專利名稱：光波距離測(cè)定方法、距離測(cè)定程序以及距離測(cè)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及光波距離測(cè)定或者具有光波測(cè)距部的距離測(cè)定裝 置，特別是本發(fā)明涉及能夠一次進(jìn)行多點(diǎn)的距離測(cè)定的光波距離測(cè) 定方法、距離測(cè)定程序以及距離測(cè)定裝置，背景技術(shù)光波測(cè)距部具有對(duì)測(cè)定目標(biāo)照射激光光線、接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的 反射光的測(cè)距光路，并且，除了該測(cè)距光路，還具有內(nèi)部參照光路， 基于經(jīng)過(guò)該內(nèi)部參照光路所接收的內(nèi)部參照光與經(jīng)測(cè)距光路所接收 的測(cè)距光的時(shí)間差，進(jìn)行到測(cè)定目標(biāo)的距離測(cè)定。此外，近年來(lái)，作為測(cè)距用的激光光線，使用了脈沖激光光線， 基于脈沖光的時(shí)間偏差算出內(nèi)部參照光與測(cè)距光的光接收時(shí)間差。作為距離測(cè)定裝置所具有的光波測(cè)距部，例如有日本特開(kāi)2004-144681號(hào)公報(bào)所示的光波測(cè)距部.以下，參照?qǐng)D12大致說(shuō)明日本特 開(kāi)2004-144681號(hào)公報(bào)所示的光波測(cè)距部。此外，困12中，1表示光波測(cè)距部，該光波測(cè)距部1具有光學(xué) 系統(tǒng)2和測(cè)距運(yùn)算部3。所述光學(xué)系統(tǒng)2具有測(cè)距光路4和內(nèi)部參照光路5，在所述測(cè)距 光路4上配置激光光源6、直角反射鏡7、物鏡8、光接收元件9， 所述激光光源6例如是脈沖激光二極管(PLD)，從該激光光源6發(fā) 出作為脈沖激光光線的測(cè)距光，測(cè)距光被所述直角反射鏡7偏轉(zhuǎn)， 透過(guò)所述物鏡8，從所述光波測(cè)距部l射出。所射出的測(cè)距光在作為 測(cè)定目標(biāo)11的棱鏡上反射，反射測(cè)距光通過(guò)所述物鏡8入射，被所 述直角反射鏡7偏轉(zhuǎn)，由所述光接收元件9接收。此外，在所述測(cè)距光路4上設(shè)置半透鏡12，由該半透鏡U反射 測(cè)距光的一部分作為內(nèi)部參照光，該內(nèi)部參照光由反射鏡13偏轉(zhuǎn)， 形成所述內(nèi)部參照光路5。在該內(nèi)部參照光路5上設(shè)置中繼透鏡14、 15，透過(guò)該中繼透鏡15的內(nèi)部參照光由反射鏡16偏轉(zhuǎn)，內(nèi)部參照 光被設(shè)置在所述測(cè)距光路4上的半透鏡17反射到所述測(cè)距光路4 上，并由所述光接收元件9接收.跨過(guò)所迷測(cè)距光路4的傳出路徑部分和所述內(nèi)部參照光路5設(shè)置 了光路切換裝置18，跨過(guò)所迷測(cè)距光路4的返回路徑部分和所迷內(nèi) 部參照光路5設(shè)置了光量調(diào)整裝置19.所述光路切換裝置18具有旋轉(zhuǎn)遮光板21，該旋轉(zhuǎn)遮光板21使 所述測(cè)距光路4、所述內(nèi)部參照光路5中的一個(gè)光路透過(guò)時(shí)，另一光 路被所述旋轉(zhuǎn)遮光板21速擋.該旋轉(zhuǎn)遮光板21通過(guò)電動(dòng)機(jī)等的傳 動(dòng)裝置22而旋轉(zhuǎn).此外，所迷光量調(diào)整裝置19具有光量衰減濾光 板23，該光量襲減濾光板23通過(guò)電動(dòng)機(jī)等的傳動(dòng)裝置24而旋轉(zhuǎn)， 調(diào)整光量以便使入射到所述光接收元件9上的測(cè)距光與內(nèi)部參照光 的光強(qiáng)度相同.將由所述光接收元件9所接收的測(cè)距光、內(nèi)部參照光作為光接收 信號(hào)傳送到所述測(cè)距運(yùn)算部3,由所述光路切換裝置18切換光路，由此，對(duì)所述光接收元件9 交替地入射分割為時(shí)間序列的測(cè)距光和內(nèi)部參照光，從所述光接收 元件9交替地向所述測(cè)距運(yùn)算部3發(fā)送測(cè)距光的光接收信號(hào)和內(nèi)部 參照光的光接收信號(hào).在該測(cè)距運(yùn)算部3中，對(duì)測(cè)距光的脈沖和內(nèi) 部參照光的脈沖進(jìn)行比較，算出偏差，基于所得到的偏差，對(duì)到所 述測(cè)定目標(biāo)11的距離進(jìn)行運(yùn)算，在所述的現(xiàn)有技術(shù)的距離測(cè)定裝置的光波測(cè)距部1中存在如下 問(wèn)題由所述旋轉(zhuǎn)遮光板21機(jī)械地切換測(cè)距光與內(nèi)部參照光的光 路，在響應(yīng)性等上存在界限，難以進(jìn)行高速的光路切換，難以進(jìn)行 髙速的距離測(cè)定。此外，日本特開(kāi)2004-144681號(hào)公報(bào)所示的距離 測(cè)定裝置在一次測(cè)定中對(duì)一個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行測(cè)定，不能夠同時(shí)對(duì)多 點(diǎn)的測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行測(cè)距.此外，日本特開(kāi)2006-105802號(hào)公報(bào)中示出了電氣地對(duì)測(cè)距光和 內(nèi)部參照光的光接收進(jìn)行切換的距離測(cè)定裝置。然后，日本特開(kāi)平5-232228號(hào)公報(bào)中示出了能夠一次對(duì)多個(gè)測(cè) 定目標(biāo)進(jìn)行測(cè)定的距離測(cè)定裝置。日本特開(kāi)平5-232228號(hào)公報(bào)所述的距離測(cè)定裝置中，發(fā)出脈沖 光，測(cè)定從脈沖光的發(fā)光時(shí)到接收被測(cè)定目標(biāo)反射后的脈沖光的時(shí) 間(測(cè)距時(shí)間)，對(duì)到測(cè)定目標(biāo)的距離進(jìn)行測(cè)定，其具有發(fā)出脈沖
光的半導(dǎo)體激光器、接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射脈沖光后發(fā)出光接收 信號(hào)的光接收元件、數(shù)目與測(cè)定目標(biāo)的數(shù)目相同的時(shí)間測(cè)定電路和 與該時(shí)間測(cè)定電珞對(duì)應(yīng)的觸發(fā)電路、基于測(cè)距時(shí)間對(duì)到測(cè)定目標(biāo)的 距離進(jìn)行計(jì)算的距離值運(yùn)算裝置，若所述觸發(fā)電路接收來(lái)自光接收 元件的信號(hào)，則向所對(duì)應(yīng)的時(shí)間測(cè)定電路發(fā)送光接收信號(hào)，并且， 對(duì)于以后的光接收信號(hào)，實(shí)現(xiàn)不能送出的狀態(tài).因此，多個(gè)觸發(fā)電路依次向所對(duì)應(yīng)的時(shí)間測(cè)定電路發(fā)送光接收信 號(hào)，并且依次實(shí)現(xiàn)不能發(fā)送的狀態(tài)，由此，所述多個(gè)時(shí)間測(cè)定電路 能夠分別對(duì)每個(gè)測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定時(shí)間進(jìn)行測(cè)定，所迷距離值運(yùn)算裝 置基于測(cè)距時(shí)間測(cè)定到測(cè)定目標(biāo)的距離.在曰本特開(kāi)平5-232228號(hào)公報(bào)所述的距離測(cè)定裝置中，能夠一 次對(duì)多個(gè)測(cè)距目標(biāo)進(jìn)行測(cè)距。但是，在日本特開(kāi)平5-232228號(hào)公報(bào)所述的距離測(cè)定裝置中， 按照每個(gè)測(cè)定目標(biāo)需要時(shí)間測(cè)定電路、觸發(fā)電路，故為了進(jìn)行多點(diǎn) 測(cè)定以及提高精度，進(jìn)行多次測(cè)定，需要龐大數(shù)目的時(shí)間測(cè)定電路、 觸發(fā)電路，電路結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且價(jià)格昂貴.并且，因?yàn)榘殡S觸 發(fā)電路的電氣切換動(dòng)作，所以，存在電路上的響應(yīng)延遲，因此，產(chǎn) 生接收后不能對(duì)前一接收信號(hào)進(jìn)行測(cè)定的范圍.存在如下問(wèn)題該 范圍成為死區(qū)，不能進(jìn)行比對(duì)應(yīng)于電路上的響應(yīng)延遲時(shí)間的距離更 接近的測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定.發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行多次 距離測(cè)定、并且能夠?qū)咏臏y(cè)定目標(biāo)進(jìn)行距離測(cè)定的距離測(cè)定方 法、距離測(cè)定程序以及距離測(cè)定裝置.本發(fā)明的光波距離測(cè)定方法，接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射光以測(cè)定 到所述測(cè)定目標(biāo)的距離，其中包括如下步稞以包括多個(gè)測(cè)定目標(biāo) 的方式，照射具有預(yù)定的擴(kuò)展角的脈沖激光光線；按照每個(gè)發(fā)光脈 沖識(shí)別來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光并進(jìn)行檢測(cè)；基于對(duì)所識(shí)別 的反射光進(jìn)行檢測(cè)后的結(jié)果，測(cè)定到所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的距離，此 外，本發(fā)明光波距離測(cè)定方法，接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射光以測(cè)定 到所述測(cè)定目標(biāo)的距離，其中，具有預(yù)備測(cè)定和主測(cè)定，所述預(yù)備
