專利名稱：液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及推土機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)控制方法。
背景技術(shù)：
目前工程機(jī)械尤其是推土機(jī)，其工作條件與作業(yè)環(huán)境極其惡劣，在鏟土作業(yè)過程中循環(huán)動(dòng)作頻繁，工作阻力變化范圍大，需要駕駛員頻繁地進(jìn)行鏟刀升降，此種操作主要依靠駕駛?cè)藛T根據(jù)鏟刀受到的阻力大小作出判斷，手動(dòng)操作控制器來控制鏟刀升降。特別是在土質(zhì)、巖質(zhì)或地形條件多樣的環(huán)境下施工，操作人員需頻繁地操作鏟刀升降，不僅對(duì)于駕駛員的操作水平要求較高，而且還不可避免地存在較大的遲緩性和不準(zhǔn)確性，造成工作效率低、作業(yè)質(zhì)量差、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題。國產(chǎn)推土機(jī)產(chǎn)品中，即使最先進(jìn)的推土機(jī)也只是將傳統(tǒng)的鏟刀液壓傳動(dòng)控制改造為電液控制系統(tǒng)，來改善鏟刀控制的靈活性和快速性要求，而具有推土作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的推土機(jī)還未有公開報(bào)道。目前，現(xiàn)有市場(chǎng)上大部分推土機(jī)為液壓控制式，即推土機(jī)工作裝置采用液壓傳動(dòng)控制技術(shù)，該技術(shù)對(duì)駕駛員的操縱技術(shù)要求較高，非專業(yè)駕駛員難以完成推土機(jī)施工任務(wù)。雖然國內(nèi)某些高校進(jìn)行了推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制的研究，但也只是基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的機(jī)械式推土機(jī)自動(dòng)控制的嘗試性研究，而對(duì)市場(chǎng)保有量最大的液力傳動(dòng)推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制的研究尚處于空白。因此，如何實(shí)現(xiàn)鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供了一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)控制方法， 以實(shí)現(xiàn)鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案—種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，包括步驟1)自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作，該自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作具體包括獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，若該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則保持當(dāng)前鏟刀位置；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速高于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，增加切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速低于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的提升動(dòng)作。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法中，隨著鏟刀的下降，待所述渦輪轉(zhuǎn)速降至靠近所述最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，降低鏟刀的下降速度；
隨著鏟刀的提升，待所述渦輪轉(zhuǎn)速降至靠近所述最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，降低鏟刀的下降速度。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法中，在步驟自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作之前還包括步驟2)判斷車輛當(dāng)前的鏟刀控制模式，若鏟刀控制模式為手動(dòng)模式，則鏟刀的升降控制由人工根據(jù)車輛鏟土情況操作鏟刀控制手柄來實(shí)現(xiàn)；若鏟刀控制為自動(dòng)模式，則執(zhí)行步驟1)。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法中，還包括步驟21)獲得控制模式選擇開關(guān)的值，并判斷該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式是否相同；22)如果控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則繼續(xù)下面的判斷，否則重復(fù)執(zhí)行步驟22)；23)等待第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取控制模式選擇開關(guān)的值，若再次獲取的控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則改變當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法中，還包括步驟3)當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫值高于程序設(shè)定值時(shí)，發(fā)出溫度報(bào)警信號(hào)。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法中，所述步驟幻具體包括31)獲取發(fā)動(dòng)機(jī)的水溫值，并對(duì)獲取的水溫值進(jìn)行判斷和處理；32)如果水溫不高于預(yù)設(shè)溫度值，則保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；如果水溫超出預(yù)設(shè)溫度值，則執(zhí)行步驟33)，否則重復(fù)執(zhí)行步驟32)；33)等待第二預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取發(fā)動(dòng)機(jī)的水溫值，若水溫超出預(yù)設(shè)溫度值，發(fā)出溫度警報(bào)信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作。