本發(fā)明涉及液壓控制領(lǐng)域，尤其涉及一種回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)、方法及起重機(jī)。

背景技術(shù)：

對(duì)于工程起重機(jī)的起吊作業(yè)來(lái)說(shuō)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一，其用于驅(qū)動(dòng)起重機(jī)的上車部分進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作，并承擔(dān)著物品轉(zhuǎn)運(yùn)等功能，因此要求較高的安全性和操控性。

控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)一般由回轉(zhuǎn)泵和回轉(zhuǎn)馬達(dá)以及緩沖閥等組成液壓回路。在實(shí)際使用過(guò)程中，由于起重機(jī)的作業(yè)環(huán)境比較復(fù)雜，上車轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，起吊的負(fù)載在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)過(guò)程中受外界干擾或結(jié)構(gòu)件制作精度、裝配誤差等自身因素的影響而產(chǎn)生晃動(dòng)，從而引起負(fù)載壓力的波動(dòng)。一些液控式中大噸位起重機(jī)在進(jìn)行吊重微動(dòng)回轉(zhuǎn)，或者一些特殊工況在駕駛室操作存在較大的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)。需要使用遠(yuǎn)程控制模塊進(jìn)行回轉(zhuǎn)操作，這樣液控回轉(zhuǎn)系統(tǒng)對(duì)于回轉(zhuǎn)微動(dòng)難以控制，操作效果較差。

如圖1所示，為現(xiàn)有起重機(jī)用回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例的液壓原理圖。在圖1中，定量泵a11提供高壓油液經(jīng)由回轉(zhuǎn)換向閥a7輸入至回轉(zhuǎn)馬達(dá)a1的工作腔，通過(guò)馬達(dá)的正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)起重機(jī)上車進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。定量泵a10提供先導(dǎo)壓力油源，經(jīng)過(guò)液控手柄a9控制回轉(zhuǎn)換向閥a7左右方向的開(kāi)啟和關(guān)閉。在實(shí)際操縱過(guò)程中，通過(guò)控制液控手柄a9的開(kāi)度輸出不同的先導(dǎo)壓力油，能夠使得回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)獲得不同的回轉(zhuǎn)速度。

在該液控系統(tǒng)中，回轉(zhuǎn)緩沖閥由1個(gè)梭閥a3、1個(gè)壓力控制閥a4、1個(gè)溢流閥a5和2個(gè)單向閥a6組成。其中，溢流閥a5是回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安全閥。當(dāng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，需要利用來(lái)自控制油口的先導(dǎo)油提前打開(kāi)制動(dòng)器a2使得回轉(zhuǎn)馬達(dá)a1在壓力作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。如果啟動(dòng)停止瞬間沖擊較大或者負(fù)載不穩(wěn)定等因素引起運(yùn)動(dòng)阻力矩發(fā)生突然增大，則回轉(zhuǎn)馬達(dá)a1的工作腔的壓力會(huì)變大，回轉(zhuǎn)馬達(dá)a1的工作腔壓力油經(jīng)過(guò)梭閥a3，同時(shí)又由于節(jié)流阻尼的作用使壓力控制閥a4兩端產(chǎn)生一定的壓差，打開(kāi)壓力控制閥a4實(shí)現(xiàn)緩沖。這樣既有利于減緩管路的壓力沖擊，也能實(shí)現(xiàn)對(duì)回轉(zhuǎn)動(dòng)作的緩沖作用。

