專利名稱：一種石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于石油鉆機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及ー種石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
液壓系統(tǒng)是石油鉆機(jī)的ー個關(guān)鍵動カ機(jī)構(gòu)，為鉆機(jī)的液壓大鉗、防噴移動裝置、鉆機(jī)移動裝置、液壓倒繩機(jī)、液壓套管扶正臺和液壓盤剎系統(tǒng)提供動力。傳統(tǒng)的石油鉆機(jī)液壓控制方法是通過手動開關(guān)操作，即手動操作液壓多路換向閥、溢流閥等。在實際操作過程中，由于手動操作開關(guān)眾多，步驟繁瑣，存在誤操作，并且開關(guān)時間長短以及操作精確度對操作員經(jīng)驗要求較高，因而亟待開發(fā)ー套操作人性化、交互方便，并且能夠精確操作的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供ー種石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)，可以以可視化的方式對石油鉆機(jī)液壓系統(tǒng)實行人性化的精確控制動作。本發(fā)明的石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)包括可視化人機(jī)交互設(shè)備、可編程數(shù)字信號處理設(shè)備和液壓執(zhí)行設(shè)備?？梢暬藱C(jī)交互設(shè)備通過串行通訊總線和可編程數(shù)字信號處理設(shè)備相連，可編程數(shù)字信號處理設(shè)備通過通電觸發(fā)導(dǎo)線和液壓執(zhí)行設(shè)備相連。其中可視化人機(jī)交互設(shè)備，其提供交互界面以選擇操作對象、設(shè)置參數(shù)并選擇操作動作，并對所選擇和設(shè)置的信息進(jìn)行編碼及糾錯處理；可編程數(shù)字信號處理設(shè)備，用于從可視化人機(jī)交互設(shè)備接收經(jīng)編碼和糾錯處理后的信息，并進(jìn)行驗錯、解碼和數(shù)模轉(zhuǎn)換處理，生成模擬電觸發(fā)信號；液壓執(zhí)行設(shè)備，用于根據(jù)所述模擬電觸發(fā)信號對所述石油鉆機(jī)的液壓進(jìn)行控制。所述可視化人機(jī)交互設(shè)備進(jìn)一歩包括觸摸屏，用于在其上選擇操作對象、設(shè)置參數(shù)并選擇動作，將選擇和設(shè)置的信息發(fā)送到上位機(jī)設(shè)備；上位機(jī)設(shè)備，用于對從觸摸屏接收的信息進(jìn)行編碼和糾錯處理；電源，一端通過導(dǎo)線和觸摸屏連接，另一端通過穩(wěn)壓器與上位機(jī)設(shè)備連接；串行通訊總線，用于將上位機(jī)設(shè)備處理后信息發(fā)送至可編程數(shù)字信號處理設(shè)備。上位機(jī)設(shè)備進(jìn)一歩包括交互界面単元，用于在觸摸屏上顯示交互界面，該交互界面包括用于選擇執(zhí)行目標(biāo)的菜單欄，用于設(shè)置參數(shù)的參數(shù)框，以及用于選擇動作的動作框；液壓參數(shù)設(shè)置單元，用于根據(jù)在觸摸屏中選擇和設(shè)置的信息生成執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間；液壓指令編碼單元，用于對所述執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間進(jìn)行編碼形成液壓動作指令碼；通訊協(xié)議處理單元，用于對所述液壓動作指令碼進(jìn)行糾錯編碼并發(fā)送給可編程數(shù)字信號處理設(shè)備的通訊器。所述可編程數(shù)字信號處理設(shè)備包括下位機(jī)設(shè)備，用于接收上位機(jī)設(shè)備發(fā)送的液壓動作指令碼，用于對液壓動作指令碼進(jìn)行驗錯糾錯、解碼，并生成可執(zhí)行的機(jī)器碼，用于將可執(zhí)行的機(jī)器碼轉(zhuǎn)換成模擬觸發(fā)信號；電源，用于為下位機(jī)設(shè)備供電；通電觸發(fā)導(dǎo)線，用于傳送下位機(jī)設(shè)備生成的模擬觸發(fā)信號。所述液壓執(zhí)行設(shè)備包括多個電磁先導(dǎo)閥、電磁邏輯閥以及控制開關(guān)。所述執(zhí)行目標(biāo)為液壓控制節(jié)點，是多個電磁先導(dǎo)閥、電磁邏輯閥以及控制開關(guān)其中的一個。