本發(fā)明屬于液壓傳動控制技術領域，尤其涉及一種基于冷床步進梁平移液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法。

背景技術：

h型鋼冷床(簡稱冷床)通常采用步進梁方式來擺放和移動h型鋼，冷床步進梁既有整段式也有多段式(通常為四段)，對于多段式步進梁(如馬鋼大h型鋼四段獨立冷床步進梁)，每段步進梁則采用獨立的液壓缸完成平移移動。對于h型鋼四段獨立冷床步進梁的平移同步控制，目前常用的控制方式為：在四段獨立型鋼冷床步進梁平移液壓缸中選定一個型鋼冷床步進梁平移液壓缸作為主動冷床步進梁平移液壓缸(以下簡稱主動平移液壓缸)，其余的型鋼冷床步進梁平移液壓缸則作為從動冷床步進梁平移液壓缸(以下簡稱從動平移液壓缸)，不論是主動平移液壓缸，還是從動平移液壓缸，每個液壓缸均采用獨立的位置閉環(huán)控制，各個液壓缸的位置給定值相同，而實際位置值則由各個液壓缸的位置傳感器給出；對于主動平移液壓缸，其位置閉環(huán)中的位置調節(jié)器的輸出值經(jīng)斜波發(fā)生器輸出后作為該液壓缸比例控制閥的控制電壓，而對于從動平移液壓缸，則將其位置閉環(huán)中的位置調節(jié)器的輸出值作為其比例控制閥的主控制電壓，并將主從平移液壓缸的實際位置偏差乘上一個固定系數(shù)后作為從動平移液壓缸比例控制閥的附加控制電壓，兩者累加值經(jīng)斜波發(fā)生器輸出后作為從動平移液壓缸比例控制閥總的控制電壓，增加從動平移液壓缸比例控制閥附加控制電壓，其目的是基于主從平移液壓缸的實際位置偏差動態(tài)修正從動平移液壓缸的移動速度，從而實現(xiàn)從動平移液壓缸跟隨其主動平移液壓缸，由此獲得主從平移液壓缸的動態(tài)同步移動。然而，對于這種常規(guī)的h型鋼冷床步進梁平移同步控制方式，當任何一個從動平移液壓缸在步進梁平移過程中出現(xiàn)較大的內(nèi)泄或步進梁在平移過程中出現(xiàn)一定程度的卡組時，該從動平移液壓缸在平移過程中可能與主動平移液壓缸存在短暫或始終不同步的現(xiàn)象，如馬鋼大h型鋼四段獨立冷床步進梁的平移也采用這種常規(guī)的同步控制方式，在實際生產(chǎn)過程中，該四段獨立冷床步進梁的平移也存在嚴重不同步現(xiàn)象，導致h型鋼在冷床出口端出現(xiàn)嚴重歪斜，由此給冷床下料小車自動接鋼帶來不便，影響冷床下料小車的工作效率。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種基于冷床步進梁平移液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法，旨在解決現(xiàn)有的h型鋼四段獨立冷床步進梁的平移同步控制方法在任何一個從動平移液壓缸在步進梁平移過程中出現(xiàn)較大的內(nèi)泄或步進梁在平移過程中出現(xiàn)一定程度的卡組時，該從動平移液壓缸在平移過程中可能與主動平移液壓缸存在短暫或始終不同步的問題。