在某些工況下，例如自由滑轉(zhuǎn)或車身傾斜時(shí)，通過(guò)單向閥a6對(duì)回轉(zhuǎn)馬達(dá)a1的低壓腔補(bǔ)油，也保證了回轉(zhuǎn)動(dòng)作的可靠性?；剞D(zhuǎn)過(guò)程中如果馬達(dá)壓力過(guò)大，達(dá)到溢流閥a5的設(shè)定值時(shí)，溢流閥a5開(kāi)啟通流，通過(guò)壓力控制閥a4實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)過(guò)載溢流。回轉(zhuǎn)停止時(shí)，回轉(zhuǎn)換向閥a7關(guān)閉，回轉(zhuǎn)處于停止?fàn)顟B(tài)。液壓油自p口進(jìn)入回轉(zhuǎn)換向閥a7，然后通過(guò)雙聯(lián)單向閥a8流回油箱，同時(shí)油液打開(kāi)單向閥a6充滿回轉(zhuǎn)馬達(dá)a1的工作腔。

這種回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)存在著一定的缺陷，如下：

1、微動(dòng)性差。由于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的微動(dòng)控制基本全靠液控手柄a9來(lái)控制，而液控手柄a9的控制在很大程度上受到操作人員的操作經(jīng)驗(yàn)和主觀感覺(jué)的影響，難以確保穩(wěn)定的控制效果。而且現(xiàn)有的液控手柄a9設(shè)置于操縱室內(nèi)，當(dāng)進(jìn)行配重掛接或者遇到一些危險(xiǎn)工況等時(shí)，操作人員無(wú)法進(jìn)行遠(yuǎn)距離的微動(dòng)控制操作。

2、液壓沖擊較大。由于在回轉(zhuǎn)動(dòng)作開(kāi)啟瞬間的回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制油口壓力相對(duì)較大，因此會(huì)造成回轉(zhuǎn)動(dòng)作瞬間沖擊較大，帶給用戶的操作感受較差。

目前，對(duì)于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)還有采用高低油路轉(zhuǎn)換方式來(lái)進(jìn)行起動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)速度的控制方案，該方案需要使用到單穩(wěn)閥，且能夠支持回轉(zhuǎn)動(dòng)作的遠(yuǎn)程遙控，但此類方案由于換向閥和液控手柄的入口壓力較高，需要配置減壓閥，提高了液控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)成本，而且單穩(wěn)閥價(jià)格也比較貴，也使得液控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)成本較高。此外，此類方案還存在閥門卡住或失效時(shí)可能發(fā)生回轉(zhuǎn)系統(tǒng)快速回轉(zhuǎn)的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)、方法及起重機(jī)，能夠有效提升回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的微動(dòng)性能。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)，包括：

回轉(zhuǎn)換向閥，其工作油口分別連通回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作腔，用于控制所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的啟停以及回轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速；和

模式切換裝置，其分別連通所述回轉(zhuǎn)換向閥、主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源，用于在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間進(jìn)行切換；

在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下，所述模式切換裝置使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)回轉(zhuǎn)，并使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥換向和閥門開(kāi)度調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述模式切換裝置包括：

回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組，其分別連通所述先導(dǎo)壓力油源和所述回轉(zhuǎn)換向閥，用于在正?；剞D(zhuǎn)模式下控制所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制端，并在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下控制所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口；

回轉(zhuǎn)切換控制閥組，其分別連通所述主壓力油源、所述回轉(zhuǎn)換向閥和所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組，用于在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間進(jìn)行切換，并在正?；剞D(zhuǎn)模式下控制所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口，以及在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下控制所述主壓力油源的壓力油經(jīng)過(guò)所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組后作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制端。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組包括：

第一換向閥，設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制端和所述回轉(zhuǎn)切換控制閥組之間，用于對(duì)所述主壓力油源的壓力油經(jīng)過(guò)所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組后作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制端的油路進(jìn)行連通或關(guān)斷；