一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括用于采集推土機(jī)的渦輪轉(zhuǎn)速的渦輪轉(zhuǎn)速傳感器；用于采集推土機(jī)的油門信號(hào)的油門信號(hào)傳感器；電子控制單元，其用于獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，并在該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速高于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，增加切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速低于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括切換手動(dòng)模式和自動(dòng)模式的控制模式選擇開關(guān)。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)中，所述電子控制單元獲取控制模式選擇開關(guān)的值，并在控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同時(shí)，等待第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取控制模式選擇開關(guān)的值，若再次獲取的控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則改變當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式。優(yōu)選的，在上述液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的溫度傳感器，所述電子控制單元獲取所述溫度傳感器采集的水溫值，并在所述水溫值超出預(yù)設(shè)溫度值后，控制報(bào)警器發(fā)出溫度警報(bào)信號(hào)，并控制發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作。從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，包括步驟自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作，該自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作具體包括獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，若該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速高于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，增加切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速低于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作?；谏鲜霾襟E，本發(fā)明提供的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，通過鏟土過程中車輛的渦輪轉(zhuǎn)速以及油門開度來反映推土機(jī)的實(shí)際作業(yè)工況，并以推土機(jī)的實(shí)際作業(yè)工況作為鏟刀升降動(dòng)作的判斷依據(jù)。在當(dāng)前油門狀態(tài)下渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，以增加切土深度；在當(dāng)前油門狀態(tài)下渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度。本發(fā)明通過將渦輪轉(zhuǎn)速與第一預(yù)設(shè)范圍的關(guān)系作為是否提升或下降鏟刀的判斷依據(jù)，實(shí)現(xiàn)了鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高了傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕了駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。用該方法進(jìn)行推土機(jī)鏟刀的自動(dòng)控制，既可保證推土機(jī)較高的工作效率，又能保證駕駛舒適度，顯著提高推土機(jī)的綜合使用性能。該液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法可廣泛應(yīng)用于各種液力式推土機(jī)工作裝置的自動(dòng)控制。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)框圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法流程圖；圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法流程圖；圖4為本發(fā)明再一實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法流程圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀控制模式選擇流程圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的超溫報(bào)警控制方法流程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明公開了一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)及自動(dòng)控制方法，以實(shí)現(xiàn)鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。請(qǐng)參閱圖2，圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法流程圖。本發(fā)明提供的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，包括