所述目標(biāo)類型為電磁先導(dǎo)閥、電磁邏輯閥以及控制開關(guān)其中的一種。所述目標(biāo)動作類型包括全開、四分之三開、半開、四分之一開以及全關(guān)；目標(biāo)類型為電磁邏輯閥或控制開關(guān)的液壓執(zhí)行節(jié)點支持全開、全關(guān)兩種目標(biāo)動作類型；目標(biāo)類型為電磁先導(dǎo)閥的液壓執(zhí)行節(jié)點支持全部目標(biāo)動作類型。所述目標(biāo)動作時間為該液壓執(zhí)行節(jié)點處于某目標(biāo)動作類型的持續(xù)時間。所述模擬電觸發(fā)信號通過觸發(fā)導(dǎo)線對液壓執(zhí)行設(shè)備的控制開關(guān)、電磁先導(dǎo)閥、電磁邏輯閥進(jìn)行觸發(fā)?？刂崎_關(guān)通過通電導(dǎo)線對馬達(dá)進(jìn)行開關(guān)控制，電磁先導(dǎo)閥通過液壓管道對電液換向閥進(jìn)行換向控制，電磁邏輯閥通過液壓管道對溢流閥進(jìn)行開關(guān)控制。本發(fā)明通過可編程數(shù)字信號處理器和開關(guān)對石油鉆機(jī)液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制，并利用觸摸屏可視化操作方式，避免手動控制的誤操作，操作方便，動作靈敏，控制精確。另外，本發(fā)明的液壓控制參數(shù)都可以通過觸摸屏界面輸入上位機(jī)設(shè)備，通過上位機(jī)設(shè)備中的指令編碼程序進(jìn)行編碼并發(fā)送給可編程數(shù)字信號處理系統(tǒng)，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的精確控制。


圖1是本發(fā)明石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的可視化人機(jī)交互設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明的可視化人機(jī)交互設(shè)備顯示界面示意圖；圖4是本發(fā)明的可編程數(shù)字信號處理設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明的石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)的原理框圖；圖6是本發(fā)明的液壓動作指令碼示意圖。
具體實施例方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。圖1為本發(fā)明石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)包括可視化人機(jī)交互設(shè)備1、可編程數(shù)字信號處理設(shè)備2和液壓執(zhí)行設(shè)備3?？梢暬藱C(jī)交互設(shè)備I通過串行通訊總線14和可編程數(shù)字信號處理設(shè)備2相連，可編程數(shù)字信號處理設(shè)備2通過通電觸發(fā)導(dǎo)線26和液壓執(zhí)行設(shè)備3相連。其中可視化人機(jī)交互設(shè)備I其提供交互界面以選擇操作對象、設(shè)置參數(shù)并選擇操作動作，并對所選擇和設(shè)置的信息進(jìn)行編碼及糾錯處理?？删幊虜?shù)字信號處理設(shè)備2，用于從可視化人機(jī)交互設(shè)備接收經(jīng)編碼和糾錯處理后的信息，并進(jìn)行驗錯、解碼和數(shù)模轉(zhuǎn)換處理，生成模擬電觸發(fā)信號。液壓執(zhí)行設(shè)備3，用于根據(jù)所述模擬電觸發(fā)信號對所述石油鉆機(jī)的液壓進(jìn)行控制。如圖2為可視化人機(jī)交互設(shè)備I的結(jié)構(gòu)框圖。參照圖2，可視化人機(jī)交互設(shè)備I主要包括觸摸屏11、上位機(jī)設(shè)備12、電源13和串行通訊總線14。上位機(jī)設(shè)備12是一臺エ控機(jī)，用于在觸摸屏11上顯示可視化人機(jī)交互界面，根據(jù)在觸摸屏中選擇和設(shè)置的信息生成執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間，進(jìn)ー步編碼形成液壓動作指令碼，井對所述液壓動作指令碼進(jìn)行糾錯編碼并發(fā)送給可編程數(shù)字信號處理設(shè)備。觸摸屏4用于顯示由上位機(jī)設(shè)備執(zhí)行的交互界面。電源6可采用24V直流電或者220V交流點，電源6 —端通過導(dǎo)線和觸摸屏連接，另一端通過穩(wěn)壓器與上位機(jī)設(shè)備5連接。