第二換向閥，設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口和所述先導(dǎo)壓力油源之間，用于對(duì)所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口的油路進(jìn)行連通或關(guān)斷。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組還包括第一梭閥，所述第一梭閥的兩個(gè)進(jìn)油口分別與所述第一換向閥的兩個(gè)工作油口連通，所述第一梭閥的出油口與所述第二換向閥的控制端連通，用于控制所述第二換向閥換向和閥門開(kāi)度調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述第二換向閥為壓力開(kāi)關(guān)閥或二位三通液控閥，和/或所述第一換向閥采用中位機(jī)能為y型的三位四通電磁換向閥。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組還包括第一阻尼和第二阻尼，所述第一阻尼設(shè)置在所述第二換向閥的閥前或閥后油路上，并且在第二換向閥的閥前或閥后油路上還設(shè)有旁通油箱的旁通油路，所述第二阻尼設(shè)置在所述旁通油路上。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組還包括油過(guò)濾器和第三阻尼，所述油過(guò)濾器和所述第三阻尼設(shè)置在所述第一換向閥的進(jìn)油口之前的油路上。

進(jìn)一步地，還包括與所述先導(dǎo)壓力油源連接的液控手柄，所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組還包括第二梭閥和第三梭閥，所述第二梭閥和第三梭閥的第一個(gè)進(jìn)油口分別與所述第一換向閥的兩個(gè)工作油口連通，第二個(gè)進(jìn)油口分別與所述液控手柄的兩個(gè)控制口連通，出油口分別與所述回轉(zhuǎn)換向閥的兩個(gè)控制端連通。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)切換控制閥組包括：

第三換向閥，設(shè)置在所述主壓力油源與所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組和所述回轉(zhuǎn)換向閥之間，用于對(duì)所述主壓力油源的壓力油流向所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油的第一油路與流向所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油的第二油路之間進(jìn)行切換；

背壓閥，設(shè)置在所述第一油路與回油油路之間，用于使所述第一油路中維持預(yù)設(shè)壓力閾值的回油阻力。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)切換控制閥組還包括第一單向閥和第二單向閥，所述第一單向閥單向設(shè)置在所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口的第三油路上，所述第二單向閥單向設(shè)置在所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口的第四油路上。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)切換控制閥組包括：

第三換向閥，設(shè)置在所述主壓力油源與所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組和所述回轉(zhuǎn)換向閥之間，用于對(duì)所述主壓力油源的壓力油流向所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油的第一油路與流向所述回轉(zhuǎn)換向閥的進(jìn)油口作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油的第二油路之間進(jìn)行切換；

背壓閥，設(shè)置在所述第一油路與回油油路之間，用于使所述第一油路中維持預(yù)設(shè)壓力閾值的回油阻力；

在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下，所述背壓閥的預(yù)設(shè)壓力閾值設(shè)置為使所述液控手柄的控制口的油壓始終小于從所述第一換向閥的工作油口輸出的油壓。

進(jìn)一步地，所述第三換向閥采用中位機(jī)能為m型的三位四通電磁換向閥。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)換向閥采用單向進(jìn)油且回油節(jié)流結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述先導(dǎo)壓力油源為獨(dú)立于所述主壓力油源的先導(dǎo)油泵或引入的其他低壓油路。

進(jìn)一步地，還包括回轉(zhuǎn)緩沖閥組，所述回轉(zhuǎn)換向閥設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)緩沖閥組中。

進(jìn)一步地，在正?；剞D(zhuǎn)模式下，所述模式切換裝置使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)回轉(zhuǎn)，并使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥換向和改變閥門開(kāi)度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種起重機(jī)，包括前述的回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于前述的回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，包括：

通過(guò)模式切換裝置在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間進(jìn)行切換；

當(dāng)切換至微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式時(shí)，使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)回轉(zhuǎn)，并使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥換向和閥門開(kāi)度調(diào)節(jié)。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明通過(guò)模式切換裝置實(shí)現(xiàn)了回轉(zhuǎn)馬達(dá)在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間的切換，在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下由先導(dǎo)壓力油源提供工作油給回轉(zhuǎn)馬達(dá)，且由主壓力油源提供控制油給回轉(zhuǎn)換向閥來(lái)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)控制。這樣在切換到微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式時(shí)，先導(dǎo)壓力油源可以為回轉(zhuǎn)馬達(dá)提供較小且穩(wěn)定的供油壓力，確?；剞D(zhuǎn)馬達(dá)微動(dòng)回轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性，而且通過(guò)將主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源的供油對(duì)象分離，可以使主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源的供油不會(huì)相互干涉，從而盡量避免回轉(zhuǎn)馬達(dá)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和控制之間的相互影響。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為現(xiàn)有起重機(jī)用回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例的液壓原理圖。