步驟S24 自動(dòng)控制模式；當(dāng)推土機(jī)處于自動(dòng)控制模式時(shí)，自動(dòng)控制鏟刀的提升和下降動(dòng)作。步驟S25 獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速；即同時(shí)獲取油門狀態(tài)信號(hào)和渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，可分別通過油門信號(hào)傳感器和渦輪轉(zhuǎn)速傳感器進(jìn)行采集。針對(duì)不同的油門狀態(tài)，程序設(shè)定相應(yīng)的針對(duì)渦輪轉(zhuǎn)速的第一預(yù)設(shè)范圍， 并根據(jù)渦輪轉(zhuǎn)速與第一預(yù)設(shè)范圍的關(guān)系執(zhí)行相應(yīng)的步驟S26、步驟S27和步驟S28。步驟S^ :nT1 ^n1 ^ ηΤ2，保持鏟刀位置不變；其中，ητ獲取的渦輪轉(zhuǎn)速，nT1為第一預(yù)設(shè)范圍的下限，ηΤ2為第一預(yù)設(shè)范圍的上限。 若該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍(即nT1 ^n1 ^ nT2)內(nèi)，則保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，即保持鏟刀位置不變。由于各油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍不相同，即油門狀態(tài)較高時(shí)，第一預(yù)設(shè)范圍的上限值和下限值均較高；相應(yīng)的油門狀態(tài)較低時(shí)，第一預(yù)設(shè)范圍的上限值和下限值均較低。因此為了精確控制鏟刀抬升的時(shí)機(jī)，采集油門狀態(tài)信號(hào)也很有必要，油門狀態(tài)信號(hào)用于與該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行對(duì)應(yīng)，從而使得該油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速與該第一預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較。步驟S27 :nT < nT1，提升鏟刀至設(shè)定值；當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值nT1時(shí)，說明切土深度過厚，應(yīng)提升鏟刀，減小切土深度，隨著切土深度的減小，渦輪轉(zhuǎn)速ητ逐漸升高，直到渦輪轉(zhuǎn)速升高到第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的上升動(dòng)作。所謂提升鏟刀至設(shè)定值應(yīng)理解為，在渦輪轉(zhuǎn)速ητ 落入第一預(yù)設(shè)范圍(nT1 ^n1 ^ ηΤ2)內(nèi)時(shí)所對(duì)應(yīng)的鏟刀上升高度。步驟S^ :ητ > ηΤ2，下降鏟刀至設(shè)定值；當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值ηΤ2時(shí)，說明切土深度較薄，為了提高推土效率，應(yīng)下降鏟刀，增加切土深度，隨著切土深度的增加，渦輪轉(zhuǎn)速％逐漸降低，直到渦輪轉(zhuǎn)速降到第一預(yù)設(shè)范圍(nT1<nT<nT2)內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作。所謂下降鏟刀至設(shè)定值應(yīng)理解為，在渦輪轉(zhuǎn)速ητ落入第一預(yù)設(shè)范圍(nT1<nT<nT2)內(nèi)時(shí)所對(duì)應(yīng)的鏟刀下降高度。本發(fā)明提供的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，通過鏟土過程中車輛的渦輪轉(zhuǎn)速以及油門開度來反映推土機(jī)的實(shí)際作業(yè)工況，并以推土機(jī)的實(shí)際作業(yè)工況作為鏟刀升降動(dòng)作的判斷依據(jù)。在當(dāng)前油門狀態(tài)下渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，以增加切土深度；在當(dāng)前油門狀態(tài)下渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度。本發(fā)明通過將渦輪轉(zhuǎn)速與第一預(yù)設(shè)范圍的關(guān)系作為是否提升或下降鏟刀的判斷依據(jù)，實(shí)現(xiàn)了鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高了傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕了駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。用該方法進(jìn)行推土機(jī)鏟刀的自動(dòng)控制，既可保證推土機(jī)較高的工作效率，又能保證駕駛舒適度，顯著提高推土機(jī)的綜合使用性能。該液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法可廣泛應(yīng)用于各種液力式推土機(jī)工作裝置的自動(dòng)控制。推土機(jī)鏟刀升降的渦輪轉(zhuǎn)速范圍可根據(jù)不同工作條件和工作環(huán)境設(shè)定不同的值， 為了保持推土機(jī)較高的生產(chǎn)效率、良好的動(dòng)力性以及經(jīng)濟(jì)性，渦輪轉(zhuǎn)速ητ設(shè)定的下限(即第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值nT1)可取液力變矩器效率為士 10%附近不同油門開度對(duì)應(yīng)的渦輪轉(zhuǎn)速。渦輪轉(zhuǎn)速 設(shè)定的上限(即第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值ηΤ2)取液力變矩器最高效率點(diǎn)nmax士 10%附近不同油門開度對(duì)應(yīng)的渦輪轉(zhuǎn)速。
請(qǐng)參閱圖3，圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法流程圖。為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，步驟S27可具體包括步驟S271 :nT < nT1，滿足N次判斷；當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值nT1時(shí)，說明切土深度過厚，應(yīng)提升鏟刀，以減小切土深度。但是為了避免由于路況問題造成的瞬間渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速，在首次檢測(cè)到渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值nT1時(shí)， 應(yīng)每隔0. 5-ls (還可為其他時(shí)間，具體可自行設(shè)定)再進(jìn)行一次判斷，當(dāng)連續(xù)有N(可為 3-5，也可為其它自然數(shù)，具體可自行設(shè)定)次判斷到渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，執(zhí)行步驟S272。