測(cè)定具有如下步猓以包括多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的方式，照射具有預(yù)定的 擴(kuò)展角的脈沖激光光線；按照每個(gè)脈沖檢測(cè)來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo) 的反射光'，逐漸増加反射光的檢測(cè)限制時(shí)間，對(duì)限制按照來(lái)自所述 多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光的檢測(cè)的限制時(shí)間進(jìn)行測(cè)定，所述主測(cè)定包 括如下步驟以包括所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的方式，照射具有預(yù)定的擴(kuò) 展角的脈沖激光光線；基于在所述預(yù)備測(cè)定中所測(cè)定的結(jié)果顯示反 射光的檢測(cè)，按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射 光并進(jìn)行檢測(cè)；基于對(duì)所識(shí)別的反射光進(jìn)行檢測(cè)后的結(jié)果，測(cè)定到 所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的距離。此外，在本發(fā)明的光波距離測(cè)定方法中， 按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別所述反射光的步驟中，在一個(gè)脈沖激光光線 中對(duì)最初接收的反射光進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于至少進(jìn)行一次檢測(cè)之后所檢 測(cè)出的反射光限制檢測(cè)，限制后，能夠檢測(cè)所限制的反射光以外的 發(fā)光后最初接收的反射光.此外，在本發(fā)明的光波距離測(cè)定方法中， 在來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光的檢測(cè)中，對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo)的 反射光的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以便使所檢測(cè)的結(jié)果分別具有預(yù)定偏 差以下的偏差。此外，本發(fā)明的距離測(cè)定程序，對(duì)距離測(cè)定裝置的控制運(yùn)算部進(jìn) 行控制，該距離測(cè)定裝置具有光源部，發(fā)出具有預(yù)定擴(kuò)展角的脈 沖激光光線；光接收部，接收來(lái)自一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的反射光； 測(cè)距部，基于來(lái)自該光接收部的光接收信號(hào)，取得關(guān)于所述一個(gè)以 上的測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定數(shù)據(jù)；控制運(yùn)算部，控制該測(cè)距部，執(zhí)行測(cè)距， 并基于在該測(cè)距部得到的數(shù)據(jù)計(jì)算出距離，其中，當(dāng)所述光接收部 在一個(gè)脈沖激光光線中接收兩個(gè)以上的反射光時(shí)，在一個(gè)脈沖激光 光線中檢測(cè)最初得到的光接收信號(hào)，對(duì)至少檢測(cè) 一 次后所檢測(cè)出的 光接收信號(hào)限制檢測(cè)，限制后，能夠?qū)λ拗频墓饨邮招盘?hào)以外的 發(fā)光后最初得到的光接收信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，按照每個(gè)發(fā)光脈沖進(jìn)行識(shí) 別并檢測(cè)光接收信號(hào)，基于所識(shí)別的光接收信號(hào)分別測(cè)定到 一 個(gè)以 上的測(cè)定目標(biāo)的距離。此外，在本發(fā)明的距離測(cè)定程序中，在關(guān)于 所述 一 個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)中，對(duì)來(lái)自各測(cè)定目 標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以便使所檢測(cè)的結(jié)果分別具 有預(yù)定偏差以下的偏差。此外，在本發(fā)明的距離測(cè)定程序中，按照 每一個(gè)脈沖激光光線使光接收限制的時(shí)間寬度增加預(yù)定值，執(zhí)行檢測(cè)的限制。此外，在本發(fā)明的距離測(cè)定程序中，按照每一個(gè)脈沖激 光光線使光接收限制的時(shí)間寬度增加預(yù)定值，執(zhí)行光接收信號(hào)的檢 測(cè)的限制，將限制了光接收信號(hào)的時(shí)刻的光接收限制的時(shí)間寬度與 檢測(cè)信號(hào)相關(guān)聯(lián)并進(jìn)行存儲(chǔ)，由存儲(chǔ)在下 一光接收信號(hào)中的時(shí)間寬 度進(jìn)行光接收限制。此外，本發(fā)明的距離測(cè)定裝置，包括光源部，發(fā)出具有預(yù)定擴(kuò) 展角的脈沖激光光線；光接收部，接收來(lái)自一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的 反射光；光接收控制電路；測(cè)距部，基于來(lái)自所述光接收部的最初 的光接收信號(hào)，取得關(guān)于所述測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定數(shù)據(jù)；控制運(yùn)算部， 控制該測(cè)距部，執(zhí)行測(cè)距，并且基于在該測(cè)距部得到的數(shù)據(jù)，計(jì)算 出距離，其中，當(dāng)所述光接收部在一個(gè)脈沖激光光線中接收兩個(gè)以 上的反射光時(shí)，所述測(cè)距部在一個(gè)脈沖激光光線中檢測(cè)最初得到的 光接收信號(hào)，所述控制運(yùn)算部控制所述光接收控制電路，以便對(duì)至 少檢測(cè)一次后所檢測(cè)出的光接收信號(hào)限制檢測(cè)，限制后，能夠?qū)λ?限制的光接收信號(hào)以外的發(fā)光后最初得到的光接收信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)， 按照每個(gè)發(fā)光脈沖進(jìn)行識(shí)別并檢測(cè)光接收信號(hào)，基于所識(shí)別的光接 收信號(hào)分別測(cè)定到一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的距離。此外，在本發(fā)明的 距離測(cè)定裝置中，所述控制運(yùn)算部對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào) 的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以便使關(guān)于所述一個(gè)以上的光接收信號(hào)的檢 測(cè)結(jié)果分別具有預(yù)定偏差以下的偏差。此外，在本發(fā)明的距離測(cè)定 裝置中，所述控制運(yùn)算部通過(guò)檢測(cè)光接收信號(hào)，設(shè)定光接收限制的 時(shí)間寬度，對(duì)該時(shí)間寬度內(nèi)的所述光接收信號(hào)的檢測(cè)進(jìn)行限制。按照本發(fā)明，在接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射光以測(cè)定到所述測(cè)定目 標(biāo)的距離的光波距離測(cè)定方法中，包括如下步驟以包括多個(gè)測(cè)定 目標(biāo)的方式，照射具有預(yù)定的擴(kuò)展角的脈沖激光光線；按照每個(gè)發(fā) 光脈沖識(shí)別來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光并進(jìn)行檢測(cè)；以及基于 對(duì)所識(shí)別的反射光進(jìn)行檢測(cè)后的結(jié)果，測(cè)定到所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的 距離。所以，能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行多次距離測(cè)定。此外，按照本發(fā)明，在按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別所述反射光的步驟 中，在一個(gè)脈沖激光光線中對(duì)最初接收的反射光進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于至 少進(jìn)行一次檢測(cè)之后所檢測(cè)出的反射光限制檢測(cè)，限制后，能夠檢 測(cè)所限制的反射光以外的發(fā)光后最初接收的反射光，故能夠同時(shí)對(duì) 多個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行多次距離測(cè)定，并且，能夠?qū)咏臏y(cè)定目標(biāo)進(jìn) 行距離測(cè)定。