圖2為本發(fā)明回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)的一實(shí)施例的液壓原理圖。

圖3為本發(fā)明回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)的另一實(shí)施例中回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組的液壓原理圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

如圖2所示，為本發(fā)明回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)的一實(shí)施例的液壓原理圖。在本實(shí)施例中，回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)包括：回轉(zhuǎn)換向閥3和模式切換裝置?；剞D(zhuǎn)換向閥3的工作油口分別連通回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作腔，用于控制所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的啟停以及回轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。參考圖2，該實(shí)施例中的回轉(zhuǎn)換向閥3處于中位時(shí)，從回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口進(jìn)入的壓力油在通過(guò)回轉(zhuǎn)換向閥3后，經(jīng)由回油油路流回油箱。而此時(shí)回轉(zhuǎn)馬達(dá)1可通過(guò)外聯(lián)控制油口的馬達(dá)制動(dòng)器20實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。當(dāng)需要實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在解除制動(dòng)的狀態(tài)下，通過(guò)向回轉(zhuǎn)換向閥3的左側(cè)或右側(cè)控制端輸入控制油，則可以使回轉(zhuǎn)換向閥3的閥芯相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而使輸入到回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口的工作油經(jīng)由回轉(zhuǎn)換向閥3流向回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的左側(cè)或右側(cè)的工作腔，進(jìn)而使回轉(zhuǎn)馬達(dá)1以對(duì)應(yīng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的模式切換裝置分別連通所述回轉(zhuǎn)換向閥3、主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源，其能夠在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間進(jìn)行切換。所謂正?；剞D(zhuǎn)模式是指應(yīng)用于一般工況下的回轉(zhuǎn)動(dòng)作模式，而微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式則是指應(yīng)用于特殊工況(例如配重掛接工況、需要遠(yuǎn)距離操作的危險(xiǎn)工況等)的回轉(zhuǎn)動(dòng)作模式，這種模式相比于正?；剞D(zhuǎn)模式在回轉(zhuǎn)速度上要小得多，并且要求回轉(zhuǎn)平穩(wěn)。

在這里的兩種回轉(zhuǎn)模式下，來(lái)自于主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源的壓力油在不同的回轉(zhuǎn)模式下起到了不同的作用。其中，在正?；剞D(zhuǎn)模式下，模式切換裝置使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1回轉(zhuǎn)，并使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥3換向和改變閥門開(kāi)度。而在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下，模式切換裝置使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1回轉(zhuǎn)，并使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥3換向和閥門開(kāi)度調(diào)節(jié)。