步驟S272 提升鏟刀至設(shè)定值；提升鏟刀，隨著切土深度的減小，渦輪轉(zhuǎn)速ητ逐漸升高，直到渦輪轉(zhuǎn)速升高到第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的上升動(dòng)作。-為了防止鏟刀在提升過程中發(fā)生過沖現(xiàn)象，在渦輪轉(zhuǎn)速％提升至第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值nT1附近時(shí)，通?？蓪⒋朔秶O(shè)定為nT >nT1-50r/min，即當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速ητ提升至等于或等于最低渦輪轉(zhuǎn)速值nT1-50r/min時(shí)，降低鏟刀的下降速度，通?？蓪㈢P刀下降速度降低起始速度的50%，以防止鏟刀在上升過程中發(fā)生過沖現(xiàn)象。待渦輪轉(zhuǎn)速ητ落入第一預(yù)設(shè)范圍(nT1<nT<nT2)內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作，否則保持鏟刀工作狀態(tài)不變。為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，步驟S28具體包括步驟S281 :ητ > ηΤ2，滿足N次判斷；當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值ηΤ2時(shí)，說明切土深度較薄，應(yīng)下降鏟刀，以增加切土深度。但是為了避免由于路況問題造成的瞬間渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速，在首次檢測(cè)到渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值ηΤ2時(shí)， 應(yīng)每隔0. 5-ls (還可為其他時(shí)間，具體可自行設(shè)定)再進(jìn)行一次判斷，當(dāng)連續(xù)有N(可為 3-5，也可為其它自然數(shù)，具體可自行設(shè)定)次判斷到渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，執(zhí)行步驟S282。步驟S282 下降鏟刀至設(shè)定值；下降鏟刀，隨著切土深度的增加，渦輪轉(zhuǎn)速ητ逐漸降低，直到渦輪轉(zhuǎn)速降到第一預(yù)設(shè)范圍(nT1 ^n1 ^ ηΤ2)內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作。為了防止鏟刀在下降過程中發(fā)生過沖現(xiàn)象，在渦輪轉(zhuǎn)速1^下降至第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值ηΤ2附近時(shí)，通?？蓪⒋朔秶O(shè)定為ητ彡nT2+50r/min,即當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速ητ下降至小于或等于最大渦輪轉(zhuǎn)速值nT2+50r/min時(shí)，降低鏟刀的下降速度，通?？蓪㈢P刀下降速度降低50%，以防止鏟刀在下降過程中發(fā)生過沖現(xiàn)象。待渦輪轉(zhuǎn)速ητ落入第一預(yù)設(shè)范圍 (nT1 ^n1 ^ ηΤ2)內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作，否則保持鏟刀工作狀態(tài)不變。請(qǐng)參閱圖4，圖4為本發(fā)明再一實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法流程圖。在步驟自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作之前還包括步驟步驟S23 鏟刀控制模式；當(dāng)推土機(jī)進(jìn)行鏟土作業(yè)時(shí)，在鏟刀下降一定位置后，開始車輛當(dāng)前的鏟刀控制模式，若鏟刀控制模式為手動(dòng)控制模式，則運(yùn)行步驟S29 ；若鏟刀控制為自動(dòng)模式，則運(yùn)行步驟 S24。
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運(yùn)行步驟S29時(shí)，鏟刀的升降控制由人工根據(jù)車輛鏟土情況操作鏟刀控制手柄來實(shí)現(xiàn)。在步驟S23之前還可包括步驟S21:初始化；在電子控制單元2通電后，各端口及控制總線進(jìn)行初始化。步驟S22 第一預(yù)設(shè)范圍標(biāo)定；對(duì)系統(tǒng)初始狀態(tài)參數(shù)(即第一預(yù)設(shè)范圍，其中包括第一預(yù)設(shè)范圍的上限值和下限值的預(yù)設(shè))進(jìn)行標(biāo)定判斷，如不需要重新標(biāo)定，則進(jìn)行下一步；如需要重新標(biāo)定，按照系統(tǒng)條件進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定。請(qǐng)參閱圖5，圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀控制模式選擇流程圖。針對(duì)推土機(jī)手動(dòng)和自動(dòng)控制模式的切換，本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法還可包括步驟Sll 判斷當(dāng)前是否為模式開關(guān)指定的模式，若是，則繼續(xù)執(zhí)行步驟Sll ；若不是，則執(zhí)行步驟S12。獲得控制模式選擇開關(guān)的值，并判斷該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式是否相同。即如果控制模式選擇開關(guān)指示此時(shí)推土機(jī)處于自動(dòng)控制模式，而當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式為手動(dòng)控制模式，說明此時(shí)該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，需要執(zhí)行步驟S12。如果控制模式選擇開關(guān)指示此時(shí)推土機(jī)處于自動(dòng)控制模式，而當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式亦為自動(dòng)控制模式，說明此時(shí)該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式相同，需要執(zhí)行步驟S11。步驟S12 等待延遲時(shí)間；等待第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取控制模式選擇開關(guān)的值，然后執(zhí)行步驟S13。 