如圖3所示，觸摸屏11顯示的可視化人機(jī)交互界面4主要包括菜單欄41、動作框42、參數(shù)框43。菜單欄41用于選擇不同操作對象及功能設(shè) 置，動作框42用于對操作對象執(zhí)行動作，包括打開、關(guān)閉、轉(zhuǎn)動等，參數(shù)框43用于對操作對象設(shè)置動作參數(shù)，包括方向、流量、壓カ等。如圖4所示，可編程數(shù)字信號處理設(shè)備2主要包括下位機(jī)設(shè)備21、電源22和通電觸發(fā)導(dǎo)線26。下位機(jī)設(shè)備21是一片集成有數(shù)字信號處理芯片及附屬芯片的嵌入式系統(tǒng)，用于接收上位機(jī)設(shè)備發(fā)送的液壓動作指令碼，用于對液壓動作指令碼進(jìn)行驗錯糾錯、解碼，井生成可執(zhí)行的機(jī)器碼，用于將可執(zhí)行的機(jī)器碼轉(zhuǎn)換成模擬觸發(fā)信號。電源22采用12V穩(wěn)壓直流電，為下位機(jī)設(shè)備21供電。通電觸發(fā)導(dǎo)線26用于傳送下位機(jī)設(shè)備生成的模擬觸發(fā)信號。下位機(jī)設(shè)備21進(jìn)ー步包括數(shù)字信號處理器23、下位機(jī)通訊器24和數(shù)模轉(zhuǎn)換器25。下位機(jī)通訊器24、數(shù)模轉(zhuǎn)換器25通過數(shù)字總線與數(shù)字信號處理器23連接。數(shù)字信號處理器23進(jìn)ー步包括液壓指令解碼器27和液壓指令執(zhí)行單元28。圖5為本發(fā)明所述石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)的原理框圖。如圖5所示，上位機(jī)設(shè)備12進(jìn)ー步包括交互界面単元15、液壓參數(shù)設(shè)置單元16、液壓指令編碼器17、上位機(jī)通訊器18。下位機(jī)設(shè)備21進(jìn)ー步包括下位機(jī)通訊器24、液壓指令解碼器27、液壓指令執(zhí)行單元28和數(shù)模轉(zhuǎn)換器25。交互界面単元15，用于在觸摸屏上顯示交互界面，該交互界面包括用于選擇操作對象的菜單欄，用于設(shè)置參數(shù)的參數(shù)框，以及用于選擇動作的動作框；液壓參數(shù)設(shè)置單元16，用于根據(jù)在觸摸屏中選擇和設(shè)置的信息生成執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間；液壓指令編碼器17，用于對所述執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間進(jìn)行編碼形成液壓動作指令碼；上位機(jī)通訊器18，用于對所述液壓動作指令碼進(jìn)行糾錯編碼并經(jīng)由串行通訊總線14發(fā)送給下位機(jī)設(shè)備21。下位機(jī)通訊器24，用于根據(jù)通訊協(xié)議對從串行通訊總線14接收的信息進(jìn)行驗錯糾錯處理獲得液壓動作指令碼；液壓指令解碼器27用于對所述液壓動作指令碼進(jìn)行解碼獲得執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間；液壓指令執(zhí)行單元28用于將所述執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間翻譯成可執(zhí)行的機(jī)器碼；數(shù)模轉(zhuǎn)換器25用于將所述可執(zhí)行的機(jī)器碼進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，用于將轉(zhuǎn)換成的模擬電觸發(fā)信號通過觸發(fā)導(dǎo)線26發(fā)送給液壓執(zhí)行設(shè)備3 ；圖6為所述液壓動作指令碼5示意圖。如圖6所示,液壓指令編碼器17產(chǎn)生的液壓動作指令碼5由24位ニ進(jìn)制數(shù)組成，主要包括動作編碼51、目標(biāo)編碼52、目標(biāo)類型編碼53、目標(biāo)動作類型編碼54、目標(biāo)動作時間編碼55。動作編碼51包括4位，支持包含15個液壓動作指令碼的動作流程，如0001表示該液壓動作指令碼為動作流程的第I個動作，0100表示該液壓動作指令碼為動作流程的第4個動作；目標(biāo)編碼52包括6位,支持對石油鉆機(jī)液壓系統(tǒng)中63個執(zhí)行目標(biāo)，如000001表示液壓執(zhí)行設(shè)備中編號為01的執(zhí)行目標(biāo)，000100表示液壓執(zhí)行設(shè)備中編號為04的執(zhí)行目標(biāo)；目標(biāo)類型編碼53包括3位，支持7種類型液壓部件，其中001表示該執(zhí)行目標(biāo)的目標(biāo)類型為電磁先導(dǎo)閥，010表示該液壓執(zhí)行節(jié)點的目標(biāo)類型為控制開關(guān)，011表示該執(zhí)行目標(biāo)的目標(biāo)類型為電磁邏輯閥，其余狀態(tài)缺??