為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的檢測車輛偏移車道的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0030]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。
[0031]下文的公開提供了許多不同的實施例或例子用來實現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡化本發(fā)明的公開，下文中對特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或字母。這種重復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施例和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此夕卜，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到其他工藝的可應(yīng)用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的結(jié)構(gòu)可以包括第一和第二特征形成為直接接觸的實施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之間的實施例，這樣第一和第二特征可能不是直接接觸。
[0032]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機械連接或電連接，也可以是兩個元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。
[0033]下面參照附圖來描述根據(jù)本發(fā)明實施例提出的檢測車輛偏移車道的裝置和檢測車輛偏移車道的方法。
[0034]如圖1所示，本發(fā)明實施例的檢測車輛偏移車道的裝置包括:線陣圖像傳感器10、處理模塊20和輸出模塊30。其中，線陣圖像傳感器10安裝在車輛上，線陣圖像傳感器10用于根據(jù)車輛前方的車道線狀況和車