本發(fā)明實施例提供了一種基于冷床步進梁平移液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法，所述冷床步進梁平移液壓缸同步控制系統(tǒng)包括主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)及從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)，所述主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)由四個控制單元所組成，即功能塊xlbtc01～xlbtc11、xlbtc16～xlbtc18、xlbtc26、xlbtc27以及xlbtc29～xlbtc31構成主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，功能塊xlbtc37～xlbtc41構成主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元，功能塊xlbtc12～xlbtc15、xlbtc20～xlbtc25、xlbtc33、xlbtc42～xlbtc47以及xlbtc50～xlbtc53構成主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元，功能塊xlbtc26～xlbtc36、xlbtc42～xlbtc46以及xlbtc48～xlbtc54構成主動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元；所述從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)由四個控制單元所組成，即功能塊xlbtc100～xlbtc102構成從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，功能塊xlbtc119～xlbtc123構成從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元，功能塊xlbtc103～xlbtc107、xlbtc115、xlbtc124、xlbtc125、以及xlbtc128～xlbtc132構成從動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元，功能塊xlbtc108～xlbtc118、xlbtc124～xlbtc127以及xlbtc129～xlbtc133構成從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元，所述方法包括主動平移液壓缸同步控制方法及從動平移液壓缸同步控制方法，其中，所述主動平移液壓缸同步控制方法包括如下步驟：

a1、在型鋼冷床步進梁后退移動時，通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元獲得主動平移液壓缸位置值與各從動平移液壓缸位置值之差的最小值△sms.b.min，若△sms.b.min數(shù)值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值，則控制主動平移液壓缸減速后退，直到主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值大于設定的后退同步位置偏差容許負值，之后主動平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進梁前行移動時，通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元獲得主動平移液壓缸實際位置值與各從動平移液壓缸實際位置值之差的最大值△sms.f.max，若△sms.f.max數(shù)值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許正值，則控制主動平移液壓缸減速前行，直到主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值小于設定的前行同步位置偏差容許正值，之后，主動平移液壓缸再升速前行；

a2、在主從平移液壓缸的前進或后退同步移動過程中，一旦主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設定范圍，主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對主動平移液壓缸的移動速度進行修正，直到主從平移液壓缸間的位置偏差值△sms重新處于設定范圍內(nèi)，該主動平移液壓缸的速度修正值為主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向后乘以主動平移液壓缸同步偏差速度修正系數(shù)；

a3、在型鋼冷床步進梁手動聯(lián)動方式下，在步進梁手動后退指令給出期間，若主動平移液壓缸位置值與各從動平移液壓缸位置值之差的最小值△sms.b.min大于設定的后退同步位置偏差容許負值，則主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元輸出主從平移液壓缸手動后退速度設定值，并通過積分器將輸出的主從平移液壓缸手動后退速度設定值施加給型鋼冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥作為后退控制電壓，同時，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，則通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差進行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值，則通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元控制主動平移液壓缸減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設定的后退同步位置偏差容許負值；在步進梁手動前行指令給出期間，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.f.max小于設定的前行同步位置偏差容許正值，則主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元輸出主從平移液壓缸手動前行速度設定值，通過積分器將輸出的主從平移液壓缸手動前行速度設定值施加給型鋼冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥作為前行控制電壓，同時，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，則通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差進行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許正值，則通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元控制主動平移液壓缸減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設定的前行同步位置偏差容許正值；

a4、在型鋼冷床步進梁自動聯(lián)動方式下，若冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act的差值小于位置偏差容許負值，主動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元使pi調節(jié)器及主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，pi調節(jié)器根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差輸出一定的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓至主動平移液壓缸比例控制閥，使主動平移液壓缸自動后退移動，在主動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動的過程中，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.b.min大于設定的后退同步位置偏差容許負值，則pi調節(jié)器輸出的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)積分器施加到主動平移液壓缸比例控制閥，使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間；若冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act的差值大于位置偏差容許正值，主動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元使pi調節(jié)器及主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，pi調節(jié)器根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差輸出一定的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓至主動平移液壓缸比例控制閥，使主動平移液壓缸自動前行移動，在主動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動的過程中，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.f.max小于設定的前行同步位置偏差容許正值，則pi調節(jié)器輸出的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)積分器施加到主動平移液壓缸比例控制閥，使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直至兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間；