此外，按照本發(fā)明，在來(lái)自所迷多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光的檢測(cè) 中，對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo)的反射光的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以便使所檢 測(cè)的結(jié)果分別具有預(yù)定偏差以下的偏差。所以，在對(duì)多點(diǎn)進(jìn)行測(cè)定 的情況下，測(cè)定精度均勻化，并且測(cè)定的可靠性增大.此外，按照本發(fā)明，在距離測(cè)定裝置中，使距離測(cè)定裝置的控制運(yùn)算部工作，該距離測(cè)定裝置具有光源部，發(fā)出具有預(yù)定擴(kuò)展角 的脈沖激光光線；光接收部，接收來(lái)自一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的反射 光；測(cè)距部，基于來(lái)自該光接收部的光接收信號(hào)，取得關(guān)于所述一 個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定數(shù)據(jù)；控制運(yùn)算部，控制該測(cè)距部，執(zhí)行 測(cè)距，并且，基于在該測(cè)距部得到的數(shù)據(jù)，計(jì)算距離，其中當(dāng)所述 光接收部在一個(gè)脈沖激光光線中接收兩個(gè)以上的反射光時(shí)，在一個(gè) 脈沖激光光線中檢測(cè)最初得到的光接收信號(hào)，對(duì)至少檢測(cè)一次后所 檢測(cè)出的光接收信號(hào)限制檢測(cè)，限制后，能夠?qū)λ拗频墓饨邮招?號(hào)以外的發(fā)光后最初得到的光接收信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，按照每個(gè)發(fā)光脈 沖進(jìn)行識(shí)別并檢測(cè)光接收信號(hào)，基于所識(shí)別的光接收信號(hào)分別測(cè)定 到一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的距離。所以，能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn) 行多次距離測(cè)定，并且，能夠?qū)咏臏y(cè)定目標(biāo)進(jìn)行距離測(cè)定。此外，按照本發(fā)明，在關(guān)于所述一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的光接收信 號(hào)的檢測(cè)中，對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè) 定，以便使所檢測(cè)的結(jié)果分別具有預(yù)定偏差以下的偏差，故在對(duì)多 點(diǎn)進(jìn)行測(cè)定的情況下，測(cè)定精度均勻化，測(cè)定的可靠性增大。此外，按照本發(fā)明，按照每一個(gè)脈沖激光光線使光接收限制的時(shí) 間寬度增加預(yù)定值，來(lái)執(zhí)行檢測(cè)的限制,，所以，檢測(cè)的限制能夠不 受到機(jī)械結(jié)構(gòu)、測(cè)定目標(biāo)的數(shù)目、測(cè)定目標(biāo)間的距離等的制約，可 靠地執(zhí)行光接收限制，并能夠可靠地進(jìn)行光接收信號(hào)的識(shí)別。此外，按照本發(fā)明，按照每一個(gè)脈沖激光光線使光接收限制的時(shí) 間寬度增加預(yù)定值，執(zhí)行光接收信號(hào)的檢測(cè)的限制，將限制了光接儲(chǔ),以存儲(chǔ)在下一光接收信號(hào)中的時(shí)間;度進(jìn)行§光接收限制。'所以， 檢測(cè)的限制能夠不受到機(jī)械結(jié)構(gòu)、測(cè)定目標(biāo)的數(shù)目、測(cè)定目標(biāo)間的
距離等的制約，可靠地執(zhí)行光接收限制，并能夠可靠地進(jìn)行光接收 信號(hào)的識(shí)別.此外，按照本發(fā)明，具有光源部，發(fā)出具有預(yù)定擴(kuò)展角的脈沖 激光光線；光接收部，接收來(lái)自一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的反射光；光 接收控制電路；測(cè)距部，基于來(lái)自所述光接收部的最初的光接收信 號(hào)，取得關(guān)于所述測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定數(shù)據(jù)；控制運(yùn)算部，控制該測(cè)距 部，執(zhí)行測(cè)距，并且，基于在該測(cè)距部得到的數(shù)據(jù)，計(jì)算距離，當(dāng) 所述光接收部在一個(gè)脈沖激光光線中接收兩個(gè)以上的反射光時(shí)，所 述測(cè)距部在一個(gè)脈沖激光光線中檢測(cè)最初得到的光接收信號(hào)，所述 控制運(yùn)算部控制所述光接收控制電路，以便使對(duì)至少檢測(cè)一次后所 檢測(cè)出的光接收信號(hào)限制檢測(cè)，限制后，能夠?qū)λ拗频墓饨邮招?號(hào)以外的發(fā)光后最初得到的光接收信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，按照每個(gè)發(fā)光脈 沖進(jìn)行識(shí)別并檢測(cè)光接收信號(hào)，基于所識(shí)別的光接收信號(hào)分別測(cè)定 到一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的距離。所以，能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn) 行多次距離測(cè)定，并且，能夠?qū)咏臏y(cè)定目標(biāo)進(jìn)行距離測(cè)定。此外，按照本發(fā)明，所述控制運(yùn)算部對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo)的光接收 信號(hào)的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行控制，以便使關(guān)于所述一個(gè)以上的光接收信號(hào) 的檢測(cè)結(jié)果分別具有預(yù)定偏差以下的偏差。所以，在對(duì)多點(diǎn)進(jìn)行測(cè) 定的情況下，測(cè)定精度均勻化，測(cè)定的可靠性增大。此外，按照本發(fā)明，所述控制運(yùn)算部通過(guò)檢測(cè)光接收信號(hào)，從而 設(shè)定光接收限制時(shí)間寬度，對(duì)該時(shí)間寬度內(nèi)的所述光接收信號(hào)的檢 測(cè)進(jìn)行限制。故檢測(cè)的限制能夠不受到機(jī)械結(jié)構(gòu)、測(cè)定目標(biāo)的數(shù)目、 測(cè)定目標(biāo)間的距離等的制約，可靠地執(zhí)行光接收限制，并能夠可靠 地進(jìn)行光接收信號(hào)的識(shí)別。


圖l是表示實(shí)施本發(fā)明的距離測(cè)定裝置的一例的正面困. 圖2是表示本發(fā)明實(shí)施例的概要的框困。 困3是該實(shí)施例的光學(xué)系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)圖， 困4是該實(shí)施例的光接收電路的框圖.圖5是該實(shí)施例的測(cè)距部所具有的發(fā)光光接收時(shí)序控制部的框
閨6 (A)是表示澉光光源的發(fā)光狀態(tài)的圖、閨6 (B)是表示光 接收元件的光接收狀態(tài)的困、圖6 (C)圍6 (D)是表示光接收元件 的內(nèi)部光、外部光的光接收時(shí)序的閨。圖7(A)圖7(B)困7(C)圖7(D)是表示光接收信號(hào)和屏蔽 狀態(tài)的說(shuō)明圖。圖8是表示測(cè)量裝置、測(cè)距光、測(cè)定目標(biāo)的關(guān)系的說(shuō)明圖。圖9是本發(fā)明的預(yù)備測(cè)定的流程圖。困IO是本發(fā)明的主測(cè)定的流程圍。圖11是在本發(fā)明的測(cè)定中伴隨測(cè)定精度判斷時(shí)的流程圖。 圖12是表示現(xiàn)有技術(shù)的光學(xué)系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