本實(shí)施例的這種工作油和控制油的來(lái)源的切換相比于現(xiàn)有的主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源分工明確的方式，以及由單一壓力油源既作為工作油又作為控制油的方式都有優(yōu)越性。首先，在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下由先導(dǎo)壓力油源的壓力油來(lái)作為回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)馬達(dá)回轉(zhuǎn)時(shí)，由于先導(dǎo)壓力油源自身的油壓相對(duì)較低，而且其通常無(wú)需供應(yīng)給作業(yè)設(shè)備的其他作業(yè)系統(tǒng)，因此能夠確保供應(yīng)給回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油的穩(wěn)定性，進(jìn)而使回轉(zhuǎn)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)低速的微動(dòng)回轉(zhuǎn)動(dòng)作，從而使回轉(zhuǎn)馬達(dá)獲得更好的微動(dòng)性能。其次，主壓力油源的壓力油是作為控制油用于回轉(zhuǎn)換向閥的換向動(dòng)作，而不引入到回轉(zhuǎn)馬達(dá)中，因此不會(huì)對(duì)回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油供應(yīng)造成干擾，進(jìn)而確保了回轉(zhuǎn)馬達(dá)微動(dòng)回轉(zhuǎn)動(dòng)作的穩(wěn)定性。再次，先導(dǎo)壓力油源的壓力油在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下不參與回轉(zhuǎn)換向閥的換向控制，因此不會(huì)對(duì)主壓力油源對(duì)回轉(zhuǎn)換向閥的換向過(guò)程造成干擾。最后，主壓力油源的壓力油在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下還可以供應(yīng)給除回轉(zhuǎn)馬達(dá)之外的其他作業(yè)系統(tǒng)，而此時(shí)先導(dǎo)壓力油源的壓力油供應(yīng)也不會(huì)對(duì)其他作業(yè)系統(tǒng)的動(dòng)作造成影響，換句話說(shuō)，當(dāng)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)與其他系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)合動(dòng)作時(shí)，本實(shí)施例既能保證回轉(zhuǎn)動(dòng)作的微動(dòng)性，也能保證其他系統(tǒng)的動(dòng)作效率。

在本實(shí)施例中，回轉(zhuǎn)換向閥3可采用單向進(jìn)油且回油節(jié)流結(jié)構(gòu)，即工作油從回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口向回轉(zhuǎn)換向閥3的任一工作油口流動(dòng)時(shí)具有單向進(jìn)油的導(dǎo)通結(jié)構(gòu)，而反向回油時(shí)則需要經(jīng)過(guò)節(jié)流結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)節(jié)流作用，這種回油節(jié)流結(jié)構(gòu)可以提升回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的回轉(zhuǎn)平穩(wěn)性，當(dāng)回轉(zhuǎn)馬達(dá)1需要迅速補(bǔ)油時(shí)，則可以通過(guò)單向進(jìn)油的導(dǎo)通結(jié)構(gòu)和節(jié)流結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)迅速補(bǔ)油。

對(duì)于回轉(zhuǎn)馬達(dá)1來(lái)說(shuō)，除了回轉(zhuǎn)換向閥3之外，其通常還可以包括其他協(xié)助回轉(zhuǎn)馬達(dá)緩沖動(dòng)作的元件，即可包括回轉(zhuǎn)緩沖閥組2，而該回轉(zhuǎn)換向閥3可設(shè)置在回轉(zhuǎn)緩沖閥組2中?；剞D(zhuǎn)緩沖閥組2的具體構(gòu)成可參考圖2所示液壓元件和液壓油路連接關(guān)系，這里不再贅述。

在圖2實(shí)施例中，模式切換裝置可具體包括：回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10和回轉(zhuǎn)切換控制閥組5。其中，回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10分別連通所述先導(dǎo)壓力油源和所述回轉(zhuǎn)換向閥3，用于在正常回轉(zhuǎn)模式下控制所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端，并在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下控制所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口。

回轉(zhuǎn)切換控制閥組5分別連通所述主壓力油源、所述回轉(zhuǎn)換向閥3和所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10，用于在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間進(jìn)行切換，并在正?；剞D(zhuǎn)模式下控制所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口，以及在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下控制所述主壓力油源的壓力油經(jīng)過(guò)所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10后作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端。

參考圖2和圖3，回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10可以具體包括：第一換向閥18和第二換向閥。其中，第一換向閥18設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端和所述回轉(zhuǎn)切換控制閥組5之間，用于對(duì)所述主壓力油源的壓力油經(jīng)過(guò)所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10后作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端的油路進(jìn)行連通或關(guān)斷。當(dāng)?shù)谝粨Q向閥18連通油路時(shí)，則主壓力油源的壓力油進(jìn)入到回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10之后，可以經(jīng)由第一換向閥18向回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端供應(yīng)控制油，而當(dāng)?shù)谝粨Q向閥18關(guān)斷油路時(shí)，主壓力油源則不能向回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端供應(yīng)控制油。具體來(lái)說(shuō)，第一換向閥18可采用中位機(jī)能為y型的三位四通電磁換向閥，當(dāng)其處于中位時(shí)，其進(jìn)油口的壓力油截止。

