專利名稱：基于雙圖像傳感器的適用于頂橋施工的移動位姿測量方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對物體位姿的測量方法，更特別地說，是指一種對移動著的橋箱進(jìn)行位姿測量。
背景技術(shù)：
在城市、城際交通的快速發(fā)展過程中，需要建設(shè)大量的公路立交橋、鐵跨公路立交橋。由于斷路施工所帶來的經(jīng)濟(jì)損失以及對社會流動秩序的破壞代價太大，所以一般對橋箱選擇頂推法施工。頂推法施工一般采用水準(zhǔn)儀、經(jīng)緯儀由人工測量橋箱的位置和姿態(tài)，人工測量和判斷難免會造成相關(guān)數(shù)據(jù)的誤差，同時人工測量對相關(guān)數(shù)據(jù)的采集不能夠?qū)崟r的讀取以方便測量系統(tǒng)對相關(guān)數(shù)據(jù)的使用，為測量工作帶來了不便。對于測量結(jié)果與操作人員的專業(yè)技術(shù)、經(jīng)驗關(guān)系極大，很容易帶來施工質(zhì)量的不穩(wěn)定、工期的延長。再者，市面上現(xiàn)有的激光全站儀等國外同類產(chǎn)品價格昂貴，使用時需要多臺設(shè)備組成測量系統(tǒng)，而且該類產(chǎn)品功能往往針對性不強(qiáng)。所以，研制一種能夠滿足頂推橋箱的位姿檢測要求、操作方便、實時性好、成本低廉的測量方法是十分必要的。

發(fā)明內(nèi)容
針對頂橋施工及其橋箱位姿測量的要求和特點，本發(fā)明提出了一種移動位姿測量方法，該移動位姿測量方法通過處理激光準(zhǔn)直發(fā)射器照射在光電耦合器上形成的圖像，并結(jié)合重力擺所測得的橋箱的滾動角和俯仰角信息來判斷橋箱的位置和姿態(tài)，從而為精確地頂推橋箱提供了可靠的數(shù)據(jù)信息。
本發(fā)明是一種適用于頂橋施工的移動位姿測量方法，首先，通過視頻采集卡A采集由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器照射在第一光電耦合器上的形成的圖像坐標(biāo)信息f1；由第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器照射在第二光電耦合器上的形成的圖像坐標(biāo)信息f2；通過采集卡B采集由重力擺輸出的移動橋箱產(chǎn)生的滾動角φ、俯仰角θ；然后，通過計算機(jī)對接收的所述圖像坐標(biāo)信息f1、所述圖像坐標(biāo)信息f2、所述滾動角φ、所述俯仰角θ，采用滿足坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型的實時解析糾偏處理后，輸出糾偏位置信息f3給液壓設(shè)備，從而對移動的橋箱1進(jìn)行安裝位置調(diào)節(jié)。
本發(fā)明用于測量頂橋施工的移動位姿的裝置，由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器、第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器、第一光電耦合器、第二光電耦合器、重力擺、視頻采集卡A、采集卡B和計算機(jī)，以及坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型組成，所述坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型存儲于計算機(jī)的ROM中，第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器射出的激光束照射在第一光電耦合器的中心點OC1上，第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器射出的激光束照射在第二光電耦合器的中心點OC2上，第一光電耦合器安裝在橋箱的右端，第二光電耦合器安裝在橋箱的左端，重力擺安裝在橋箱頂面的中心點，視頻采集卡A、采集卡B安裝在計算機(jī)的機(jī)箱內(nèi)。
本發(fā)明測量系統(tǒng)不僅完全能夠滿足現(xiàn)場測量需要，而且具有精度高、實時性好、成本低等優(yōu)點，可以替代原有的人工測量方式，實現(xiàn)測量、施工的自動化，同時也為國產(chǎn)大型工程施工位姿測量系統(tǒng)的研發(fā)提供了很好的思路和技術(shù)。


圖1是本發(fā)明的測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
圖2是本發(fā)明的測量系統(tǒng)空間坐標(biāo)變換圖。
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
本發(fā)明是一種適用于頂橋施工的移動位姿測量方法，首先，通過視頻采集卡A采集由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5照射在第一光電耦合器3上的形成的圖像坐標(biāo)信息f1；由第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6照射在第二光電耦合器4上的形成的圖像坐標(biāo)信息f2；通過采集卡B采集由重力擺2輸出的移動橋箱1產(chǎn)生的滾動角φ、俯仰角θ；然后，通過計算機(jī)對接收的所述圖像坐標(biāo)信息f1、所述圖像坐標(biāo)信息f2、所述滾動角φ、所述俯仰角θ，采用滿足坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型的實時解析糾偏處理后，輸出糾偏位置信息f3給液壓設(shè)備，從而對移動的橋箱1進(jìn)行安裝位置調(diào)節(jié)。