第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可取為0. 5s到Is之間的時(shí)間常量，當(dāng)然還可為其他時(shí)間常量，本發(fā)明不作限定。步驟S13 判斷當(dāng)前是否為模式開關(guān)指定的模式，若再次獲取的控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則執(zhí)行步驟S14，否則返回步驟S11。步驟S14 改變控制模式；再次獲取的控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則改變當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式。如果控制模式選擇開關(guān)指示此時(shí)推土機(jī)處于自動(dòng)控制模式，而當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式為手動(dòng)控制模式，說明此時(shí)該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則將當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式改變?yōu)樽詣?dòng)控制模式。如果控制模式選擇開關(guān)指示此時(shí)推土機(jī)處于手動(dòng)控制模式，而當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式為自動(dòng)控制模式，說明此時(shí)該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則應(yīng)將當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式改變?yōu)槭謩?dòng)控制模式請(qǐng)參閱圖6，圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的超溫報(bào)警控制方法流程圖。為了實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫過高時(shí)報(bào)警，本發(fā)明提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法還可包括步驟當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫值高于程序設(shè)定值時(shí)，發(fā)出溫度報(bào)警信號(hào)。超溫報(bào)警控制方法具體包括步驟S31:判斷溫度值；
獲取發(fā)動(dòng)機(jī)的水溫值T，并對(duì)獲取的水溫值T進(jìn)行判斷和處理，若水溫值T ^ Tc則執(zhí)行步驟S32 ；水溫值T > T。則執(zhí)行步驟S33。步驟S32 =T彡Tc,保持原狀態(tài)；如果水溫值T不高于預(yù)設(shè)溫度值Τ。，則保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，不進(jìn)行報(bào)警。步驟S33 =T > Tc,滿足N次判斷；等待第二預(yù)設(shè)延遲時(shí)間(第二延遲時(shí)間可取為0. 5s到Is之間的時(shí)間常量，也可取其它時(shí)間常量，本發(fā)明不作限定)后再重新獲取水溫值T，當(dāng)水溫值T高于程序設(shè)定值時(shí)， 執(zhí)行步驟；34。本發(fā)明還可重復(fù)獲取N次水溫值T，在N次水溫值T均滿足T > T。時(shí)，才執(zhí)行步驟34，避免由于溫度的瞬間變化而發(fā)出誤報(bào)警。步驟34:發(fā)出報(bào)警信號(hào)；發(fā)出溫度警報(bào)信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作，直至水溫降到設(shè)定范圍后再進(jìn)行其它操作。請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)框圖。針對(duì)上述實(shí)施例公開的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，本發(fā)明提供了一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括渦輪轉(zhuǎn)速傳感器7、油門信號(hào)傳感器8和電子控制單元2， 電子控制單元2由驅(qū)動(dòng)電源模塊1驅(qū)動(dòng)。其中，渦輪轉(zhuǎn)速傳感器7用于采集推土機(jī)的渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，并將采集的渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)發(fā)送給電子控制單元2。油門信號(hào)傳感器8用于采集推土機(jī)的油門信號(hào)，并將采集的油門信號(hào)發(fā)送給電子控制單元2。電子控制單元2用于獲取渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門信號(hào)，即獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，并在該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，通過電液操作裝置3下降鏟刀，增加切土深度，直到渦輪轉(zhuǎn)速降到第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作。當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，通過電液操作裝置3提升鏟刀，減小切土深度，直到渦輪轉(zhuǎn)速降到第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作。本發(fā)明提供的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，通過鏟土過程中車輛的渦輪轉(zhuǎn)速以及油門開度來反映推土機(jī)的實(shí)際作業(yè)工況，并以推土機(jī)的實(shí)際作業(yè)工況作為鏟刀升降動(dòng)作的判斷依據(jù)。在當(dāng)前油門狀態(tài)下渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，以增加切土深度；在當(dāng)前油門狀態(tài)下渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度。本發(fā)明通過將渦輪轉(zhuǎn)速與第一預(yù)設(shè)范圍的關(guān)系作為是否提升或下降鏟刀的判斷依據(jù)，實(shí)現(xiàn)了鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高了傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕了駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。