第二換向閥設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口和所述先導(dǎo)壓力油源之間，用于對(duì)所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口的油路進(jìn)行連通或關(guān)斷。當(dāng)處于微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下需要由先導(dǎo)壓力油源向回轉(zhuǎn)馬達(dá)供油時(shí)，則可以使第二換向閥連通，反之，當(dāng)不需要或停止由先導(dǎo)壓力油源向回轉(zhuǎn)馬達(dá)供油時(shí)，則可以使第二換向閥關(guān)斷。

第二換向閥的啟閉以及通流面積可通過(guò)液控方式實(shí)現(xiàn)，并與第一換向閥18的啟閉進(jìn)行關(guān)聯(lián)，當(dāng)?shù)谝粨Q向閥18開(kāi)啟時(shí)，主壓力油源的壓力油進(jìn)入到回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10，而此時(shí)該壓力油可以控制第二換向閥也開(kāi)啟，反之當(dāng)?shù)谝粨Q向閥18關(guān)閉，此時(shí)第二換向閥也隨之關(guān)閉，從而實(shí)現(xiàn)第一換向閥18和第二換向閥的聯(lián)動(dòng)。

為了簡(jiǎn)化第一換向閥18和第二換向閥的聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)，可以在回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10加入第一梭閥17。該第一梭閥17的兩個(gè)進(jìn)油口分別與第一換向閥18的兩個(gè)工作油口連通，而第一梭閥17的出油口與所述第二換向閥的控制端連通，用于控制所述第二換向閥換向和閥門開(kāi)度調(diào)節(jié)。第二換向閥可采用圖2所示的壓力開(kāi)關(guān)閥13，也可以采用圖3所示的二位三通液控閥22。無(wú)論第二換向閥采用壓力開(kāi)關(guān)閥13還是二位三通液控閥22，當(dāng)?shù)谝粨Q向閥18開(kāi)啟，且有來(lái)自主壓力油源的壓力油進(jìn)入并流向第一換向閥18的任一工作油口時(shí)，兩個(gè)工作油口中壓力較大的一路會(huì)經(jīng)過(guò)第一梭閥17輸入到第二換向閥的一側(cè)控制端(例如非彈簧側(cè)的控制端)，使得第二換向閥從關(guān)閉狀態(tài)切換到開(kāi)啟狀態(tài)，并且能夠隨著輸入到第二換向閥的控制端的油壓大小改變通流面積，以實(shí)現(xiàn)流經(jīng)第二換向閥的壓力油的流量控制。

為了使先導(dǎo)壓力油源在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下進(jìn)入回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油更加平穩(wěn)，優(yōu)選在回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10增加第一阻尼14和第二阻尼15。其中，第一阻尼14可設(shè)置在第二換向閥的閥前油路(參見(jiàn)圖3)或閥后油路(參見(jiàn)圖2)上，并且在第二換向閥的閥前或閥后油路上還設(shè)有旁通油箱的旁通油路，所述第二阻尼15設(shè)置在所述旁通油路上。第一阻尼14可以對(duì)經(jīng)過(guò)第二換向閥的來(lái)自先導(dǎo)壓力油源的壓力油消減沖擊，而能實(shí)現(xiàn)固定壓降的第二阻尼15可以將部分來(lái)自先導(dǎo)壓力油源的壓力油旁通回油箱，從而使進(jìn)入回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的壓力油比較平穩(wěn)。