所述從動平移液壓缸同步控制方法包括如下步驟：

b1、在型鋼冷床步進梁后退移動時，通過從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元獲得從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差△ssnm，若△ssnm數(shù)值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值，則控制從動平移液壓缸減速后退，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值大于設定的后退同步位置偏差容許負值，之后，從動平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進梁前行移動時，通過從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元獲得從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差△ssnm，若△ssnm數(shù)值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許正值，則控制從動平移液壓缸減速前行，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值小于設定的前行同步位置偏差容許正值，之后，從動平移液壓缸再升速前行；

b2、在主從平移液壓缸的前進或后退同步移動過程中，一旦動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差值△ssnm超出設定范圍，從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對從動平移液壓缸的移動速度進行修正，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值△ssnm重新處于設定范圍內(nèi)，該從動平移液壓缸的速度修正值為從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm反向后乘以從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步偏差速度修正系數(shù)；

b3、在型鋼冷床步進梁手動聯(lián)動方式下，在步進梁手動后退指令給出期間，若從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm大于設定的后退同步位置偏差容許負值，則從動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元輸出主從平移液壓缸手動后退速度設定值，并通過積分器將輸出的主從平移液壓缸手動后退速度設定值施加給型鋼冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥作為后退控制電壓，同時，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，則通過從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差進行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值，則通過從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制從動平移液壓缸減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設定的后退同步位置偏差容許負值；在步進梁手動前行指令給出期間，若從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm小于設定的前行同步位置偏差容許正值，則從動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元輸出主從平移液壓缸手動前進速度設定值，并通過積分器將輸出主從平移液壓缸手動前進速度設定值施加給冷床步進梁從動平移液壓缸比例控制閥作為前行控制電壓，同時，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，則通過從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差進行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設定的前進同步位置偏差容許正值，則通過從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制從動平移液壓缸減速前進，直到兩者位置偏差值重新小于設定的前進退同步位置偏差容許正值；

b4、在型鋼冷床步進梁自動聯(lián)動方式下，若冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act只差小于位置偏差容許負值，從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元使pi調節(jié)器及從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，pi調節(jié)器根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差輸出一定的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動平移液壓缸自動后退移動，在從動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值△ssnm大于設定的后退同步位置偏差容許負值，pi調節(jié)器輸出的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)積分器施加到從動平移液壓缸比例控制閥，使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間；若冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差大于位置偏差容許正值，從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元使pi調節(jié)器及從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，pi調節(jié)器根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差輸出一定的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動平移液壓缸自動前行移動，在從動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值△ssnm小于設定的前行同步位置偏差容許正值，pi調節(jié)器輸出的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)積分器施加到從動平移液壓缸比例控制閥，使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間。

本發(fā)明是實施例中的冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元及從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元實時對超出設定范圍的主從平移液壓缸間的位置偏差進行修正，若兩者間的偏差繼續(xù)增大至超出同步位置偏差容許值，則通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元或從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制平移速度快的主動平移液壓缸或從動平移液壓缸減速平移，直至兩者的位置偏差重新位于同步位置偏差容許值之內(nèi)，此外，還通過主動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元及從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元使主從平移液壓缸在自動方式下實現(xiàn)同步移動，因此，冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法不僅可以實現(xiàn)冷床步進梁主從平移液壓缸的同步平移，而且步進梁平移液壓缸在運行期間具有較高的容錯性，當主動平移液壓缸或任何一個從動平移液壓缸在步進梁平移過程中出現(xiàn)較大的內(nèi)泄或步進梁在平移過程中出現(xiàn)一定程度的卡組時，主從平移液壓缸在平移過程中都能實現(xiàn)同步平移。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1為本發(fā)明實施例提供的主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)的結構示意圖，圖2為本發(fā)明實施例提供的從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)的結構示意圖，為了便于說明，僅示出與本發(fā)明實施例相關的部分。