以下，參照附圖對(duì)實(shí)施本發(fā)明用的優(yōu)選方式進(jìn)行說(shuō)明。 首先，參照?qǐng)D1~圖3對(duì)實(shí)施本發(fā)明的距離測(cè)定裝置進(jìn)行說(shuō)明。 在安裝于三角架(未困示)上的基臺(tái)部25上設(shè)置架臺(tái)26，在該 架臺(tái)26上支撐包括光學(xué)系統(tǒng)的望遠(yuǎn)鏡部27.所述基臺(tái)部25具有校 平螺釘30,能夠進(jìn)行校平以使所述架臺(tái)26水平。此外，該架臺(tái)26 能夠以垂直軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述望遠(yuǎn)鏡部27能夠以水平軸為中心旋 轉(zhuǎn).此外，在所述架臺(tái)26上設(shè)置具有顯示部28的搮作輸入部29, 在所述顯示部28上顯示到測(cè)定目標(biāo)的距離的測(cè)定值等. 然后，基于困2對(duì)距離測(cè)定裝置的概要結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。 距離測(cè)定裝置具有控制運(yùn)算部31、測(cè)距部32、調(diào)焦部33，在所 述控制運(yùn)算部31上連接了存儲(chǔ)部34、數(shù)據(jù)輸入輸出部35、所述操 作輸入部29、所述顯示部28.所述測(cè)距部32驅(qū)動(dòng)控制激光光源6，從該激光光源6射出具有 預(yù)定的擴(kuò)展角(例如3。左右)的例如紅外光等的脈沖激光光線。此 外，所射出的激光光線的脈沖數(shù)是8000 ~ 15000脈沖/秒、例如8500 脈沖/秒.所射出的脈沖激光光線作為測(cè)距光36通過(guò)光學(xué)系統(tǒng)37照射到測(cè) 定目標(biāo)11上，由測(cè)定目標(biāo)ll反射后的反射測(cè)距光36，通過(guò)所述光學(xué) 系統(tǒng)37由光接收元件9接收，并向所述測(cè)距部32輸入光接收信號(hào)， 在該測(cè)距部32中計(jì)算到所述測(cè)定目標(biāo)11的距離時(shí)間，將計(jì)算結(jié)果 輸入到所述控制運(yùn)算部31中.此外，在困示中，示出了棱鏡并作為測(cè)定目標(biāo)11，但是，測(cè)定 目標(biāo)也可以是建筑物的壁面、自然物的表面等'此外，可以在所述 測(cè)距光36的擴(kuò)展角的范圍內(nèi)設(shè)置所需數(shù)目的測(cè)定目標(biāo)11。所設(shè)置的 測(cè)定目標(biāo)的數(shù)目、配置是任意的，也可以設(shè)置在多點(diǎn)并且接近的位 置上。此外，所述調(diào)焦部33進(jìn)行所述望遠(yuǎn)鏡部27的自動(dòng)調(diào)焦，但是， 調(diào)焦動(dòng)作由所述控制運(yùn)算部31控制，調(diào)焦?fàn)顟B(tài)被反饋給該控制運(yùn)算 部31，此外，能夠根據(jù)調(diào)焦位置求出測(cè)定目標(biāo)11的大致位置。所述 存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)了各種程序，有測(cè)距作業(yè)中所需的順序程序、根據(jù) 測(cè)距結(jié)果運(yùn)算到測(cè)定目標(biāo)的距離的距離運(yùn)算程序、基于運(yùn)算結(jié)果計(jì) 算優(yōu)選的測(cè)定模式并進(jìn)行設(shè)定的測(cè)距模式設(shè)定程序、判斷測(cè)定的分 散、偏差的測(cè)定精度判斷程序等.所述控制運(yùn)算部31基于所述順序程序控制所述激光光源6、所 述測(cè)距部32、所述調(diào)焦部33的驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行測(cè)定，并且，根據(jù)所述距 離運(yùn)算程序基于測(cè)定結(jié)果執(zhí)行距離的運(yùn)算。此外，所述控制運(yùn)算部 31展開(kāi)測(cè)定精度判斷程序，由此，基于該測(cè)定精度判斷程序進(jìn)行距 離測(cè)定中的測(cè)定數(shù)據(jù)的偏差運(yùn)算，判斷所得到的測(cè)定數(shù)據(jù)是否滿足 預(yù)定的所要求的偏差。將所述運(yùn)算結(jié)果或者測(cè)定的進(jìn)展?fàn)顩r等顯示 在所述顯示部28上。困3示出了本實(shí)施例的光學(xué)系統(tǒng)37。在圖3中，對(duì)與困12中所 示的相同的部分付以相同的符號(hào)。本實(shí)施例的光學(xué)系統(tǒng)37和圖12中所說(shuō)明的光學(xué)系統(tǒng)2具有大致 相同的結(jié)構(gòu)，在所述光學(xué)系統(tǒng)37中省略了光路切換裝置18.因此， 同時(shí)對(duì)所述光接收元件9入射內(nèi)部參照光以及來(lái)自多個(gè)測(cè)定目標(biāo)11 的反射測(cè)距光36，。對(duì)于所述光接收元件9來(lái)說(shuō)，檢測(cè)狀態(tài)由所述測(cè) 距部32具有的光接收電路40電氣地控制，識(shí)別內(nèi)部參照光和反射 測(cè)距光36，，并且，控制光接收元件9，以便分別識(shí)別多個(gè)反射測(cè)距 光36，并進(jìn)行檢測(cè)，分別識(shí)別內(nèi)部參照光的光接收信號(hào)、多個(gè)測(cè)距光 的光接收信號(hào)并從所述光接收元件9輸出。通過(guò)閨4對(duì)所述光接收電路40進(jìn)行說(shuō)明.來(lái)自發(fā)送器41的時(shí)鐘信號(hào)由頻率合成器42變換為預(yù)定頻率例如 8000Hz ~ 9000Hz的脈沖列信號(hào)并輸出，將脈沖列信號(hào)發(fā)送到LD驅(qū)動(dòng) 器43。將來(lái)自后述的發(fā)光光接收時(shí)序控制部47的發(fā)光時(shí)序控制信號(hào) 53輸入到該LD驅(qū)動(dòng)器43，對(duì)所述LD驅(qū)動(dòng)器43輸入所述發(fā)光時(shí)序 控制信號(hào)53時(shí)，與所述脈沖列信號(hào)同步地驅(qū)動(dòng)所述激光光源6，從 該激光光源6發(fā)出脈沖激光光線。此外，將來(lái)自所述發(fā)送器41的時(shí)鐘信號(hào)發(fā)送到采樣保持電路45 中。將在該采樣保持電路45中所采樣的數(shù)據(jù)在A/D轉(zhuǎn)換器46中被 轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)之后，發(fā)送到所述發(fā)光光接收時(shí)序控制部47。復(fù)位信號(hào)55、準(zhǔn)備信號(hào)56 (后述)、屏蔽信號(hào)57 (后述)與所 述發(fā)光時(shí)序控制信號(hào)53 —起從該發(fā)光光接收時(shí)序控制部47發(fā)出， 將該復(fù)位信號(hào)55、準(zhǔn)備信號(hào)56、屏蔽信號(hào)57輸入到光接收控制電 路48。該光接收控制電路48基于所述復(fù)位信號(hào)55、準(zhǔn)備信號(hào)56、 屏蔽信號(hào)57控制所述光接收元件9的光接收狀態(tài)。作為該光接收元件9，例如可使用APD (雪崩光電二極管)，所 述光接收控制電路48控制來(lái)自所述光接收元件9的光接收信號(hào)的檢 測(cè)，所述光接收控制電路48發(fā)出光接收控制信號(hào)54，控制來(lái)自所述 光接收元件9的光接收信號(hào)的檢測(cè)，以便對(duì)輸入所述準(zhǔn)備信號(hào)56后 的、最初的脈沖激光光線進(jìn)行接收。此外，相對(duì)于發(fā)光命令，以時(shí)間差Ta (參照?qǐng)D6)輸入所述準(zhǔn)備 信號(hào)56，若以時(shí)間差Ta輸入所述準(zhǔn)備信號(hào)56，則所述發(fā)光元件9 能夠?qū)饨邮者M(jìn)行檢測(cè)，接收作為最初的光接收的內(nèi)部參照光，并 發(fā)出Ref信號(hào)。檢測(cè)到Ref信號(hào)時(shí)，從所述發(fā)光光接收時(shí)序控制部47向所述光 接收控制電路48發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57ref，由該光接收控制電路48 限制Ref信號(hào)的檢測(cè)(Ref信號(hào)被屏蔽)。因此，在下次發(fā)出的脈沖 激光光線中，檢測(cè)最初入射的反射測(cè)距光36，(時(shí)間差Tb)的光接收. 若檢測(cè)到該反射測(cè)距光36，的光接收，則發(fā)出所述復(fù)位信號(hào)55，解除 所述光接收控制電路48的屏蔽。此外，內(nèi)部參照光的光路長(zhǎng)、電路上的特性能夠通過(guò)調(diào)整等預(yù)先 得知，時(shí)間差Ta、時(shí)間差Tb能夠預(yù)先設(shè)定.此外，考慮脈沖激光光 線的發(fā)光間隔、測(cè)重裝置的可測(cè)距的距離等，設(shè)定發(fā)出所述復(fù)位信 號(hào)55的時(shí)序。
此外，反射測(cè)-巨光36，有兩個(gè)以上時(shí)，即，存在兩個(gè)以上測(cè)定點(diǎn)， 所述光接收元件9以時(shí)間差Tbl < Tb2 <…< Tbn接收多個(gè)反射測(cè)距 光36，時(shí)，接收時(shí)間差Tb較小的反射測(cè)距光36，(例如Tbl)時(shí)，則 發(fā)出限制時(shí)間差Tbl的反射測(cè)距光36，的檢測(cè)的屏蔽信號(hào)57 ( 1 ), 限制發(fā)出該屏蔽信號(hào)57 (1)以后的所述反射測(cè)距光36， (Tbl)的光 接收檢測(cè)。此外，可以在發(fā)出所需次數(shù)的脈沖激光光線、接收所需次數(shù)的所 述反射測(cè)距光36， (Tbl)后，發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57 (1)，限制以后 的所述反射測(cè)距光36， (Tbl)的光接收檢測(cè)。接收到下一反射測(cè)距光36， (Tb2)時(shí)，發(fā)出屏蔽信號(hào)57 (2)， 限制所述反射測(cè)距光36， (Tb2)的檢測(cè)。因此，反射測(cè)距光36，以從時(shí)間差較小的開(kāi)始依次被光接收檢測(cè)，此外，光接收后依次限制光 接收檢測(cè)，分別檢測(cè)所有的反射測(cè)距光36，.同樣，若接收到反射測(cè)距光36， (Tbn-1)，則發(fā)出屏蔽信號(hào)57 (n-l)，限制所述反射測(cè)距光36， (Tbn-1)的檢測(cè).因此，反射測(cè) 距光36，以從時(shí)間差較小的開(kāi)始依次被光接收檢測(cè)，此外，光接收后 依次限制光接收檢測(cè)，分別檢測(cè)所有的反射測(cè)距光36，。