來(lái)自主壓力油源的壓力油如果壓力較高，則可以在回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10加入油過(guò)濾器12和第三阻尼11，其中油過(guò)濾器12和第三阻尼11設(shè)置在所述第一換向閥18的進(jìn)油口之前的油路上。油過(guò)濾器12通過(guò)對(duì)來(lái)自主壓力油源的壓力油的過(guò)濾，可以較好的防止回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10內(nèi)的液壓元件發(fā)生堵塞，而第三阻尼11可以消減來(lái)自主壓力油源的壓力油的壓力沖擊，防止損壞回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10內(nèi)的液壓元件。

對(duì)于部分實(shí)施例中，操縱員可以在正常回轉(zhuǎn)模式下使用液控手柄來(lái)控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，以確?；剞D(zhuǎn)馬達(dá)的良好操控性。參考圖2，回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)還包括與所述先導(dǎo)壓力油源連接的液控手柄19。為了使基于液控手柄19控制的正常回轉(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式合理融合，消除相互之間的干涉作用，優(yōu)選在回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10中進(jìn)一步包括第二梭閥16和第三梭閥9，所述第二梭閥16和第三梭閥9的第一個(gè)進(jìn)油口分別與所述第一換向閥18的兩個(gè)工作油口連通，第二個(gè)進(jìn)油口分別與所述液控手柄19的兩個(gè)控制口連通，出油口分別與所述回轉(zhuǎn)換向閥3的兩個(gè)控制端連通。

通過(guò)第二梭閥16和第三梭閥9可以使回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10獲得更好的安全保護(hù)作用。具體來(lái)說(shuō)，參考圖2和圖3，如果當(dāng)前回轉(zhuǎn)模式為正常回轉(zhuǎn)模式，來(lái)自主壓力油源的壓力油不會(huì)進(jìn)入到回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10中，而且第一換向閥18的兩個(gè)工作油口在中位時(shí)均連通油箱，因此無(wú)論第一換向閥18是否切換到開(kāi)啟位置，其工作油口相比于來(lái)自液控手柄的控制油的壓力更低，不會(huì)對(duì)液控手柄的控制造成干擾，從而不會(huì)因誤操作第一換向閥18而造成手柄控制失效。如果當(dāng)前回轉(zhuǎn)模式為微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式，先導(dǎo)壓力油源的壓力油主要通過(guò)第二換向閥流向回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口，分到液控手柄19的油壓較小，即便此時(shí)發(fā)生了手柄誤操作，由于來(lái)自主壓力油源的壓力油在進(jìn)入到回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10的第一換向閥18時(shí)的壓力高于來(lái)自液控手柄19的油壓，因此在第二梭閥16和第三梭閥9的選擇作用下液控手柄19的誤操作不會(huì)影響到回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的微動(dòng)回轉(zhuǎn)，也消除了誤操作可能帶來(lái)的不利影響。

參考圖2，接下來(lái)說(shuō)明一下回轉(zhuǎn)切換控制閥組5的具體構(gòu)成，該閥組包括：第三換向閥6和背壓閥4。其中，第三換向閥6設(shè)置在所述主壓力油源與所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10和所述回轉(zhuǎn)換向閥3之間，用于對(duì)所述主壓力油源的壓力油流向所述回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油的第一油路與流向所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油的第二油路之間進(jìn)行切換。該第三換向閥6相當(dāng)于模式切換的主開(kāi)關(guān)，其主導(dǎo)了來(lái)自主壓力油源的壓力油的流向回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10還是直接流向回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口。只有當(dāng)其真正換向時(shí)才能夠使來(lái)自主壓力油源的壓力油進(jìn)入到回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10中，并經(jīng)過(guò)第一換向閥18后輸入到回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端后使得回轉(zhuǎn)換向閥3換向，因此在無(wú)需對(duì)第三換向閥6設(shè)置換向檢測(cè)時(shí)，也能夠確保控制的可靠性。