如圖1和圖2所示，lvm為“數(shù)值超差檢測”功能塊，在hy＝0的情況下，當x≥m+l時，qu為‘1’，當m－l＜x＜m+l時，qm為‘1’，當x≤m－l時，ql為‘1’；sii為“反向器”功能塊；mul為“乘法器”功能塊；nsw為“數(shù)字量輸入切換開關”功能塊，當i＝‘1’時，y＝x2，當i＝‘0’時，y＝x1；sub為減法器；ncm為“數(shù)值比較”功能塊，當x1＞x2時，qu為‘1’，當x1＝x2時，qe為‘1’，當x1＜x2時，ql為‘1’；pic為“pi調節(jié)器”功能塊；add為加法器；or為“或”門；and為“與”門；not為“非”門；rsr為“復位端r優(yōu)先的rs觸發(fā)器”功能塊，當s為‘1’，r為‘0’時，q為‘1’，qn為‘0’，當s為‘1’，r為‘1’時，q為‘0’，qn為‘1’，當s為‘0’，r為‘0’時，q和qn保持原態(tài)，當s為‘0’，r為‘1’時，q為‘0’qn為‘1’；rgj為“積分器”功能塊。

szcwg為型鋼冷床步進梁自動平移位置給定值；sm.act為主動平移液壓缸的實際位置值；ss1.act、ss2.act以及ss3.act分別為第一個、第二個以及第三個從動平移液壓缸的實際位置值；△sms.b.min為型鋼冷床步進梁后退平移時主動平移液壓缸實際位置值與各從動平移液壓缸實際位置值之差的最小值，即型鋼冷床步進梁后退平移時主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值；△sms.f.max為型鋼冷床步進梁前行平移時主動平移液壓缸實際位置值與各從動平移液壓缸實際位置值之差的最大值，即型鋼冷床步進梁前行平移時主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值；△sms.max為主動平移液壓缸同步位置偏差值，即主動平移液壓缸與最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值；△ssnm為第n個從動平移液壓缸同步位置偏差值，即第n個從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值，該系統(tǒng)中均以主從平移液壓缸后退平移的終端位置值為0mm，主從平移液壓缸實際位置值均為正值或零。

在本發(fā)明實施例中，冷床步進梁平移液壓缸同步控制系統(tǒng)包括主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)，以及從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)，如圖1所示，主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)由四個控制單元所組成，即功能塊xlbtc01～xlbtc11、xlbtc16～xlbtc18、xlbtc26、xlbtc27以及xlbtc29～xlbtc31構成主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，功能塊xlbtc37～xlbtc41構成主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元，功能塊xlbtc12～xlbtc15、xlbtc20～xlbtc25、xlbtc33、xlbtc42～xlbtc47以及xlbtc50～xlbtc53構成主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元，功能塊xlbtc26～xlbtc36、xlbtc42～xlbtc46以及xlbtc48～xlbtc54構成主動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元，

為了實現(xiàn)主動平移液壓缸與從動平移液壓缸的同步移動，所述基于冷床步進梁液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法包括：主動平移液壓缸同步控制方法及從動平移液壓缸同步控制方法，其中，主動平移液壓缸同步控制方法包括如下步驟：

