本申請(qǐng)涉及電動(dòng)車輛自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種兩擋變速車輛的換擋控制方法及裝置。

背景技術(shù)：
隨著能源危機(jī)、環(huán)境污染及溫室效應(yīng)等問題的日益嚴(yán)重，新能源汽車成為汽車行業(yè)變革的必然趨勢(shì)。純電動(dòng)汽車具有高效、節(jié)能、終端零排放的優(yōu)勢(shì)，受到越來越廣泛的關(guān)注，而自動(dòng)變速器可以提高純電動(dòng)汽車的動(dòng)力性與經(jīng)濟(jì)性，降低整車的制造成本，成為純電動(dòng)汽車領(lǐng)域研究的重點(diǎn)之一。兩擋變速器在實(shí)際應(yīng)用中，通過在換擋程序控制下，控制車輛電動(dòng)機(jī)推動(dòng)拔叉移動(dòng)，以使得換擋角度到達(dá)相應(yīng)的擋位鎖止點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)換擋流程，這一過程中該兩擋變速器的兩擋鎖止點(diǎn)固定設(shè)置且保持不變。但是由于車輛中的各種硬件或軟件因素，會(huì)使得兩擋變速器的兩擋鎖止點(diǎn)發(fā)生變化，由此，采用現(xiàn)有的換擋控制方案，會(huì)導(dǎo)致拔叉移動(dòng)位置不準(zhǔn)確，造成換擋可靠性和準(zhǔn)確性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N兩擋變速車輛的換擋控制方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有的換擋控制方案中鎖止點(diǎn)固定不變會(huì)導(dǎo)致拔叉移動(dòng)位置不準(zhǔn)確，造成換擋可靠性和準(zhǔn)確性較低的技術(shù)問題。本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N兩擋變速車輛的換擋控制方法，所述方法包括：車輛的變速器控制器基于車輛的換擋電機(jī)的電流，以確定所述車輛中兩擋變速器的兩擋的鎖止點(diǎn)；所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述車輛加速踏板開度及車速信號(hào)，在所述車輛當(dāng)前的加速踏板開度及車速信號(hào)表明所述車輛到達(dá)目標(biāo)擋位的換擋點(diǎn)時(shí)，向所述車輛的整車控制器發(fā)送換擋請(qǐng)求信號(hào)，由所述整車控制器基于所述換擋請(qǐng)求信號(hào)觸發(fā)起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)降低扭矩；在所述扭矩降低到預(yù)設(shè)的第一門限值時(shí)，所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)向變速器控制器發(fā)送換擋標(biāo)志位，由所述變速器控制器基于所述換擋標(biāo)志位調(diào)用換擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)換擋角度；所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述換擋角度是否到達(dá)空擋點(diǎn)，在所述換擋角度達(dá)到所述空擋點(diǎn)時(shí)，向所述整車控制器發(fā)送摘擋完成標(biāo)志位；所述整車控制器基于所述摘擋完成標(biāo)志位控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速運(yùn)行模式，以調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，向所述變速器控制器發(fā)送調(diào)速完成標(biāo)志位；所述變速器控制器基于所述調(diào)速完成標(biāo)志位調(diào)用掛擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使得換擋角度到達(dá)所述目標(biāo)擋位的鎖止點(diǎn)，向所述整車控制器發(fā)送掛擋完成標(biāo)志位；所述整車控制器基于所述掛擋完成標(biāo)志位，調(diào)用動(dòng)力恢復(fù)程序，控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)入扭矩運(yùn)行模式，以增加所述扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，完成換擋。上述方法，優(yōu)選的，車輛的變速器控制器基于車輛的換擋電機(jī)的電流，以確定所述車輛中兩擋變速器的兩擋的鎖止點(diǎn)，包括：在所述車輛的各控制器被喚醒時(shí)，所述變速器控制器控制所述換擋電機(jī)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)，在所述換擋電機(jī)的電流大于預(yù)設(shè)的第一閾值且持續(xù)預(yù)設(shè)的第一時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，記錄當(dāng)前的拔叉移動(dòng)角度為所述兩擋變速器的第一擋位的鎖止點(diǎn)；所述變速控制器控制所述換擋電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)，在所述換擋電機(jī)的電流大于預(yù)設(shè)的第二閾值且持續(xù)預(yù)設(shè)的第二時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，記錄當(dāng)前的拔叉移動(dòng)角度為所述兩擋變速器的第二擋位的鎖止點(diǎn)。