在第三換向閥6的選擇上，可采用一般的電磁換向閥，例如圖2所示的中位機(jī)能為m型的三位四通電磁換向閥，采用m型中位機(jī)能可以使主壓力油源可以通過(guò)第三換向閥6在不同工位的切換下實(shí)現(xiàn)給回轉(zhuǎn)馬達(dá)供應(yīng)工作油、向回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組提供控制油或向其他作業(yè)系統(tǒng)o供油。

背壓閥4設(shè)置在所述第一油路與回油油路之間，用于使所述第一油路中維持預(yù)設(shè)壓力閾值的回油阻力，采用背壓閥4主要是因?yàn)閬?lái)自主壓力油源的壓力油的油壓較高，不能直接引入到回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10中，因此通過(guò)將來(lái)自主壓力油源的壓力油接到帶有背壓的回油油路，則可以使大部分壓力油流回油箱，少部分壓力油流向回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10。流向回轉(zhuǎn)先導(dǎo)控制閥組10再經(jīng)過(guò)圖2中的油過(guò)濾器12和第三阻尼11，就能夠輸入給回轉(zhuǎn)換向閥3的控制端實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)換向閥3的換向作用。在微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式下，背壓閥4的預(yù)設(shè)壓力閾值優(yōu)選設(shè)置為使所述液控手柄19的控制口的油壓始終小于從所述第一換向閥18的工作油口輸出的油壓，以確保液控手柄19的誤操作不會(huì)影響到回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的微動(dòng)回轉(zhuǎn)動(dòng)作。

為了消除主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源的相互影響，還可以在回轉(zhuǎn)切換控制閥組5進(jìn)一步包括第一單向閥8和第二單向閥7。其中，所述第一單向閥8單向設(shè)置在所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口的第三油路上，所述第二單向閥7單向設(shè)置在所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油輸入到所述回轉(zhuǎn)換向閥3的進(jìn)油口的第四油路上，從而實(shí)現(xiàn)了主壓力油源和先導(dǎo)壓力油源之間的高壓隔離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了兩種回轉(zhuǎn)模式的互鎖，而且方案簡(jiǎn)單實(shí)用，實(shí)現(xiàn)成本較低。當(dāng)然，在另一個(gè)實(shí)施例中，第一單向閥8和第二單向閥7也可以獨(dú)立于回轉(zhuǎn)切換控制閥組5設(shè)置。

在上述各回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)實(shí)施例中，主壓力油源可以為主泵21或其他主要供應(yīng)壓力油的油路或多個(gè)泵，而先導(dǎo)壓力油源可采用獨(dú)立于所述主壓力油源的先導(dǎo)油泵20(參考圖2)或引入的其他低壓油路。

上述各回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)實(shí)施例可適用于各類需要回轉(zhuǎn)作業(yè)的作業(yè)設(shè)備，例如適用于起重機(jī)，以驅(qū)動(dòng)起重機(jī)的上車部分進(jìn)行回轉(zhuǎn)，滿足起重機(jī)在安全性和操控性等方面的較高要求。因此本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)，包括前述的回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)。

基于前述任一種回轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)實(shí)施例，相應(yīng)的控制方法可包括：

通過(guò)模式切換裝置在正?；剞D(zhuǎn)模式和微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式之間進(jìn)行切換；

當(dāng)切換至微動(dòng)回轉(zhuǎn)模式時(shí)，使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1回轉(zhuǎn)，并使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥3換向和閥門開(kāi)度調(diào)節(jié)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)切換至正?；剞D(zhuǎn)模式時(shí)，使所述主壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)1回轉(zhuǎn)，并使所述先導(dǎo)壓力油源的壓力油作為所述回轉(zhuǎn)換向閥3的控制油來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)換向閥3換向和改變閥門開(kāi)度。

針對(duì)于不同系統(tǒng)實(shí)施例來(lái)說(shuō)，其對(duì)應(yīng)的控制方法也相對(duì)有所區(qū)別，具體可參考前述對(duì)系統(tǒng)實(shí)施例的具體描述，這里就不再贅述了。

最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是:以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：依然可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。