；目標(biāo)動作類型編碼54包括3位，支持7種動作類型，其中001表不全關(guān),010表不四分之一開，011表不半開，100表不四分之三開，101表不全開，其余狀態(tài)缺?。荒繕?biāo)動作時間編碼55包括8位，支持I至127秒精度為I秒、0.1至12. 7秒精度為0.1秒的時間控制，首位為0表示控制精度為I秒，首位為I表示控制精度為0.1秒，如00001000表示動作時間為8秒，10001100表示動作時間為1. 2秒。本實施例采取單動作操作方式說明當(dāng)石油鉆機(jī)作業(yè)時，如某一動作流程的第10個動作，需對液壓油路目標(biāo)編碼為“04”的控制開關(guān)進(jìn)行時間為6秒的全開操作，通過可視化人機(jī)交互界面4在菜單欄41中選擇操作對象“04”，在參數(shù)框43中設(shè)置時間為“6秒”，然后在動作框42中選擇動作為“全開”。該輸入通過上位機(jī)設(shè)備5中的液壓參數(shù)設(shè)置單元16生成執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間。上述信息通過液壓指令編碼器17進(jìn)行編碼形成液壓動作指令碼5 :1010 000100 010 10100000110，由上位機(jī)通訊器18糾錯編碼并經(jīng)串行通訊總線14發(fā)送給下位機(jī)通訊器24。下位機(jī)通訊器24按照通訊協(xié)議對指令碼進(jìn)行驗錯糾錯，再次獲得液壓動作指令碼5 :1010 000100 010 101 00000110，液壓指令解碼器27對上述液壓動作指令碼進(jìn)行解碼獲得執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間，并通過調(diào)用液壓指令執(zhí)行單元28將信息翻譯成可執(zhí)行的機(jī)器碼并經(jīng)總線發(fā)送給數(shù)模轉(zhuǎn)換器25。數(shù)模轉(zhuǎn)換器25選通連接“04”控制開關(guān)31的觸發(fā)導(dǎo)線26，并生成持續(xù)時間6秒的高電位信號對目標(biāo)編碼為“04”的控制開關(guān)31進(jìn)行觸發(fā)?？刂崎_關(guān)31觸發(fā)后全開，通過通電導(dǎo)線開動馬達(dá)34，提高液壓油路的流量。本發(fā)明中液壓指令編解碼程序以及可編程數(shù)字信號處理系統(tǒng)2的總線位數(shù)支持對石油鉆機(jī)液壓系統(tǒng)中63個執(zhí)行目標(biāo)進(jìn)行操作，可視化界面即可對某一執(zhí)行目標(biāo)單獨操作也可對整套動作流程進(jìn)行編程，操作方便，控制精確。本發(fā)明適用于多個執(zhí)行目標(biāo)組成的石油鉆機(jī)液壓系統(tǒng)中。以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)ー步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)，包括可視化人機(jī)交互設(shè)備、可編程數(shù)字信號處理設(shè)備和液壓執(zhí)行設(shè)備，可視化人機(jī)交互設(shè)備通過串行通訊總線和可編程數(shù)字信號處理設(shè)備相連，可編程數(shù)字信號處理設(shè)備通過通電觸發(fā)導(dǎo)線和液壓執(zhí)行設(shè)備相連，其中 可視化人機(jī)交互設(shè)備，其提供交互界面以供用戶選擇操作對象、設(shè)置參數(shù)并選擇操作動作，并對所選擇和設(shè)置的信息進(jìn)行編碼及糾錯處理； 可編程數(shù)字信號處理設(shè)備，用于從可視化人機(jī)交互設(shè)備接收經(jīng)編碼和糾錯處理后的信息，并進(jìn)行驗錯、解碼和數(shù)模轉(zhuǎn)換處理，生成模擬電觸發(fā)信號； 液壓執(zhí)行設(shè)備，用于根據(jù)所述模擬電觸發(fā)信號對所述石油鉆機(jī)的液壓進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述可視化人機(jī)交互設(shè)備進(jìn)一步包括 觸摸屏，用于在其上選擇操作對象、設(shè)置參數(shù)并選擇動作，將選擇和設(shè)置的信息發(fā)送到上位機(jī)設(shè)備，并且； 上位機(jī)設(shè)備，用于對從觸摸屏接收的信息進(jìn)行編碼和糾錯處理； 電源，一端通過導(dǎo)線和觸摸屏連接，另一端通過穩(wěn)壓器與上位機(jī)設(shè)備連接； 串行通訊總線，用于將上位機(jī)設(shè)備處理后信息發(fā)送至可編程數(shù)字信號處理設(shè)備。