對(duì)各測(cè)定目標(biāo)11實(shí)施所需次數(shù)的測(cè)定時(shí)，可以在對(duì)如上所述成 為目標(biāo)的測(cè)定目標(biāo)11的反射測(cè)距光36，進(jìn)行所需次數(shù)的檢測(cè)后的時(shí) 刻發(fā)出屏蔽信號(hào)57.由放大器對(duì)來(lái)自所述光接收元件9的光接收信號(hào)進(jìn)行放大，并輸 入到接收信號(hào)發(fā)生器51。該接收信號(hào)發(fā)生器51判斷放大后的信號(hào)的 強(qiáng)度是否超過(guò)預(yù)定電平，即，光是否是來(lái)自測(cè)定目標(biāo)11的反射測(cè)距 光36，，若判斷為光是反射測(cè)距光36，，則向所述采樣保持電路45以 及計(jì)數(shù)器52發(fā)出接收信號(hào).所述采樣保持電路45與來(lái)自所述接收信號(hào)發(fā)生器51的接收信號(hào) 同步地對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣，此外，所述計(jì)數(shù)器52對(duì)接收倌號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)， 計(jì)數(shù)數(shù)目成為預(yù)定值時(shí)，向所述控制運(yùn)算部31輸出計(jì)數(shù)信號(hào)。該控 制運(yùn)算部31檢測(cè)到計(jì)數(shù)信號(hào)時(shí)，向所迷發(fā)光光接收時(shí)序控制部47 發(fā)出脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)58。所述發(fā)光光接收時(shí)序控制部47根據(jù)所述脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)58的輸 入，識(shí)別所述發(fā)光時(shí)序控制信號(hào)53、復(fù)位信號(hào)55、準(zhǔn)備信號(hào)56、屏 蔽信號(hào)57。通過(guò)所述發(fā)光光接收控制部47向所述控制運(yùn)算部31輸入光接收 信號(hào)的采樣數(shù)據(jù)，所迷控制運(yùn)算部31基于采樣數(shù)據(jù)計(jì)算到所迷測(cè)定 目標(biāo)11的距離，作為測(cè)距結(jié)果，顯示在所述顯示部28上，此外， 將測(cè)定結(jié)果存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部34中。根據(jù)圖5對(duì)所述發(fā)光光接收時(shí)序控制部47進(jìn)行說(shuō)明。該發(fā)光控制部47具有發(fā)光時(shí)序電路60，該發(fā)光時(shí)序電路60發(fā) 出與從所述發(fā)送器41發(fā)出的時(shí)鐘信號(hào)同步的時(shí)序信號(hào)，將來(lái)自所迷 發(fā)光時(shí)序電路60的時(shí)序信號(hào)向復(fù)位信號(hào)發(fā)生器64、計(jì)時(shí)器62發(fā)出。向所述復(fù)位信號(hào)發(fā)生器64輸入時(shí)序信號(hào)時(shí)，經(jīng)所設(shè)定的時(shí)間 后，發(fā)出所述復(fù)位信號(hào)55.向所述計(jì)時(shí)器62輸入時(shí)序信號(hào)時(shí)，以Ta 的時(shí)間差(參照困6)向準(zhǔn)備信號(hào)發(fā)生器65輸入Ta時(shí)差信號(hào)。該準(zhǔn) 備信號(hào)發(fā)生器65與來(lái)自所述計(jì)時(shí)器62的Ta時(shí)差信號(hào)同步地向所述 光接收控制電路48 (參照困4)發(fā)出所述準(zhǔn)備信號(hào)56。也對(duì)光接收模式設(shè)定器66榆入來(lái)自所述發(fā)光時(shí)序電路60的時(shí)序 信號(hào)。該光接收模式設(shè)定器66對(duì)控制電路67設(shè)定測(cè)定模式，以與 設(shè)定在該控制電路67中的測(cè)定模式對(duì)應(yīng)的時(shí)序?qū)λ龉饨邮湛刂齐?路48發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57。此處，作為測(cè)定棋式，是對(duì)一個(gè)測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行預(yù)定次數(shù)測(cè)定之后 對(duì)下一測(cè)定目標(biāo)進(jìn)行預(yù)定次數(shù)測(cè)定等、對(duì)各測(cè)定目標(biāo)分別實(shí)施預(yù)定 次數(shù)的測(cè)定的測(cè)定模式、或者重復(fù)所需次數(shù)的對(duì)各測(cè)定目標(biāo)各進(jìn)行 一次測(cè)定的循環(huán)的測(cè)定模式、或者按照測(cè)定的分散、精度確定測(cè)定 次數(shù)以便使各測(cè)定點(diǎn)的測(cè)定精度平均的測(cè)定模式等。參照困6~圖8對(duì)所述光接收電路40、所述發(fā)光光接收時(shí)序控制 部47的作用進(jìn)行說(shuō)明.如困8所示，所述測(cè)距光36具有擴(kuò)展角0 ，測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 11c位于擴(kuò)展角6內(nèi)，到測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc的距離滿足以下關(guān) 系.到測(cè)定目標(biāo)lla的距離〈到測(cè)定目標(biāo)11b的距離〈到測(cè)定目標(biāo)llc 的距離。困6示出所述復(fù)位信號(hào)55、所述準(zhǔn)備信號(hào)56和內(nèi)部光光接收信 號(hào)(Ref信號(hào))、外部光(反射測(cè)距光36，)的外部光接收信號(hào)(光 接收信號(hào)A、 B、 C)的關(guān)系，困7表示Ref信號(hào)和光接收信號(hào)A、 B、 態(tài).基于來(lái)自所述發(fā)送器41的時(shí)鐘信號(hào)，從所述LD驅(qū)動(dòng)器43對(duì)所 述激光光源6發(fā)出發(fā)光命令，該激光光源6發(fā)光，將距離測(cè)定裝置 的測(cè)距距離設(shè)定為在時(shí)鐘信號(hào)的周期內(nèi)接收反射測(cè)距光的范圍，例 如以8. 5kHz (約120ns)的周期發(fā)出所述時(shí)鐘信號(hào)。從所述激光光源6以8. 5kHz射出脈沖激光光線，所射出的脈沖 激光光線例如具有從發(fā)光命令延遲dt的峰值。射出脈沖激光光線時(shí)，首先，內(nèi)部參照光(以下成為內(nèi)部光)經(jīng) 所述內(nèi)部參照光路5比脈沖激光光線的峰延遲TR入射到所述光接收 元件9，然后，來(lái)自所述測(cè)定目標(biāo)11的反射測(cè)距光36，(以下稱為外 部光)比脈沖激光光線的峰值延遲Tb入射，如困6 (B)所示，從所 述光接收元件9發(fā)出內(nèi)部光和外部光的光接收信號(hào)。此外，為了方 便起見(jiàn)，困6 (B)示出一個(gè)外部光的光接收信號(hào)，但是，在所述光 接收控制電路48中不限制光接收信號(hào)的檢測(cè)的狀態(tài)下，如圖7 ( A) 所示，內(nèi)部光、所有外部光入射到所述光接收元件9，并分別發(fā)出光 接收信號(hào)。來(lái)自所述發(fā)送器41的時(shí)鐘信號(hào)也被輸入到所述發(fā)光接收時(shí)序控 制部47，基于所述時(shí)鐘信號(hào)從所述發(fā)光時(shí)序電路60發(fā)出與所述發(fā)光 命令同步的時(shí)序信號(hào).向所述復(fù)位信號(hào)發(fā)生器64輸入時(shí)序信號(hào)時(shí)， 在所述時(shí)鐘信號(hào)的周期的例如3/4時(shí)刻發(fā)出所述復(fù)位信號(hào)55，將該 復(fù)位信號(hào)55發(fā)送到所述光接收控制電路48。此外，對(duì)所述計(jì)時(shí)器62輸入時(shí)序信號(hào)時(shí)，將比發(fā)光命令延遲Ta 的Ta時(shí)差信號(hào)發(fā)送給所述準(zhǔn)備信號(hào)發(fā)生器65。在所迷光接收模式設(shè)定器66中預(yù)先設(shè)定與測(cè)定模式對(duì)應(yīng)的光接 收信號(hào)的檢測(cè)模式，即，設(shè)定在何種狀態(tài)下對(duì)來(lái)自所述光接收元件9 的Ref信號(hào)、光接收信號(hào)A、 B、 C進(jìn)行檢測(cè)，所述控制電路67按照 由所述光接收模式設(shè)定器66確定的檢測(cè)模式，控制發(fā)出所述屏蔽信 號(hào)57的時(shí)序。例如，將基于Ta時(shí)差信號(hào)的準(zhǔn)備信號(hào)56輸入到所述光接收控制 電路48時(shí)，該光接收控制電路48能夠在所述準(zhǔn)備信號(hào)56以后(從 發(fā)光命令經(jīng)Ta的時(shí)間以后)進(jìn)行來(lái)自光接收元件9的檢測(cè)，此外， 所迷Ta的值設(shè)定為Ta〈dt (參照閨6(C)).此外，所述光接收