請參見圖1所示，本發(fā)明用于測量頂橋施工的移動位姿的裝置，由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5、第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6、第一光電耦合器3、第二光電耦合器4、重力擺2、視頻采集卡A、采集卡B和計算機(jī)，以及坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型組成，所述坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型存儲于計算機(jī)的ROM中，第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5射出的激光束照射在第一光電耦合器3的中心點OC1上，第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6射出的激光束照射在第二光電耦合器4的中心點OC2上，第一光電耦合器3安裝在橋箱1的右端，第二光電耦合器4安裝在橋箱1的左端，重力擺2安裝在橋箱1頂面的中心點，視頻采集卡A、采集卡B安裝在計算機(jī)的機(jī)箱內(nèi)。本發(fā)明移動位姿測量采用計算機(jī)和坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型的配合工作，實現(xiàn)動態(tài)、實時判讀橋箱1移動的位置姿態(tài)，將位姿數(shù)據(jù)傳送給液壓設(shè)備作為糾偏操作的依據(jù)來控制。
在本發(fā)明中，重力擺2為傾角傳感器，用于采集移動著的橋箱1的滾動角φ、俯仰角θ。重力擺2的信息輸出端與串口數(shù)據(jù)采集卡B(型號為CP-104UL V2)連接。第一光電耦合器3和第二光電耦合器4為光接收器即CCD(Charge CoupledDevice，電荷藕合器件傳感器)，用于接收由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5和/或第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6照射出的激光束，并將光信息轉(zhuǎn)換成視頻信息后傳輸給視頻采集卡A(型號為OK-MC10A)。
本發(fā)明頂橋施工移動位姿測量方法包括下列測量步驟第一步確定第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5相對于橋箱1的位置；確定第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6相對于橋箱1的位置；第二步將第一光電耦合器3安裝在橋箱1的右端；將第二光電耦合器4安裝在橋箱1的左端；將重力擺2安裝在橋箱1頂面的中心位置；第三步初始調(diào)節(jié)計算機(jī)與各器件的通訊信息聯(lián)絡(luò)是否正常；第四步調(diào)節(jié)第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5發(fā)射出的激光束與第一光電耦合器3的位置；調(diào)節(jié)第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6發(fā)射出的激光束與第二光電耦合器4的位置；第五步啟動液壓設(shè)備工作；第六步計算機(jī)開始實時采集橋箱1移動信息；第七步根據(jù)坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型(存儲于計算機(jī)內(nèi))判斷橋箱1的位置和姿態(tài)，并將糾偏信息輸出給液壓設(shè)備對橋箱1進(jìn)行調(diào)節(jié)；第八步橋箱1達(dá)到預(yù)定位置后，位置姿態(tài)測量系統(tǒng)停止工作。
本發(fā)明的位姿測量硬件設(shè)置(如圖1所示)，整個由兩臺激光準(zhǔn)直發(fā)射器，一臺重力擺和兩個CCD靶組成。其中激光準(zhǔn)直發(fā)射器產(chǎn)生測量光斑的激光束，光斑直徑為5mm/100m。重力擺2用于測量滾動角和俯仰角，可以達(dá)到30秒的測角精度。CCD接收靶由含有廣角鏡頭的CCD、毛玻璃、視頻及電源插頭和固定機(jī)殼等組成，通過圖像采集卡采集圖像經(jīng)處理計算后得到光斑的中心坐標(biāo)。
本發(fā)明位姿測量系統(tǒng)正常工作時，兩束激光束(分別由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5、第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6射出)一直射在各自的CCD靶上，光斑的初始位置與各自接收靶的中心位置重合，第一光電耦合器3的安裝位置與橋箱1中心點OC的向量位置關(guān)系R→OC1={XOC1,YOC1,ZOC1}]]>，第二光電耦合器4的安裝位置與橋箱1中心點OC的向量位置關(guān)系R→OC2={XOC2,YOC2,ZOC2}]]>。根據(jù)實時采集的相關(guān)數(shù)據(jù)(滾動角φ、俯仰角θ、方位角ψ)結(jié)果，結(jié)合坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型便可準(zhǔn)確、實時地解算出橋箱的位姿。