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，上位機(jī)設(shè)備進(jìn)一步用于在觸摸屏上顯示交互界面，根據(jù)在觸摸屏中選擇和設(shè)置的信息生成執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間，對生成的這些信息進(jìn)行編碼形成液壓動作指令碼，并對所述液壓動作指令碼進(jìn)行糾錯編碼并發(fā)送給可編程數(shù)字信號處理設(shè)備。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，上位機(jī)設(shè)備進(jìn)一步包括 交互界面單元，用于在觸摸屏上顯示交互界面，該交互界面包括用于選擇執(zhí)行目標(biāo)的菜單欄，用于設(shè)置參數(shù)的參數(shù)框，以及用于選擇動作的動作框； 液壓參數(shù)設(shè)置單元，用于根據(jù)在觸摸屏中選擇和設(shè)置的信息生成執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間； 液壓指令編碼器，用于對所述執(zhí)行目標(biāo)、目標(biāo)類型、目標(biāo)動作類型和目標(biāo)動作時間進(jìn)行編碼形成液壓動作指令碼; 上位機(jī)通訊器，用于對所述液壓動作指令碼進(jìn)行糾錯編碼并發(fā)送給可編程數(shù)字信號處理設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于所述可編程數(shù)字信號處理設(shè)備包括 下位機(jī)設(shè)備，用于接收上位機(jī)設(shè)備發(fā)送的液壓動作指令碼，用于對液壓動作指令碼進(jìn)行驗錯糾錯、解碼，并生成可執(zhí)行的機(jī)器碼，用于將可執(zhí)行的機(jī)器碼轉(zhuǎn)換成模擬觸發(fā)信號； 電源，用于為下位機(jī)設(shè)備供電； 通電觸發(fā)導(dǎo)線，用于傳送下位機(jī)設(shè)備生成的模擬觸發(fā)信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于所述液壓執(zhí)行設(shè)備包括多個電磁先導(dǎo)閥、電磁邏輯閥以及控制開關(guān)。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述模擬電觸發(fā)信號通過觸發(fā)導(dǎo)線對液壓執(zhí)行設(shè)備進(jìn)行觸發(fā)。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制開關(guān)通過通電導(dǎo)線對馬達(dá)進(jìn)行開關(guān)控制，電磁先導(dǎo)閥通過液壓管道對電液換向閥進(jìn)行換向控制，電磁邏輯閥通過液壓管道對溢流閥進(jìn)行開 關(guān)控制。
全文摘要
一種石油鉆機(jī)的可視化操縱液壓控制系統(tǒng)，包括可視化人機(jī)交互設(shè)備，其提供交互界面以選擇操作對象、設(shè)置參數(shù)并選擇操作動作，并對所選擇和設(shè)置的信息進(jìn)行編碼及糾錯處理；可編程數(shù)字信號處理設(shè)備，用于從可視化人機(jī)交互設(shè)備接收經(jīng)編碼和糾錯處理后的信息，并進(jìn)行驗錯、解碼和數(shù)模轉(zhuǎn)換處理，生成模擬電觸發(fā)信號；液壓執(zhí)行設(shè)備，用于根據(jù)所述模擬電觸發(fā)信號對所述石油鉆機(jī)的液壓進(jìn)行控制。本發(fā)明通過交互界面輸入對石油鉆機(jī)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行精確控制，并利用觸摸屏進(jìn)行可視化操作方式，避免手動控制的誤操作，操作方便，動作靈敏，控制精確。
文檔編號F15B21/02GK103015966SQ20121056048
公開日2013年4月3日 申請日期2012年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月20日
發(fā)明者王敏, 喬紅, 戴相富, 蘇建華, 鄭碎武, 王鵬, 任冬淳 申請人:中國科學(xué)院自動化研究所