用該系統(tǒng)進(jìn)行推土機(jī)鏟刀的自動(dòng)控制，既可保證推土機(jī)較高的工作效率，又能保證駕駛舒適度，顯著提高推土機(jī)的綜合使用性能。為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，本發(fā)明還可包括切換手動(dòng)模式和自動(dòng)模式的控制模式選擇開關(guān)6。電子控制單元2獲取控制模式選擇開關(guān)6的值，并在控制模式選擇開關(guān) 6的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同時(shí)，等待第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取控制模式選擇開關(guān)的值，若再次獲取的控制模式選擇開關(guān)6的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則改變當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式。本發(fā)明提供的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)還可包括與顯示當(dāng)前控制模式的控制模式指示燈4和顯示器。另外，本發(fā)明還可包括檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的溫度傳感器9，電子控制單元2獲取溫度傳感器9采集的水溫值，并在水溫值超出預(yù)設(shè)溫度值后，控制報(bào)警器10 發(fā)出溫度警報(bào)信號(hào)，并控制發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作。如圖4所示，本發(fā)明提供的電子控制單元2的主要功能包括1)在電子控制單元2通電后，各端口及控制總線進(jìn)行初始化。2)對(duì)系統(tǒng)初始狀態(tài)參數(shù)(即第一預(yù)設(shè)范圍，其中包括第一預(yù)設(shè)范圍的上限值和下限值的預(yù)設(shè))進(jìn)行標(biāo)定判斷，如不需要重新標(biāo)定，則進(jìn)行下一步；如需要重新標(biāo)定，按照系統(tǒng)條件進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定。3)電子控制單元2的輸入模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，包括渦輪轉(zhuǎn)速傳感器7、油門信號(hào)傳感器8和溫度傳感器9，并將采集到的數(shù)據(jù)輸入到電子控制單元2。4)調(diào)用電子控制單元2的鏟刀控制模式選擇模塊，確定車輛當(dāng)前的鏟刀控制模式。如果鏟刀控制模式為手動(dòng)模式，則鏟刀的升降控制由人工根據(jù)車輛鏟土情況操作鏟刀控制手柄來實(shí)現(xiàn)；如果鏟刀控制為自動(dòng)模式，則鏟刀的升降由電子控制單元2根據(jù)預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行相應(yīng)的操作。5)調(diào)用電子控制單元2的水溫控制模塊，判定車輛水溫是否在預(yù)設(shè)溫度值范圍之內(nèi)，并由電子控制單元2根據(jù)預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行相應(yīng)的操作。6)采樣處理各輸入數(shù)據(jù)，包括渦輪轉(zhuǎn)速、油門信號(hào)、擋位信號(hào)(即油門信號(hào))、水溫信號(hào)以及鏟刀控制信號(hào)等信息，電子控制單元2進(jìn)行數(shù)據(jù)判斷并發(fā)出控制信號(hào)控制鏟刀動(dòng)作·7)根據(jù)當(dāng)前的操作模式，讀取電子控制單元2的輸出數(shù)據(jù)，進(jìn)行車輛的鏟刀自動(dòng)升降操作。8)通過總線輸入各傳感器傳來的信號(hào)，并進(jìn)行濾波、監(jiān)測(cè)和判斷，發(fā)送需要存儲(chǔ)數(shù)據(jù)到總線上。9)程序返回并根據(jù)順序方式循環(huán)執(zhí)行。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。 對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
權(quán)利要求
1.一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，其特征在于，包括步驟1)自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作，該自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作具體包括獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，若該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則保持當(dāng)前鏟刀位置；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速高于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，增加切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速低于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的提升動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，其特征在于，隨著鏟刀的下降，待所述渦輪轉(zhuǎn)速降至靠近所述最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，降低鏟刀的下降速度；隨著鏟刀的提升，待所述渦輪轉(zhuǎn)速降至靠近所述最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，降低鏟刀的下降速度。
3.如權(quán)利要求1所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，其特征在于，在步驟自動(dòng)控制鏟刀動(dòng)作之前還包括步驟2)判斷車輛當(dāng)前的鏟刀控制模式，若鏟刀控制模式為手動(dòng)模式，則鏟刀的升降控制由人工根據(jù)車輛鏟土情況操作鏟刀控制手柄來實(shí)現(xiàn)；若鏟刀控制為自動(dòng)模式，則執(zhí)行步驟 1)。