控制電路48控制來(lái)自所述光接收元件9的光接收信號(hào)，以便只能對(duì) 該準(zhǔn)備信號(hào)56以后的最初的信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)。因此，所述光接收元件 9對(duì)于一個(gè)脈沖激光光線能夠只接收一個(gè)內(nèi)部光，只接收一個(gè)內(nèi)部光 后，基于所述復(fù)位信號(hào)55,對(duì)所述光接收元件9的狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位， 并且，基于所述準(zhǔn)備信號(hào)56，所述光接收元件9成為準(zhǔn)備狀態(tài)，由 此，所述光接收元件9能夠再次進(jìn)行光接收(參照?qǐng)D6 (C))。但是，從將所述復(fù)位信號(hào)55輸入到所述光接收控制電路48的時(shí) 刻開(kāi)始到將所述準(zhǔn)備信號(hào)56輸入到所述光接收控制電路48為止的 期間，所述光接收元件9的光接收與電屏蔽的狀態(tài)(參照?qǐng)D7 (B))相同，能夠防止外部干擾光的檢測(cè)。然后，檢測(cè)到所述Ref信號(hào)時(shí)，從所述控制電路67向所述光接 收控制電路48發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57ref，由該光接收控制電路48進(jìn) 行屏蔽以便不檢測(cè)所述Ref信號(hào)(參照困7 (B))。通過(guò)屏蔽所述Ref信號(hào)，能夠進(jìn)行來(lái)自所述測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc的反射測(cè)距光36，的光接收信號(hào)A、 B、 C的檢測(cè)(參照?qǐng)D6 (D)、 困7 (B))。在下一脈沖光中，來(lái)自所述測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc的反射測(cè)距 光36，分別入射到所迷光接收元件9，發(fā)出光接收信號(hào)A、光接收信B、 光接收信C。所述光接收元件9在被屏蔽的狀態(tài)下能夠檢測(cè)最初的反 射測(cè)距光36，的光接收信號(hào)。因此，檢測(cè)到最初發(fā)出的光接收信號(hào)A。 求出Ref信號(hào)與光接收信號(hào)A的時(shí)間差，由此，能夠測(cè)定到所述測(cè) 定目標(biāo)lla的距離。通過(guò)接收所述光接收信號(hào)A，所述發(fā)光時(shí)序控制電路60基于接 收所述光接收信號(hào)A的時(shí)間，計(jì)算對(duì)下一次接收時(shí)的光接收信號(hào)A 的檢測(cè)進(jìn)行限制的時(shí)間，并向所述光接收模式設(shè)定器66輸出計(jì)算結(jié) 果.該光接收模式設(shè)定器66將與測(cè)定模式對(duì)應(yīng)的屏蔽信號(hào)發(fā)送指令 發(fā)送到所述控制電路67，該控制電路67向所述光接收控制電路48 發(fā)出屏蔽信號(hào)57 (1).該屏蔽信號(hào)57 ( 1)是在比下一脈沖光發(fā)出光接收信號(hào)A的時(shí)間 遲的時(shí)間之前限制光接收信號(hào)的檢測(cè)的信號(hào)，屏蔽光接收信號(hào)A的 檢測(cè)(參照困7(C)).此外，在不發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57 (1)的期間，因?yàn)槊看伟l(fā)出脈
沖激光光線時(shí)都繼續(xù)檢測(cè)光接收信號(hào)A，所以，在所述光接收模式設(shè) 定器66中，對(duì)按照測(cè)定模式所設(shè)定的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)達(dá)到所 設(shè)定的檢測(cè)次數(shù)的值時(shí)，發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57(1)，由此，能夠?qū)?測(cè)定目標(biāo)lla進(jìn)行所需次數(shù)的測(cè)定.通過(guò)屏蔽光接收信號(hào)A，由此，能夠檢測(cè)光接收信號(hào)B(圖7( C ))， 在發(fā)出下一脈沖光時(shí)，檢測(cè)光接收信號(hào)B、基于該光接收信號(hào)B和所 述Ref信號(hào)的時(shí)間差，計(jì)算所述測(cè)定目標(biāo)lib的距離。通過(guò)接收所述光接收信號(hào)B,所述發(fā)光時(shí)序電路60基于接收所 述光接收信號(hào)B的時(shí)間計(jì)算對(duì)下一次光接收時(shí)的光接收信號(hào)B的檢 測(cè)進(jìn)行限制的時(shí)間，通過(guò)所述光接收模式設(shè)定器66、所述控制電路 67向所述光接收控制電路48發(fā)出針對(duì)所述光接收信號(hào)B的屏蔽信號(hào) 57 (2)。通過(guò)發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57 (2)，由此，限制光接收信號(hào)B 的檢測(cè)，能夠進(jìn)行光接收信號(hào)C的檢測(cè)(圖7 (D))。同樣，對(duì)到光 接收信號(hào)C的時(shí)間差進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)該光接收信號(hào)C與所述Ref信 號(hào)的時(shí)間差計(jì)算距離。此外，在對(duì)測(cè)定目標(biāo)llb、 llc實(shí)施預(yù)定次數(shù)的測(cè)定的情況下， 如上所述，能夠?qū)乃隹刂齐娐?7發(fā)出的所述屏蔽信號(hào)57的時(shí) 期進(jìn)行控制.發(fā)出最初的脈沖光、接收反射光，由此，能夠判斷測(cè)定目標(biāo)11 的數(shù)目，能夠通過(guò)測(cè)定結(jié)果確認(rèn)完成了對(duì)所有的測(cè)定目標(biāo)11的測(cè) 定，在測(cè)定完成的時(shí)刻，對(duì)所述發(fā)光時(shí)序電路60的屏蔽信號(hào)發(fā)生的 順序進(jìn)行復(fù)位.此外，通過(guò)接收所述反射測(cè)距光36，發(fā)出所述屏蔽信號(hào)57，所 以，對(duì)測(cè)定目標(biāo)11的數(shù)目沒(méi)有限制，此外，進(jìn)行屏蔽的時(shí)間由計(jì)算 求出，可以只是能夠限制目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)的時(shí)間，故即使 光接收信號(hào)在時(shí)間上接近，也能夠進(jìn)行屏蔽。即，即使測(cè)定目標(biāo)11 在接近的位置上，也能夠進(jìn)行光接收信號(hào)的識(shí)別，并能夠?qū)嵤y(cè)定。然后，根據(jù)圖9、圖IO對(duì)本發(fā)明的距離測(cè)定的流程進(jìn)行說(shuō)明。距離測(cè)定由預(yù)備測(cè)定、主測(cè)定構(gòu)成。如圖9所示，通過(guò)預(yù)備測(cè)定，得到關(guān)于識(shí)別光接收信號(hào)的屏蔽的 信息。若指示實(shí)施預(yù)定測(cè)定，則測(cè)量裝置能夠在不限制光接收信號(hào)的檢 測(cè)的狀態(tài)下開(kāi)始工作.STEP: Ol發(fā)出脈沖激光光線，接收內(nèi)部光、來(lái)自測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 lie的反射測(cè)距光36，，首先，檢測(cè)內(nèi)部光的Ref信號(hào)。STEP: 02對(duì)于Ref信號(hào)，測(cè)定所述時(shí)間差TR?；谠摃r(shí)間差TR， 計(jì)算所述屏蔽信號(hào)57.由該信號(hào)57Ref設(shè)定的時(shí)間差Tref，即屏蔽 的時(shí)間寬度具有TRef >TR的關(guān)系，時(shí)間TRef是比一直到Ref信號(hào) 減少的時(shí)間或者一直到成為所檢測(cè)的閾值以下的時(shí)間還大的值，限 制光接收信號(hào)的檢測(cè)直到時(shí)間TRef.即，對(duì)檢測(cè)進(jìn)行屏蔽直到時(shí)間 TRef。STEP: 03由所述屏蔽信號(hào)57屏蔽Ref信號(hào)，在接收來(lái)自測(cè)定目 標(biāo)11的反射光36，的狀態(tài)下，按每個(gè)脈沖設(shè)定比所述時(shí)間TRef大厶 t的時(shí)間寬度的屏蔽.即，n個(gè)脈沖激光光線后設(shè)定具有時(shí)間TRef + nAt的時(shí)間寬度的屏蔽，STEP: 04每次變更屏蔽的時(shí)間寬度，都判斷變更是否是最后。 由變更屏蔽寬度后的下一脈沖激光光線判斷是否存在光接收信號(hào)。STEP: 05當(dāng)存在光接收信號(hào)時(shí)，基于光接收時(shí)間確認(rèn)是否存在 光接收信號(hào)的時(shí)間位置的變化，若判斷有無(wú)變化，則返回STEP: 03， 并且，繼續(xù)進(jìn)行屏蔽的時(shí)間寬度的增大。若判斷為存在光接收信號(hào)的時(shí)間位置的變化，則意味著由于屏蔽 寬度的增大，測(cè)定目標(biāo)lla的反射測(cè)距光36，的光接收信號(hào)被屏蔽。STEP: 06若判斷為存在光接收信號(hào)的時(shí)間位置的變化，則存儲(chǔ) STEP: 04中被屏蔽的信號(hào)的位置，例如光接收信號(hào)A的時(shí)間T (1)， 并存儲(chǔ)對(duì)光接收信號(hào)A進(jìn)行屏蔽時(shí)的屏蔽寬度。進(jìn)而，返回STEP: 03，繼續(xù)進(jìn)行屏蔽寬度的增大，以便屏蔽下一光接收信號(hào)。如上所述，若在所需步驟中繼續(xù)增大屏蔽寬度，則從距離較近的 測(cè)定目標(biāo)ll依次屏蔽光接收信號(hào)，對(duì)屏蔽了光接收信號(hào)時(shí)刻的光接 收信號(hào)的時(shí)間上的位置(時(shí)間位置)、以及屏蔽的時(shí)間寬度進(jìn)行存 儲(chǔ).對(duì)于各光接收信號(hào)，使所存儲(chǔ)的屏蔽的時(shí)間寬度與所述屏蔽信 號(hào)57相關(guān)聯(lián)，若發(fā)出該屏蔽信號(hào)57，則以所對(duì)應(yīng)的時(shí)間寬度執(zhí)行對(duì) 光接收信號(hào)的檢測(cè)進(jìn)行限制的屏蔽。屏蔽了光接收信號(hào)之后，未檢測(cè)下一光接收信號(hào)的情況下，意味 著屏蔽寬度增大完成，所以，完成預(yù)備測(cè)定，前進(jìn)到主測(cè)定STEP:
10,此外，可以在設(shè)定屏蔽的時(shí)間寬度的情況下，屏蔽光接收信號(hào)， 測(cè)定屏蔽后光接收的下一光接收信號(hào)的時(shí)間，基于該測(cè)定時(shí)間，設(shè) 定下一光接收信號(hào)用的屏蔽的時(shí)間寬度等，也可以測(cè)定光接收信號(hào) 的時(shí)間，基于測(cè)定時(shí)間依次設(shè)定屏蔽寬度.在所述預(yù)備測(cè)定中，對(duì)測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc的大致位置、識(shí) 別來(lái)自這些測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 lie的反射光用的屏蔽的時(shí)間寬度 進(jìn)行測(cè)定、記錄.此外，在所述存儲(chǔ)部34 (參照困4)中形成用于 存儲(chǔ)內(nèi)部參照光用的、各測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc用的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)區(qū)域。在困10中對(duì)主測(cè)定進(jìn)行說(shuō)明。STEP: 11照射脈沖激光光線.STEP: 12因?yàn)槭俏催M(jìn)行屏蔽的狀態(tài)，故檢測(cè)Ref信號(hào)。STEP: 13對(duì)于Ref信號(hào)測(cè)定時(shí)間，將測(cè)定結(jié)果存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ) 部34的Ref信號(hào)存儲(chǔ)區(qū)域中。STEP: 14在未確認(rèn)數(shù)據(jù)的取得、存儲(chǔ)的情況下，對(duì)于下一脈沖 激光光線也進(jìn)行針對(duì)Ref的測(cè)定、數(shù)據(jù)的取得，數(shù)據(jù)的取得數(shù)目由 所述光接收模式設(shè)定器66的測(cè)定模式控制，在初始設(shè)定中設(shè)定為1 或者預(yù)定數(shù)，若完成在初始設(shè)定中所設(shè)定的數(shù)目的取得、存儲(chǔ)，則 判斷數(shù)據(jù)的取得完成。STEP: 15確認(rèn)數(shù)據(jù)的取得、存儲(chǔ)時(shí)，發(fā)出屏蔽信號(hào)57，對(duì)Ref 信號(hào)進(jìn)行屏蔽.STEP: 21對(duì)Ref信號(hào)進(jìn)行屏蔽處理時(shí)，對(duì)Ref信號(hào)的檢測(cè)進(jìn)行 限制，所以，由下次發(fā)出的脈沖激光信號(hào)得到的光接收信號(hào)與測(cè)定 目標(biāo)lla、 llb、 llc相關(guān)，檢測(cè)表初發(fā)出的關(guān)于測(cè)定目標(biāo)lla的光 接收信號(hào).STEP: 22、 STEP: 23對(duì)光接收信號(hào)A測(cè)定時(shí)間，取得數(shù)據(jù)，并 存儲(chǔ)在光接收信號(hào)A存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi).根據(jù)測(cè)定模式，取得所需數(shù)目的 數(shù)據(jù)，完成所設(shè)定的數(shù)據(jù)的取得、存儲(chǔ)時(shí)，進(jìn)行光接收信號(hào)A的數(shù) 據(jù)的取得完成的判斷.STEP: 24若完成數(shù)據(jù)的取得，則發(fā)出屏蔽信號(hào)57，對(duì)光接收信 號(hào)A進(jìn)行屏蔽處理.STEP: 31屏蔽光接收信號(hào)A時(shí)，對(duì)下一脈沖激光光線檢測(cè)光接 收信號(hào)B。也對(duì)光接收信號(hào)B進(jìn)行與光接收信號(hào)A相同的處理、即進(jìn) 行STEP: 32、 STEP: 33，此外，在STEP: 34中對(duì)光接收信號(hào)B進(jìn)行 屏蔽處理。STEP: 41若對(duì)光接收信號(hào)B進(jìn)行屏蔽，則對(duì)下一脈沖激光光線 檢測(cè)光接收信號(hào)C。對(duì)光接收信號(hào)C也進(jìn)行與光接收信號(hào)A相同的處 理、即進(jìn)行STEP: 42、 STEP: 43，此外，在STEP: 44中對(duì)光接收信 號(hào)C進(jìn)行屏蔽處理.STEP: 41若對(duì)所有光接收信號(hào)進(jìn)行屏蔽處理，則不存在進(jìn)行檢 測(cè)的信號(hào)，前進(jìn)到STEP: 51.STEP: 51、 STEP: 52若對(duì)所有的測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 11c完成 數(shù)振的取得，則分別對(duì)各存儲(chǔ)數(shù)據(jù)計(jì)算距離，將計(jì)算結(jié)果存儲(chǔ)在所 述存儲(chǔ)部34中，并且，顯示在所述顯示部28。所述測(cè)定由預(yù)備測(cè)定和主測(cè)定構(gòu)成，但是，如果大概知道所述測(cè) 定目標(biāo)lla、 llb、 11c的位置，則由所述操作輸入部29以鍵盤輸入 來(lái)設(shè)定針對(duì)各測(cè)定目標(biāo)lla、 lib, 11c的屏蔽的時(shí)間寬度，可以省 略預(yù)備測(cè)定。此外，對(duì)于所述測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc的大致位置，例如，能 夠基于所述調(diào)焦部33的調(diào)焦位置來(lái)求出。此外，在所述說(shuō)明中，對(duì) 測(cè)定目標(biāo)的數(shù)目為3(lla、 llb、 11c)的情形進(jìn)行了說(shuō)明，但是， 如果測(cè)定目標(biāo)11在所述測(cè)距光36的擴(kuò)展角6的范圍內(nèi)，則在測(cè)定 目標(biāo)的數(shù)目上沒(méi)有限制。此外，針對(duì)所述測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 llc所得到的各數(shù)據(jù)，因到 該測(cè)定目標(biāo)lla、 llb、 11c的距離、光路狀態(tài)而存在分散，各數(shù)據(jù) 不一定具有相同的偏差、相同的精度。在要求相同偏差、相同精度的情況下，通過(guò)所述測(cè)距模式設(shè)定程 序進(jìn)行設(shè)定，以便在測(cè)定中判斷測(cè)定的分散、偏差的測(cè)定精度判斷 程序進(jìn)行工作?；蛘?，在自動(dòng)執(zhí)行距離測(cè)定的情況下，啟動(dòng)所述測(cè) 定精度程序。通過(guò)圖11對(duì)在啟動(dòng)了所述測(cè)定精度判斷程序的狀態(tài)下的測(cè)定流 程進(jìn)行說(shuō)明.STEP: 10所述測(cè)定精度判斷程序在執(zhí)行主測(cè)定期間，對(duì)與存儲(chǔ)
在所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)域上的光接收信號(hào)A、光接收信號(hào)B、光接收信號(hào) C有關(guān)的數(shù)據(jù)的偏差、分散進(jìn)行監(jiān)視。STEP: 61在各數(shù)據(jù)的偏差是滿足所要求的偏差的情況下，在此 狀態(tài)下結(jié)束主測(cè)定，此外，在各數(shù)據(jù)的偏差不滿足所要求的偏差時(shí)，再次執(zhí)行主測(cè)定。在執(zhí)行主測(cè)定時(shí)，按照偏差的程度對(duì)數(shù)據(jù)的取得進(jìn)行加權(quán).例 如，光接收信號(hào)B的偏差較大時(shí)，使STEP: 31中的數(shù)據(jù)的取得數(shù)比 其他的光接收信號(hào)A、光接收信號(hào)C多。例如，為光接收信號(hào)A、光 接收信號(hào)C的取得數(shù)的2倍的數(shù)等.在所述光接收模式設(shè)定器66中 設(shè)定取得數(shù).此外，在利用以前的主測(cè)定的數(shù)據(jù)的情況下，取得對(duì)于偏差較大 的測(cè)定目標(biāo)11的數(shù)據(jù)。例如，在取得關(guān)于測(cè)定目標(biāo)lib的數(shù)據(jù)時(shí)， 屏蔽光接收信號(hào)A，并對(duì)光接收數(shù)據(jù)B進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)所述控制電路 67發(fā)出屏蔽所述光接收信號(hào)A的屏蔽信號(hào)57，或者基于偏差狀態(tài)通 過(guò)所述光接收模式設(shè)定器66設(shè)定所追加后取得的數(shù)據(jù)數(shù)目。但是，通過(guò)設(shè)置測(cè)定裝置、發(fā)出脈沖激光光線，由此，能夠以相 同的精度同時(shí)對(duì)多個(gè)測(cè)定目標(biāo)11進(jìn)行距離測(cè)定。
權(quán)利要求