上述方法，優(yōu)選的，調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，包括：利用比例積分算法，調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，所述比例積分算法具有比例參數(shù)及積分參數(shù)；獲取所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速；利用所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值，更新所述比例積分算法的比例參數(shù)及積分參數(shù)，以利用更新后的比例積分算法調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，直至所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速。上述方法，優(yōu)選的，增加所述扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，包括：利用一階數(shù)字濾波算法，增加所述扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，所述一階數(shù)字濾波算法具有濾波參數(shù)，所述濾波參數(shù)與所述第二門限值相對(duì)應(yīng)。上述方法，優(yōu)選的，所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述換擋角度是否到達(dá)空擋點(diǎn)，包括：角位移傳感器記錄所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其拔叉的移動(dòng)行程，以輸出角位移；所述變速器控制器判斷所述角位移與預(yù)設(shè)的第三門限值的差值的絕對(duì)值是否小于預(yù)設(shè)的第四門限值，以監(jiān)測(cè)所述換擋角度是否達(dá)到空擋點(diǎn)。本申請(qǐng)還提供了一種兩擋變速車輛的換擋控制系統(tǒng)，包括：變速器控制器、整車控制器、換擋電機(jī)及起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)；其中，所述變速器控制器基于所述換擋電機(jī)的電流，以確定所述車輛中兩擋變速器的兩擋的鎖止點(diǎn)；所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述車輛加速踏板開度及車速信號(hào)，在所述車輛當(dāng)前的加速踏板開度及車速信號(hào)表明所述車輛到達(dá)目標(biāo)擋位的換擋點(diǎn)時(shí)，向所述車輛的整車控制器發(fā)送換擋請(qǐng)求信號(hào)，由所述整車控制器基于所述換擋請(qǐng)求信號(hào)觸發(fā)起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)降低扭矩，在所述扭矩降低到預(yù)設(shè)的第一門限值時(shí)，所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)向變速器控制器發(fā)送換擋標(biāo)志位，由所述變速器控制器基于所述換擋標(biāo)志位調(diào)用換擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)換擋角度；所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述換擋角度是否到達(dá)空擋點(diǎn)，在所述換擋角度達(dá)到所述空擋點(diǎn)時(shí)，向所述整車控制器發(fā)送摘擋完成標(biāo)志位；所述整車控制器基于所述摘擋完成標(biāo)志位控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速運(yùn)行模式，以調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，向所述變速器控制器發(fā)送調(diào)速完成標(biāo)志位；所述變速器控制器基于所述調(diào)速完成標(biāo)志位調(diào)用掛擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使得換擋角度到達(dá)所述目標(biāo)擋位的鎖止點(diǎn)，向所述整車控制器發(fā)送掛擋完成標(biāo)志位；所述整車控制器基于所述掛擋完成標(biāo)志位，調(diào)用動(dòng)力恢復(fù)程序，控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)入扭矩運(yùn)行模式，以增加所述扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，完成換擋。上述系統(tǒng)，優(yōu)選的：在所述車輛的各控制器被喚醒時(shí)，所述變速器控制器控制所述換擋電機(jī)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)，在所述換擋電機(jī)的電流大于預(yù)設(shè)的第一閾值且持續(xù)預(yù)設(shè)的第一時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，記錄當(dāng)前的拔叉移動(dòng)角度為所述兩擋變速器的第一擋位的鎖止點(diǎn)；所述變速控制器控制所述換擋電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)，在所述換擋電機(jī)的電流大于預(yù)設(shè)的第二閾值且持續(xù)預(yù)設(shè)的第二時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，記錄當(dāng)前的拔叉移動(dòng)角度為所述兩擋變速器的第二擋位的鎖止點(diǎn)。