座上設(shè)有與螺母及座滑動連接的夾持手移動導(dǎo)軌20,固定端夾持手4的左端設(shè)有從動夾緊輪22,夾緊輪I通過夾緊輪軸承2轉(zhuǎn)動安裝在固定端夾持手4上,從動夾緊輪22可以繞自身軸線轉(zhuǎn)動。
[0021]在移動端支架17上通過夾緊輪軸承也轉(zhuǎn)動安裝有從動夾緊輪22,該從動夾緊輪22位于兩底板導(dǎo)軌槽的左側(cè)。在移動端支架17上也固定有絲杠電機11、絲杠支座10,絲杠電機11的輸出軸與絲杠9相連,絲杠轉(zhuǎn)動安裝在絲杠支座上,與絲杠9螺旋副配合的螺母及座8固定在移動端夾持手7的右端,在移動端夾持手7的左端設(shè)有從動夾緊輪22,從動夾緊輪22通過夾緊輪軸承2轉(zhuǎn)動安裝在移動端夾持手7上,從動夾緊輪22可以繞自身軸線轉(zhuǎn)動。
[0022]工業(yè)相機6和光源5固定在固定端支架18上,工業(yè)相機6的鏡頭中心、光源5的中心與車輪3的氣門孔在同一高度位置,工業(yè)相機6、光源5安裝成一定的角度,并一起照在靜止的車輪3的外圓周同一位置,驅(qū)動移動端夾持手相對固定端夾持手移動,可以調(diào)整工業(yè)相機
6、光源5與車輪3外圓周的距離,使得工業(yè)相機6拍攝的圖像達到最佳。工業(yè)相機與控制器信號連接,控制器與車輪轉(zhuǎn)動電機和氣缸體的電磁閥信號連接。
[0023]該氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置安裝在機器人的末端輸出盤上,當(dāng)抓取車輪時,機器人帶動氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置到達待抓取的車輪上方,三個從動夾緊輪22與一個主動夾緊輪I處于同一水平面內(nèi)并在抓取高度位置,然后氣缸體12上的氣缸桿13縮回,帶動移動端支架17沿著兩條底板導(dǎo)軌槽16向固定端支架18—側(cè)移動,移動端夾持手7也隨著移動端支架17向固定端支架18—側(cè)移動,固定端支架18與移動端支架17之間的距離變小,主動、從動夾緊輪接觸車輪外緣,然后啟動兩個絲杠電機U,兩個絲杠電機11轉(zhuǎn)動,帶動兩根絲杠9轉(zhuǎn)動,絲杠9驅(qū)動螺母及座8向底板15方向移動,兩個螺母及座8分別帶動固定端夾持手4和移動端夾持手7向底板15方向移動,從而主動、從動夾緊輪將車輪夾緊;然后啟動車輪轉(zhuǎn)動電機19帶動固定端支架18右側(cè)的主動夾緊輪I轉(zhuǎn)動,從而驅(qū)動車輪3轉(zhuǎn)動,固定端支架18上的工業(yè)相機6在光源5的照射下采集車輪3外圓周圖像,當(dāng)工業(yè)相機6照到車輪3上的氣門孔位置時,經(jīng)過圖像處理識別到氣門孔,車輪轉(zhuǎn)動電機19停止轉(zhuǎn)動,車輪也同時停止轉(zhuǎn)動,即識別到車輪氣門孔位置,這時機器人各關(guān)節(jié)運動將車輪3懸掛到懸鏈涂裝線上的吊鉤上,并保證車輪氣門孔在其最上部位置。然后氣缸體的氣缸桿13伸出,移動端支架17、移動夾持手7外移,冋時兩個絲杠電機11反向轉(zhuǎn)動,固定?而夾持手4、移動?而夾持手7冋時伸出,移動?而支架17上的從動夾緊輪和移動夾持手7上的從動夾緊輪同時離開車輪外圓表面,車輪3被松開。
[0024]該氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置采用氣缸體和電機驅(qū)動夾緊,夾持動作快,四個夾緊輪夾緊力大,可以適用不同直徑的車輪夾持,具有視覺定位功能,可以識別車輪氣門孔位置,便于自動懸掛車輪。
【主權(quán)項】
1.一種氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置,其特征是,它包括底板、固定端支架、移動端支架、氣缸體、移動夾持手、固定夾持手、工業(yè)相機、光源和夾緊輪,在所述底板的一端固定有固定端支架,在所述底板上滑動安裝有移動端支架,所述移動端支架與固定端之間共面設(shè)置,在所述固定端支架與移動端支架之間設(shè)有氣缸體;在所述固定端支架上轉(zhuǎn)動安裝有主動夾緊輪,在所述移動端支架上轉(zhuǎn)動安裝有從動夾緊輪,在所述固定端支架上設(shè)有驅(qū)動主動夾緊輪轉(zhuǎn)動的車輪轉(zhuǎn)動電機; 在固定端支架和移動端支架上分別固定有絲杠電機和絲杠支座,在所述絲杠支座上轉(zhuǎn)動安裝有由絲杠電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動的絲杠,在所述絲杠上配合安裝有螺母及座,在其中一所述螺母及座上固定有固定端夾持手,在另一所述螺母及座上固定有活動端夾持手,在所述固定端夾持手和移動端夾持手上分別轉(zhuǎn)動安裝有從動夾緊輪; 在所述固定端支架上設(shè)有工業(yè)相機和光源,所述工業(yè)相機與光源成一定夾角,所述工業(yè)相機與控制器信號連接,所述控制器與車輪轉(zhuǎn)動電機和氣缸體的電磁閥信號連接。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置,其特征是,四個所述夾緊輪分別位于矩形的四個邊角上。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置,其特征是,在所述底板上設(shè)有底板導(dǎo)軌槽,在所述活動端支架上設(shè)有與底板導(dǎo)軌槽配合的縱向?qū)к墶?.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置,其特征是,所述氣缸體的缸筒固定在固定端支架上,在所述氣缸體的氣缸桿上固定有氣缸體推板,所述氣缸體推板固定在活動端支架上。5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置,其特征是,三個所述從動夾緊輪通過夾緊輪軸承安裝在移動端支架、固定端夾持手和移動端夾持手上。
【專利摘要】一種氣電驅(qū)動式車輪夾持裝置,用于實現(xiàn)對車輪的準(zhǔn)確定位和夾持。在底板上固定有固定端支架,在底板上滑動安裝有移動端支架,在固定端支架與移動端支架之間設(shè)有氣缸體;在固定端支架上轉(zhuǎn)動安裝有主動夾緊輪,在移動端支架上轉(zhuǎn)動安裝有從動夾緊輪,在固定端支架上設(shè)有驅(qū)動主動夾緊輪的車輪轉(zhuǎn)動電機;在固定、移動端支架上分別設(shè)有絲杠電機和絲杠支座,在絲杠支座上轉(zhuǎn)動安裝有絲杠,在絲杠上配合安裝有螺母及座,在其中一螺母及座上設(shè)有固定端夾持手,在另一螺母及座上固定有活動端夾持手,在固定、移動端夾持手上轉(zhuǎn)動安裝從動夾緊輪;在固定端支架上設(shè)有工業(yè)相機和光源。該夾持裝置可實現(xiàn)對車輪的精確定位和牢固夾緊,工作效率高。
【IPC分類】B05B13/02
【公開號】CN205146532
【申請?zhí)枴緾N201520954470
【發(fā)明人】馬超坤, 李長春, 陳乃建
【申請人】濟南大學(xué)
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年11月25日