參見圖2所示，本發(fā)明的坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型為連體坐標(biāo)系OC-XCYCZC是橋箱1橋梁的形心處，即橋箱1中心點OC，第一光電耦合器3的坐標(biāo)系OC1-UC1VC1WC1是第一光電耦合器3的中心點OC1，第二光電耦合器4的坐標(biāo)系OC2-UC2VC2WC2是第二光電耦合器4的中心點OC2，OW-XWYWZW表示第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5和第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6的坐標(biāo)系，在本發(fā)明中，第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5、第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6采用世界坐標(biāo)系，故用一個坐標(biāo)系表示。連體坐標(biāo)系OC-XCYCZC和坐標(biāo)系OC1-UC1VC1WC1、坐標(biāo)系OC2-UC2VC2WC2隨著橋箱1位置和姿態(tài)的變化而不斷變化。橋箱1的中心點OC在坐標(biāo)系OW-XWYWZW的初值為(XWC0，YWC0，ZWC0)。
現(xiàn)采用齊次坐標(biāo)形式的位姿變換矩陣T表述橋箱1的位姿，T=R3×3P3×101]]>，其中R3×3為姿態(tài)旋轉(zhuǎn)變換矩陣，P3×1為位置平移變換矩陣。由于姿態(tài)旋轉(zhuǎn)變換矩陣是含有九個元素的方向余旋矩陣，其中只有三個獨立參數(shù)，因此可以選取繞三個軸的旋轉(zhuǎn)角作為這三個獨立參數(shù)來描述該矩陣。R3×3可由滾動角φ、俯仰角θ、方位角ψ表述，它的轉(zhuǎn)動次序為先繞連體坐標(biāo)系OC-XCYCZC中XC軸旋轉(zhuǎn)方位角ψ，得到方位姿態(tài)坐標(biāo)系OC-X′CY′CZ′C，再繞Y′C軸旋轉(zhuǎn)俯仰角θ，得到俯仰姿態(tài)坐標(biāo)系OC-X″CY″CZ″C，然后繞Z″C軸旋轉(zhuǎn)滾動角φ，得到滾動姿態(tài)坐標(biāo)系OC-XCYCZC，則有R(ψ,θ,φ)=R(XC,ψ)R(YC′,θ)R(ZC′′,φ)=cθcφ-cθcφsθsψsθcφ+cψsφ-sψsθsφ+cψcφ-sψθ-cψsθcφ+sψsφcψsθsφ+sψcφcψcθ---(1)]]>式中，R表示姿態(tài)旋轉(zhuǎn)變換矩陣，s＝sin，c＝cos。
設(shè)第一光電耦合器3的中心點OC1在連體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(XOC1，YOC1，ZOC1，1)T，第二光電耦合器4的中心點OC2在連體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(XOC2，YOC2，ZOC2，1)T；設(shè)第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5的激光束照射在第一光電耦合器3上的光斑在第一光電耦合器3坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(uC1，vC1，wC1，1)T，其在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(XW1，YW1，ZW1，1)T，同理，設(shè)第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6的激光束照射在第二光電耦合器4上的光斑在第二光電耦合器4坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(uC2，vC2，wC2，1)T，其在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(XW2，YW2，ZW2，1)T，設(shè)橋箱1在世界坐標(biāo)系中XW軸、YW軸、ZW軸三個方向上的平移量為dX、dY、dZ。
下述計算過程導(dǎo)出了第一光電耦合器3坐標(biāo)系、第二光電耦合器4坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的位姿變換矩陣，具體過程如圖2所示。
首先令第一光電耦合器3、第二光電耦合器4坐標(biāo)系OC1-UC1VC1WC1和OC2-UC2VC2WC2與動坐標(biāo)系OC-XCYCZC重合，接著依次旋轉(zhuǎn)ψ、θ、φ角，然后各自沿著旋轉(zhuǎn)后其自身的坐標(biāo)軸分別平移到OC1和OC2點。最后，第一光電耦合器3坐標(biāo)系、第二光電耦合器4坐標(biāo)系沿著XW軸、YW軸、ZW軸平移距離d→={dX+XWC0,dY+YWC0,dZ+ZWC0}]]>。這樣就得到了以位姿變換矩陣T1(第一光電耦合器3的)、位姿變換矩陣T2(第二光電耦合器4的)表示的第一光電耦合器3坐標(biāo)系、第二光電耦合器4坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，即T1=100dX+XWC0010dY+YWC0001dZ+ZWC00001R3×3001100XOC1010YOC1001ZOC10001]]>=R3×3R3×3(XOC1YOC1ZOC1)T+(dX+XWC0,dY+YWC0,dZ+ZWC0)T01×31---(2)]]>T2=100dX+XWC0010dY+YWC0001dZ+YWC00001R3×3001100XOC2010YOC2001ZOC20001]]>=R3×3R3×3(XOC2YOC2ZOC2)T+(dX+XWC0,dY+YWC0,dz+ZWC0)T01×31---(3)]]>