上述系統(tǒng)，優(yōu)選的：所述整車控制器，利用比例積分算法，調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，所述比例積分算法具有比例參數(shù)及積分參數(shù)，并獲取所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，利用所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值更新所述比例積分算法的比例參數(shù)及積分參數(shù)后，利用更新后的比例積分算法調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，直至所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速。上述系統(tǒng)，優(yōu)選的：所述整車控制器，控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)利用一階數(shù)字濾波算法，增加所述扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，所述一階數(shù)字濾波算法具有濾波參數(shù)，所述濾波參數(shù)與所述第二門限值相對(duì)應(yīng)。上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述變速器控制器利用角位移傳感器記錄所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其拔叉的移動(dòng)行程，以輸出角位移，判斷所述角位移與預(yù)設(shè)的第三門限值的差值的絕對(duì)值是否小于預(yù)設(shè)的第四門限值，以監(jiān)測(cè)所述換擋角度是否達(dá)到空擋點(diǎn)。由上述方案可知，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法及系統(tǒng)中，基于車輛的換擋電機(jī)的電流來確定車輛兩擋變速器的兩擋的鎖止點(diǎn)，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中以固定的鎖止點(diǎn)進(jìn)行換擋控制，而是根據(jù)車輛實(shí)際應(yīng)用中其換擋電機(jī)的電流來確定當(dāng)前的兩擋鎖止點(diǎn)，使得在后續(xù)進(jìn)行換擋控制時(shí)，拔叉能夠準(zhǔn)確移動(dòng)至相應(yīng)的換擋角度上，完成準(zhǔn)確的換擋，避免因鎖止點(diǎn)不準(zhǔn)造成換擋不準(zhǔn)確甚至無法換擋的情況，提高換擋的可靠性及準(zhǔn)確性。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法實(shí)施例一的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖2為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法實(shí)施例二中的部分流程圖；圖3為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法實(shí)施例三的部分流程圖；圖4為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法實(shí)施例四的部分流程圖；圖5為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法實(shí)施例五的部分流程圖；圖6為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制系統(tǒng)實(shí)施例六的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例的另一結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。參考圖1，為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N兩擋變速車輛的換擋控制方法實(shí)施例一的實(shí)現(xiàn)流程圖，其中，所述方法可以適用于具有兩擋變速器的純電動(dòng)車輛的換擋控制中，而所述兩擋變速器是指無離合器的兩檔變速器。在本實(shí)施例中，所述方法可以包括以下步驟：步驟101：車輛的變速器控制器基于車輛的換擋電機(jī)的電流，以確定所述車輛中兩擋變速器的兩擋的鎖止點(diǎn)。也就是說，本實(shí)施例中的兩擋的鎖止點(diǎn)是根據(jù)車輛實(shí)際啟動(dòng)之后的換擋電機(jī)的實(shí)時(shí)電流所確定的，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中車輛的鎖止點(diǎn)固定不變的方案。步驟102：所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述車輛加速踏板開度及車速信號(hào)，在所述車輛當(dāng)前的加速踏板開度及車速信號(hào)表明所述車輛到達(dá)目標(biāo)擋位的換擋點(diǎn)時(shí)，向所述車輛的整車控制器發(fā)送換擋請(qǐng)求信號(hào)，由所述整車控制器基于所述換擋請(qǐng)求信號(hào)觸發(fā)起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)降低扭矩。