1.一種光波距離測(cè)定方法，接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射光以測(cè)定到所述測(cè)定目標(biāo)的距離，其中包括如下步驟以包括多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的方式，照射具有預(yù)定的擴(kuò)展角的脈沖激光光線；按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光并進(jìn)行檢測(cè)；基于對(duì)所識(shí)別的反射光進(jìn)行檢測(cè)后的結(jié)果，測(cè)定到所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的距離。
2. —種光波距離測(cè)定方法，接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射光以測(cè)定 到所述測(cè)定目標(biāo)的距離，其中具有預(yù)備測(cè)定和主測(cè)定，所述預(yù)備測(cè)定具有如下步驟以包括多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的方式，照射 具有預(yù)定的擴(kuò)展角的脈沖激光光線；按照每個(gè)脈沖檢測(cè)來(lái)自所述多 個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光；逐漸增加反射光的檢測(cè)限制時(shí)間，對(duì)限制來(lái) 自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的每個(gè)反射光的檢測(cè)的限制時(shí)間進(jìn)行測(cè)定，所 述主測(cè)定具有如下步驟以包括所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的方式，照射具 有預(yù)定的擴(kuò)展角的脈沖激光光線；基于在所述預(yù)備測(cè)定中所測(cè)定的 結(jié)果限制反射光的檢測(cè)，按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定 目標(biāo)的反射光并進(jìn)行檢測(cè)；基于對(duì)所識(shí)別的反射光進(jìn)行檢測(cè)后的結(jié) 果，測(cè)定到所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的距離.
3. 如權(quán)利要求1或2的光波距離測(cè)定方法，其中 按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別所述反射光的步壤中，在一個(gè)脈沖激光光線中對(duì)最初進(jìn)行光接收的反射光進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于至少進(jìn)行一次檢測(cè) 之后所檢測(cè)出的反射光限制檢測(cè)，限制后，能夠?qū)λ拗频姆瓷涔?以外的發(fā)光后最初接收的反射光進(jìn)行檢測(cè)。
4. 如權(quán)利要求l或2的光波距離測(cè)定方法，其中在來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光的檢測(cè)中，對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo) 的反射光的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以便使所檢測(cè)的結(jié)果分別具有預(yù)定 偏差以下的偏差。
5. —種距離測(cè)定裝置的距離測(cè)定程序，該距離測(cè)定裝置具有 光源部，發(fā)出具有預(yù)定擴(kuò)展角的脈沖激光光線；光接收部，接收來(lái)自一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的反射光；測(cè)距部，基于來(lái)自該光接收部的 光接收信號(hào)，取得關(guān)于所述一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定數(shù)據(jù)；控制 運(yùn)算部，控制該測(cè)距部，執(zhí)行測(cè)距，并基于在該測(cè)距部得到的數(shù)據(jù)， 計(jì)算出距離；其中使所述控制運(yùn)算部工作，從而當(dāng)所述光接收部以一個(gè)脈沖激光 光線接收兩個(gè)以上的反射光時(shí)，在一個(gè)脈沖激光光線中檢測(cè)最初得 到的光接收信號(hào)，對(duì)至少檢測(cè) 一 次后所檢測(cè)出的光接收信號(hào)限制檢 測(cè)，限制后，能夠?qū)λ拗频墓饨邮招盘?hào)以外的發(fā)光后最初得到的 光接收信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，按照每個(gè)發(fā)光脈沖進(jìn)行識(shí)別并檢測(cè)光接收信 號(hào)，基于所識(shí)別的光接收信號(hào)分別測(cè)定到 一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的距 離.
6. 如權(quán)利要求5的距離測(cè)定程序，其中在關(guān)于所述一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)中，對(duì)來(lái)自 各測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)次數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以便使所檢測(cè)的結(jié)果分別具有預(yù)定偏差以下的偏差.
7. 如權(quán)利要求5的距離測(cè)定程序，其中按照每一個(gè)脈沖激光光線使光接收限制的時(shí)間寬度增加預(yù)定 值，以執(zhí)行檢測(cè)的限制.
8. 如權(quán)利要求5的距離測(cè)定程序，其中按照每一個(gè)脈沖激光光線使光接收限制的時(shí)間寬度增加預(yù)定 值，從而執(zhí)行光接收信號(hào)的檢測(cè)的限制，將限制了光接收信號(hào)時(shí)刻 的光接收限制的時(shí)間寬度與檢測(cè)信號(hào)相關(guān)聯(lián)并進(jìn)行存儲(chǔ)，以存儲(chǔ)在 下一光接收信號(hào)的時(shí)間寬度進(jìn)行光接收限制。
9. 一種距離測(cè)定裝置，具有光源部，發(fā)出具有預(yù)定擴(kuò)展角的 脈沖激光光線；光接收部，接收來(lái)自一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的反射光； 光接收控制電路；測(cè)距部，基于來(lái)自所述光接收部的最初的光接收 信號(hào)，取得關(guān)于所述測(cè)定目標(biāo)的測(cè)定數(shù)據(jù)；控制運(yùn)算部，控制該測(cè) 距部，執(zhí)行測(cè)距，并基于在該測(cè)距部中得到的數(shù)據(jù)，計(jì)算出距離， 當(dāng)所述光接收部在一個(gè)脈沖激光光線中接收了兩個(gè)以上的反射光 時(shí)，所述測(cè)距部在一個(gè)脈沖激光光線中檢測(cè)最初得到的光接收信 號(hào)，所迷控制運(yùn)算部對(duì)至少檢測(cè)一次后所檢測(cè)出的光接收信號(hào)限制 檢測(cè)，并控制所述光接收控制電路以便能夠在限制后對(duì)所限制的光 接收信號(hào)以外的發(fā)光后最初得到的光接收信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)；按照每個(gè) 發(fā)光脈沖進(jìn)行識(shí)別并檢測(cè)光接收信號(hào)，基于所識(shí)別的光接收信號(hào)分 別測(cè)定到一個(gè)以上的測(cè)定目標(biāo)的距離。
10. 如權(quán)利要求9的距離測(cè)定裝置，其中所述控制運(yùn)算部對(duì)來(lái)自各測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)次數(shù)進(jìn) 行控制，以便關(guān)于所述一個(gè)以上測(cè)定目標(biāo)的光接收信號(hào)的檢測(cè)結(jié)果 分別具有預(yù)定偏差以下的偏差.
11. 如權(quán)利要求9的距離測(cè)定裝置，其中 所述控制運(yùn)算部通過(guò)檢測(cè)光接收信號(hào)來(lái)設(shè)定光接收限制的時(shí)間寬度，并對(duì)該時(shí)間寬度內(nèi)的所述光接收倌號(hào)的檢測(cè)進(jìn)行限制。
全文摘要
一種光波距離測(cè)定方法，接收來(lái)自測(cè)定目標(biāo)的反射光以測(cè)定到所述測(cè)定目標(biāo)的距離，其中，包括如下步驟以包括多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的方式，照射具有預(yù)定的擴(kuò)展角的脈沖激光光線；按照每個(gè)發(fā)光脈沖識(shí)別來(lái)自所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的反射光并進(jìn)行檢測(cè)；基于對(duì)所識(shí)別的反射光進(jìn)行檢測(cè)后的結(jié)果，測(cè)定到所述多個(gè)測(cè)定目標(biāo)的距離。
文檔編號(hào)G01S17/08GK101149437SQ20071008502
公開(kāi)日2008年3月26日 申請(qǐng)日期2007年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月21日
發(fā)明者矢部雅明 申請(qǐng)人:株式會(huì)社拓普康