a1、在主從平移液壓缸同步前進或后退移動的過程中，若在前進移動過程中主動平移液壓缸在期望的移動方向與最慢的從動平移液壓缸的位置偏差大于或等于設定的同步位置偏差容許正值(如2毫米)或者是在后退移動過程中主動平移液壓缸在期望的移動方向與最慢的從動平移液壓缸的位置偏差小于或等于設定的同步位置偏差容許正負值(如-2毫米)，則控制主動平移液壓缸減速移動，直至兩者的位置偏差重新處于同步位置偏差容許值之內(nèi)，之后，主動平移液壓缸以設定的加速度升速至設定速度并朝期望的方向繼續(xù)移動，以此使主動平移液壓缸在期望的移動方向與最慢的從動平移液壓缸的位置偏差控制在同步位置偏差容許值之內(nèi)?；诖耍谥鲃悠揭埔簤焊淄娇刂谱酉到y(tǒng)中設計了主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，在型鋼冷床步進梁后退移動時，該單元通過功能塊xlbtc01～xlbtc07獲得型鋼冷床步進梁后退移動時主動平移液壓缸位置值與各從動平移液壓缸位置值之差的最小值△sms.b.min，若△sms.b.min數(shù)值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，則功能塊xlbtc18輸出端qu將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，控制主動平移液壓缸減速后退，直到主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，之后，主動平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進梁前行移動時，該單元通過功能塊xlbtc01～xlbtc03以及xlbtc08～xlbtc11獲得型鋼冷床步進梁前行移動時主動平移液壓缸實際位置值與各從動平移液壓缸實際位置值之差的最大值△sms.f.max，若△sms.f.max數(shù)值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，則功能塊xlbtc17輸出端ql將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，控制主動平移液壓缸減速前行，直到主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，之后，主動平移液壓缸再升速前行。

a2、鑒于主動平移液壓缸在與從動平移液壓缸同步移動過程中若頻繁因位置偏差超出最大容許位置偏差而減速，主動平移液壓缸在同步移動過程中容易出現(xiàn)位置振蕩，并由此誘發(fā)從動平移液壓缸位置振蕩。為此，在主動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)中，不僅設計了主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，而且還設計了主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元。在主從平移液壓缸的同步移動過程中，一旦主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設定范圍(如±0.5毫米)，則通過該主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元及時對主動平移液壓缸的移動速度進行修正，直到主從平移液壓缸間的位置偏差值重新處于設定范圍內(nèi)，這樣可大大地降低主動平移液壓缸位置偏差值△sms超出位置偏差容許值的概率。該控制單元中功能塊xlbtc41的輸入端x2等于主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向后乘以設定系數(shù)，該設定系數(shù)稱為主動平移液壓缸同步偏差速度修正系數(shù)，當主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設定范圍，功能塊xlbtc41的控制端i端將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此使功能塊xlbtc41的輸出端y的輸出值(即主動平移液壓缸同步偏差速度修正值)等于其輸入端x2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個與主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使主動平移液壓缸與移動最慢的從動平移液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到主動平移液壓缸位置偏差值△sms重新處于設定范圍(如±0.5毫米)。由此可知，通過該主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元可使主動平移液壓缸速度在同步位置偏差超限(如±2毫米)前得到及時修正。

a3、在型鋼冷床步進梁手動聯(lián)動方式下，在步進梁手動后退指令給出期間，主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc14輸出端y(即圖1中的a點)的數(shù)值將等于主從動平移液壓缸后退速度設定值(如-6v)，功能塊xlbtc15輸出端ql將為‘1’態(tài)，這樣，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.b.min大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，該主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc22～xlbtc24以及xlbtc33的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc25的輸出端y的數(shù)值將等于功能塊xlbtc14輸出端y所輸出的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動后退速度設定值)，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc50的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動后退速度設定值(如-6v)將通過“積分器”功能塊xlbtc52的輸出端y給冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥施加后退控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使得主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，在冷床步進梁后退移動的過程中，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.b.min超出設定范圍，則主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，則主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元控制主動平移液壓缸減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)；在步進梁手動前行指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc14輸出端y(即圖1中的a點)的數(shù)值將等于主從平移液壓缸前行速度設定值(如8v)，功能塊xlbtc15輸出端qu將為‘1’態(tài)，這樣，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.f.max小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，該主動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc20、xlbtc23、xlbtc24以及xlbtc33的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc25的輸出端y的數(shù)值將等于功能塊xlbtc14輸出端y所輸出的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動前行速度設定值)，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc50的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動前行速度設定值(如8v)將通過“積分器”功能塊xlbtc52的輸出端y給冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥施加前行控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，在冷床步進梁前行移動的過程中，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，則主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元控制主動平移液壓缸減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)。