具體的，本實(shí)施例中，所述變速器控制器(TCU，TranssimionControlUnit)通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述加速踏板開度及車速信號(hào)，以便在所述加速踏板開度到達(dá)其對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)值且所述車速信號(hào)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，判斷出到達(dá)換擋點(diǎn)，此時(shí)，所述變速器控制器向所述整車控制器發(fā)送換擋請(qǐng)求信號(hào)，所述整車控制器在接收到所述換擋請(qǐng)求信號(hào)之后，對(duì)該換擋請(qǐng)求信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，進(jìn)而觸發(fā)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)(ISG，IntegratedStarterGenerator)的電機(jī)降扭，即降低扭矩。步驟103：在所述扭矩降低到預(yù)設(shè)的第一門限值時(shí)，所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)向變速器控制器發(fā)送換擋標(biāo)志位，由所述變速器控制器基于所述換擋標(biāo)志位調(diào)用換擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)換擋角度。其中，所述第一門限值可以由用戶如車輛維護(hù)人員根據(jù)需求設(shè)置。在所述ISG的電機(jī)的扭矩降低到所述第一門限值時(shí)，所述ISG向所述變速器控制器發(fā)送換擋標(biāo)志位，以表示同意換擋，由此，在所述變速器控制器接收到所述換擋標(biāo)志位之后，調(diào)用換擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制其拔叉進(jìn)行移動(dòng)，達(dá)到調(diào)節(jié)換擋角度的目的。步驟104：所述變速器控制器監(jiān)測(cè)所述換擋角度是否到達(dá)空擋點(diǎn)，在所述換擋角度達(dá)到所述空擋點(diǎn)時(shí)，向所述整車控制器發(fā)送摘擋完成標(biāo)志位。其中，在所述變速器控制器調(diào)節(jié)換擋程序以調(diào)節(jié)換擋角度時(shí)，所述變速器控制器會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)其所調(diào)節(jié)的換擋角度是否達(dá)到空擋點(diǎn)，即判斷是否完成摘擋，進(jìn)而在所述換擋角度達(dá)到所述空擋點(diǎn)時(shí)，向所述整車控制器發(fā)送摘擋完成標(biāo)志位，以表示摘擋完成。步驟105：所述整車控制器基于所述摘擋完成標(biāo)志位控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速運(yùn)行模式，以調(diào)節(jié)所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，向所述變速器控制器發(fā)送調(diào)速完成標(biāo)志位。其中，在所述整車控制器接收到所述摘擋完成標(biāo)志位之后，基于該摘擋完成標(biāo)志位進(jìn)行動(dòng)作，即：控制所述ISG的電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速運(yùn)行模式，達(dá)到調(diào)節(jié)所述ISG的電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的，最終，所述ISG的電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速時(shí)，所述整車控制器向所述變速器控制發(fā)送調(diào)速完成標(biāo)志位，以表示調(diào)速完成。步驟106：所述變速器控制器基于所述調(diào)速完成標(biāo)志位調(diào)用掛擋程序，以控制所述換擋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使得換擋角度到達(dá)所述目標(biāo)擋位的鎖止點(diǎn)，向所述整車控制器發(fā)送掛擋完成標(biāo)志位。其中，在所述變速器控制器接收到所述調(diào)速完成標(biāo)志位之后，基于該調(diào)速完成標(biāo)志位進(jìn)行動(dòng)作，即：調(diào)用掛擋程序，進(jìn)行掛擋，具體為：控制所述換擋電機(jī)進(jìn)行運(yùn)作，以使得其拔叉能夠到達(dá)相應(yīng)的位置，使得換擋角度達(dá)到所述目標(biāo)擋位的鎖止點(diǎn)，此時(shí)，向所述整車控制器發(fā)送掛單完成標(biāo)識(shí)，以表示掛擋完成。步驟107：所述整車控制器基于所述掛擋完成標(biāo)志位，調(diào)用動(dòng)力恢復(fù)程序，控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)入扭矩運(yùn)行模式，以增加所述扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，完成換擋。其中，所述整車控制器在接收到所述掛擋完成標(biāo)志位之后，需要進(jìn)行動(dòng)力恢復(fù)，此時(shí)調(diào)用動(dòng)力恢復(fù)程序，進(jìn)而控制所述起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)的電機(jī)進(jìn)行扭矩模式，以增加該扭矩至預(yù)設(shè)的第二門限值，此時(shí)，完成整個(gè)換擋過程。需要說明的是，所述第二門...