兩個光斑中心在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(XW1，YW1，ZW1，1)T＝T1(uC1，vC1，wC1，1)T(4)(XW2，YW2，ZW2，1)T＝T2(uC2，vC2，wC2，1)T(5)式中，wC1＝wC2＝0。
將T1、T2代入上式并整理得XW1-XW2=cθcφ(uC1-uC2)-cθsφ(vC1-vC2)+cθcφ(xOC1-XOC2)-cθsφ(YOC1-YOC2)+sθ(ZOC1-ZOC2)YW1-YW2=(sψsθcφ+cψsφ)(uC1-uC2)+(cψcφ-sψsθsφ)(vC1-vC2)+(sψsθcφ+cψsφ)(XOC1-XOC2)+(cψcφ-sψsθsφ)(YOC1-YOC2)-sψcθ(ZOC1-ZOC2)ZW1-ZW2=(sψsφ-cψsθcφ)(uC1-uC2)+(cψsθsφ+sψcφ)(vC1-vC2)+(sψsφ-cψsθcφ)(XOC1-XOC2)+(cψsθsφ+sψcφ)(YOC1-YOC2)+cψcθ(ZOC1-ZOC2)---(6)]]>式中，s＝sin，c＝cos。
由于(XWC0，YWC0，ZWC0)，(uC1，vC1，wC1)，(XOC1，YOC1，ZOC1)，(uC2，vC2，wC2)，(XOC2，YOC2，ZOC2)，φ和θ及(XW1，YW1)和(XW2，YW2)已知，則由上式可解出ψ。
在實際測量中cosψ≈1，同時注意到在式(6)中，ZW1-ZW2＝(YW1-YW2)tanψ，后兩個方程中實際上只含一個獨立變量tanψ，重寫式(6)的這兩個方程得YW1-YW2=(tanψsθcφ+sφ)(uC1-uC2)+(cφ-tanψsθsφ)(vC1-vC2)+(tanψsθcφ+sφ)(XOC1-XOC2)+(cφ-tanψsθsφ)(YOC1-YOC2)-tanψcθ(ZOC1-ZOC2)(YW1-YW2)tanψ=(tanψsφ-sθcφ)(uC1-uC2)+(sθsφ+tanψcφ)(vC1-vC2)+(tanψsφ-sθcφ)(XOC1-XOC2)+(sθsφ+tanψcφ)(YOC1-YOC2)+cθ(ZOC1-ZOC2)---(7)]]>式(7)是一個含有一個未知數(shù)tanψ的矛盾方程組，將其整理成aitanψ＝bi+εi，i＝1，2的形式，可以根據(jù)矩陣的Moore-Penrose廣義逆求出其最小二乘解為tanψ＝(a1b1+a2b2)/(a12+a22)(8)式中，
a1＝sθcφ(uC1-uC2+XOC1-XOC2)-sθsφ(vC1-vC2+YOC1-YOC2)-cθ(ZOC1-ZOC2)(9)b1＝Y(jié)W1-YW2-sφ(uC1-uC2+XOC1-XOC2)-cφ(vC1-vC2+YOC1-YOC2) (10)a2＝Y(jié)W1-YW2+sφ(uC1-uC2+XOC1-XOC2)+cφ(vC1-vC2+YoC1-YOC2) (11)b2＝sθcφ(uC1-uC2+XOC1-XOC2)-sθsφ(vC1-vC2+YOC1-YOC2)-cθ(ZOC1-ZOC2)(12)本發(fā)明對通過坐標(biāo)變換數(shù)據(jù)模型對第一光電耦合器3坐標(biāo)系、第二光電耦合器4坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的位姿變換矩陣獲得可靠的位置、姿態(tài)的測量方法。通過采用位姿變換矩陣的形式可以精確的描述如何由CCD靶面上光點的位置坐標(biāo)得到橋箱的位姿。這種方法只需要兩臺激光準(zhǔn)直發(fā)射器、一臺重力擺和兩個CCD靶便可以確定橋箱的位姿，有效避免了人工測量方式中存在的精度低、實時性差等缺點，而且通過計算機(jī)記錄下的歷史數(shù)據(jù)便于施工人員參考使用，進(jìn)一步調(diào)高施工工藝水平。同時，整套系統(tǒng)與國外同類產(chǎn)品相比，不僅價格十分低廉，而且功能針對性更強(qiáng)，具有很大的優(yōu)越性。
權(quán)利要求
1.一種基于雙圖像傳感器的適用于頂橋施工的移動位姿測量方法，其特征在于首先，通過視頻采集卡A采集由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5照射在第一光電耦合器3上的形成的圖像坐標(biāo)信息f1；由第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器6照射在第二光電耦合器4上的形成的圖像坐標(biāo)信息f2；通過采集卡B采集由重力擺2輸出的移動橋箱1產(chǎn)生的滾動角φ、俯仰角θ；然后，通過計算機(jī)對接收的所述圖像坐標(biāo)信息f1、所述圖像坐標(biāo)信息f2、所述滾動角φ、所述俯仰角θ，采用滿足坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型的實時解析糾偏處理后，輸出糾偏位置信息f3給液壓設(shè)備，從而對移動的橋箱1進(jìn)行安裝位置調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動位姿測量方法，其特征在于第一光電耦合器3的安裝位置與橋箱1中心點OC的向量位置關(guān)系是R→OC1={XOC1,YOC1,ZOC1},]]>第二光電耦合器4的安裝位置與橋箱1中心點OC的向量位置關(guān)系是R→OC2={XOC2,YOC2,ZOC2}.]]>