4.如權(quán)利要求3所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括步驟21)獲得控制模式選擇開關(guān)的值，并判斷該控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式是否相同；22)如果控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則繼續(xù)下面的判斷， 否則重復(fù)執(zhí)行步驟22)；23)等待第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取控制模式選擇開關(guān)的值，若再次獲取的控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則改變當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式。
5.如權(quán)利要求1所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括步驟3)當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫值高于程序設(shè)定值時(shí)，發(fā)出溫度報(bào)警信號(hào)。
6.如權(quán)利要求5所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟3)具體包括31)獲取發(fā)動(dòng)機(jī)的水溫值，并對(duì)獲取的水溫值進(jìn)行判斷和處理；32)如果水溫不高于預(yù)設(shè)溫度值，則保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；如果水溫超出預(yù)設(shè)溫度值，則執(zhí)行步驟33)，否則重復(fù)執(zhí)行步驟32)；33)等待第二預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取發(fā)動(dòng)機(jī)的水溫值，若水溫超出預(yù)設(shè)溫度值，發(fā)出溫度警報(bào)信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作。
7.一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括用于采集推土機(jī)的渦輪轉(zhuǎn)速的渦輪轉(zhuǎn)速傳感器；用于采集推土機(jī)的油門信號(hào)的油門信號(hào)傳感器；電子控制單元，其用于獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，并在該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速高于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，增加切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作；當(dāng)所述渦輪轉(zhuǎn)速低于所述第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度，直到所述渦輪轉(zhuǎn)速降到所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作。
8.如權(quán)利要求7所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括切換手動(dòng)模式和自動(dòng)模式的控制模式選擇開關(guān)。
9.如權(quán)利要求7所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電子控制單元獲取控制模式選擇開關(guān)的值，并在控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同時(shí)，等待第一預(yù)設(shè)延遲時(shí)間后，重新獲取控制模式選擇開關(guān)的值，若再次獲取的控制模式選擇開關(guān)的值與當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式不同，則改變當(dāng)前運(yùn)行的鏟刀控制模式。
10.如權(quán)利要求7所述的液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的溫度傳感器，所述電子控制單元獲取所述溫度傳感器采集的水溫值，并在所述水溫值超出預(yù)設(shè)溫度值后，控制報(bào)警器發(fā)出溫度警報(bào)信號(hào)，并控制發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種液力式推土機(jī)鏟刀自動(dòng)控制方法，包括步驟獲取當(dāng)前油門狀態(tài)下的渦輪轉(zhuǎn)速，若該渦輪轉(zhuǎn)速處于該油門狀態(tài)下的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則保持當(dāng)前鏟刀位置；當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速高于第一預(yù)設(shè)范圍的最大渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，下降鏟刀，增加切土深度，直到渦輪轉(zhuǎn)速降到第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的下降動(dòng)作；當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)速低于第一預(yù)設(shè)范圍的最低渦輪轉(zhuǎn)速值時(shí)，提升鏟刀，減小切土深度，直到渦輪轉(zhuǎn)速降到第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，停止鏟刀的提升動(dòng)作。本發(fā)明通過將渦輪轉(zhuǎn)速與第一預(yù)設(shè)范圍的關(guān)系作為是否提升或下降鏟刀的判斷依據(jù)，實(shí)現(xiàn)了鏟刀的自動(dòng)升降控制，提高了傳統(tǒng)推土機(jī)的生產(chǎn)效率和作業(yè)質(zhì)量，減輕了駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
文檔編號(hào)E02F3/84GK102330442SQ20111016959
公開日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2011年6月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月22日
發(fā)明者何鳳蓮, 馮西友, 呂文彬, 姚友良, 宋文龍, 宋潤(rùn)州, 張亮, 張立銀, 徐長(zhǎng)重, 李乃柱, 李宣秋 申請(qǐng)人:山推工程機(jī)械股份有限公司