a4、在型鋼冷床步進梁自動聯(lián)動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差小于位置偏差容許負值(如-1毫米)期間，該主動液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc28輸出端ql以及xlbtc34輸出端q(即圖1中的f點)將為‘1’態(tài)，這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc35的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc36處于釋放狀態(tài)，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y將根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差輸出一定的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使主動平移液壓缸自動后退移動，在主動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動的過程中，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.b.min)大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，該主動液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc51輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y輸出的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc52施加到主動平移液壓缸比例控制閥，使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間；同樣，在型鋼冷床步進梁自動聯(lián)動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差大于位置偏差容許正值(如1毫米)期間，該主動液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc27輸出端qu以及xlbtc34輸出端q(即圖1中的f點)將為‘1’態(tài)，此時，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc35的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc36處于釋放狀態(tài)，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，這樣，該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y將根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差輸出一定的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使主動平移液壓缸自動前行移動，在主動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動的過程中，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值△sms.f.max小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，該主動液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc51輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y輸出的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc52施加到主動平移液壓缸比例控制閥，使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間。

在本發(fā)明實施例中，從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)由四個控制單元所組成，即功能塊xlbtc100～xlbtc102構成從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，功能塊xlbtc119～xlbtc123構成從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元，功能塊xlbtc103～xlbtc107、xlbtc115、xlbtc124、xlbtc125、以及xlbtc128～xlbtc132構成從動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元，功能塊xlbtc108～xlbtc118、xlbtc124～xlbtc127以及xlbtc129～xlbtc133構成從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元，該從動平移液壓缸同步控制方法包括如下步驟：

b1、在主從平移液壓缸同步前進或后退移動的過程中，若在前進移動過程中從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差大于或等于設定的同步位置偏差容許正值(如2毫米)或者是從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差小于或等于設定的同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，則控制從動平移液壓缸減速移動，直至兩者的位置偏差重新處于同步位置偏差容許值之內(nèi)，之后，從動平移液壓缸以設定的加速度升速至設定速度并朝期望的方向繼續(xù)移動，以此使從動平移液壓缸在期望的移動方向與主動平移液壓缸的位置偏差控制在同步位置偏差容許值之內(nèi)?；诖?，在從動平移液壓缸同步控制程序中設計了從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元。這樣，在型鋼冷床步進梁后退移動時，通過功能塊xlbtc100獲得從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差△ssnm，若△ssnm數(shù)值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，則功能塊xlbtc102輸出端qu將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，控制從動平移液壓缸減速后退，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，之后，從動平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進梁前行移動時，通過功能塊xlbtc100獲得從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差△ssnm，若△ssnm數(shù)值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，則功能塊xlbtc101輸出端ql將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，控制從動平移液壓缸減速前行，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，之后，從動平移液壓缸再升速前行。

b2、鑒于從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步移動過程中若頻繁因位置偏差超出位置偏差容許值而減速，從動平移液壓缸在同步移動過程中容易出現(xiàn)位置振蕩，并由此誘發(fā)主動平移液壓缸位置振蕩。為此，在從動平移液壓缸同步控制子系統(tǒng)中，不僅設計了從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元，而且還設計了從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元。在主從平移液壓缸的同步移動過程中，一旦從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差△ssnm超出設定范圍(如±0.5毫米)，則通過該從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元及時對從動平移液壓缸的移動速度進行修正，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值重新處于設定范圍內(nèi)，這樣可大大地降低從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm超出最大容許位置偏差的概率。該控制單元中功能塊xlbtc123的輸入端x2等于從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm反向后乘以設定系數(shù)，該設定系數(shù)稱為從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步偏差速度修正系數(shù)，當從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm超出設定范圍(如±0.5毫米)，功能塊xlbtc123的控制端i端將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此使功能塊xlbtc123的輸出端y的輸出值(即從動平移液壓缸同步偏差速度修正值)等于其輸入端x2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個與從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm重新處于設定范圍(如±0.5毫米)，由此可知，通過該從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元可使從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm超限