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動位姿測量方法，其特征在于所述坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型是齊次坐標(biāo)形式的位姿變換矩陣T=R3×3P3×101,]]>其中R3×3為姿態(tài)旋轉(zhuǎn)變換矩陣，R3×1為位置平移變換矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動位姿測量方法，其特征在于所述第一光電耦合器3的位姿變換矩陣T1與世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)之間的映射關(guān)系為T1=100dX+XWCO010dY+YWCO001dZ+ZWCO0001R3×3001100XOC1010YOC1001ZOC10001,]]>式中，dX+XWC0表示第一光電耦合器3沿XW軸平移距離，dr+YWC0表示第一光電耦合器3沿YW軸平移距離，dZ+ZWC0表示第一光電耦合器3沿ZW軸平移距離，XOC1、YOC1、ZOC1表示第一光電耦合器3在坐標(biāo)系OC1-UC1VC1WC1中的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動位姿測量方法，其特征在于所述第二光電耦合器4的位姿變換矩陣T2與世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)之間的映射關(guān)系為T2=100dX+XWCO010dY+YWCO001dZ+ZWCO0001R3×3001100XOC2010YOC2001ZOC20001,]]>式中，dX+XWC0表示第一光電耦合器3沿XW軸平移距離，dY+YWC0表示第一光電耦合器3沿YW軸平移距離，dZ+ZWC0表示第一光電耦合器3沿ZW軸平移距離，XOC2、YOC2、ZOC2表示第一光電耦合器3在坐標(biāo)系OC2-UC2VC2WC2中的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于測量移動位姿方法的裝置，其特征在于由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器(5)、第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器(6)、第一光電耦合器(3)、第二光電耦合器(4)、重力擺(2)、視頻采集卡A、采集卡B和計算機(jī)，以及坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型組成，所述坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)模型存儲于計算機(jī)的ROM中，第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器(5)射出的激光束照射在第一光電耦合器(3)的中心點OC1上，第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器(6)射出的激光束照射在第二光電耦合器(4)的中心點OC2上，第一光電耦合器(3)安裝在橋箱(1)的右端，第二光電耦合器(4)安裝在橋箱(1)的左端，重力擺(2)安裝在橋箱(1)頂面的中心點，視頻采集卡A、采集卡B安裝在計算機(jī)的機(jī)箱內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動位姿測量裝置，其特征在于所述重力擺(2)為傾角傳感器，用于采集移動著的橋箱(1)的滾動角φ、俯仰角θ。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動位姿測量裝置，其特征在于所述第一光電耦合器(3)和第二光電耦合器(4)為光接收器，用于接收由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器(5)和/或第二激光準(zhǔn)直發(fā)射器(6)照射出的激光束，并將光信息轉(zhuǎn)換成視頻信息后傳輸給視頻采集卡A。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于雙圖像傳感器的適用于頂橋施工的移動位姿測量方法，首先，通過視頻采集卡A采集由第一激光準(zhǔn)直發(fā)射器5照射在第一光電耦合器3上的形成的圖像坐標(biāo)信息f
文檔編號G01B11/00GK1986972SQ20061011460
公開日2007年6月27日 申請日期2006年11月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月17日
發(fā)明者李運華, 李超 申請人:北京航空航天大學(xué)