(如±2毫米)前得到及時修正。

b3、在型鋼冷床步進梁手動聯(lián)動方式下，在步進梁手動后退指令給出期間，從動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元中的功能塊xlbtc104輸入端i2(即圖2中的c點)狀態(tài)將由‘0’變?yōu)椤?’，這樣，若從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，該從動平移液壓缸(sn)手動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc104～xlbtc106以及xlbtc115的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc107的輸出端y的數(shù)值將等于其輸入端x2所輸入的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動后退速度設定值)。在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc129的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動后退速度設定值(如-6v)將通過“積分器”功能塊xlbtc132的輸出端y給冷床步進梁從動平移液壓缸比例控制閥施加后退控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)，在冷床步進梁后退移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，則從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值通過從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，則從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制從動平移液壓缸減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)。在步進梁手動前行指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc103輸入端i2(即圖2中的b點)狀態(tài)將由‘0’變?yōu)椤?’，這樣，若從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，該從動平移液壓缸手動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc103、xlbtc105、xlbtc106以及xlbtc115的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc107的輸出端y的數(shù)值將等于其輸入端x2所輸入的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動前行速度設定值)。在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc129的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動前行速度設定值(如8v)將通過“積分器”功能塊xlbtc132的輸出端y給冷床步進梁從動平移液壓缸比例控制閥施加前行控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。在冷床步進梁前行移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值超出設定范圍，則從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值通過從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制從動平移液壓缸減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)。

b4、在型鋼冷床步進梁自動聯(lián)動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act小于位置偏差容許負值(如-1毫米)期間，該從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc110輸出端ql以及xlbtc116輸出端q(即圖2中的g點)將為‘1’態(tài)，這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc117的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc118處于釋放狀態(tài)，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。這樣，該單元中“從動平移液壓缸液控單向閥”功能塊xlbtc118輸出端y將根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差輸出一定的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動平移液壓缸自動后退移動，在從動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值△ssnm大于設定的后退同步位置偏差容許負值(如-2毫米)，該從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc130輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y輸出的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc131施加到從動平移液壓缸比例控制閥，使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間；同樣，在型鋼冷床步進梁自動聯(lián)動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差大于位置偏差容許正值(如1毫米)期間，該從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc109輸出端qu以及xlbtc116輸出端q(即圖2中的g點)將為‘1’態(tài)，這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc117的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc118處于釋放狀態(tài)，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。這樣，該單元中“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y將根據(jù)冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差輸出一定的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動平移液壓缸自動前行移動，在從動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值△ssnm小于設定的前行同步位置偏差容許正值(如2毫米)，該從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元中功能塊xlbtc130輸出端q將為‘1’態(tài)，這樣，“pi調節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y輸出的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc131施加到從動平移液壓缸比例控制閥，使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小，直到兩者之差處于位置偏差容許負值與位置偏差容許正值之間。

本發(fā)明是實施例中的冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元及從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元實時對超出設定范圍的主從平移液壓缸間的位置偏差進行修正，若兩者間的偏差繼續(xù)增大至超出同步位置偏差容許值，則通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元或從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制平移速度快的主動平移液壓缸或從動平移液壓缸減速平移，直至兩者的位置偏差重新位于同步位置偏差容許值之內(nèi)，此外，還通過主動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元及從動平移液壓缸自動聯(lián)動同步控制單元使主從平移液壓缸在自動方式下實現(xiàn)同步移動，因此，冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法不僅可以實現(xiàn)冷床步進梁主從平移液壓缸的同步平移，而且步進梁平移液壓缸在運行期間具有較高的容錯性，當主動平移液壓缸或任何一個從動平移液壓缸在步進梁平移過程中出現(xiàn)較大的內(nèi)泄或步進梁在平移過程中出現(xiàn)一定程度的卡組時，主從平移液壓缸在平移過程中都能實現(xiàn)同步平移。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。