1.一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，包括第一本體、第二本體、行走機(jī)構(gòu)、清掃裝置及機(jī)械手，其特征在于，所述第一本體與第二本體呈一前一后布置，且通過雙節(jié)萬向聯(lián)軸器相連；所述行走機(jī)構(gòu)有兩組，第一本體與第二本體的外側(cè)分別設(shè)置有一組行走機(jī)構(gòu)；清掃裝置設(shè)置在第二本體的后側(cè)，包括清掃盤及伸縮桿，清掃盤與設(shè)置在第二本體內(nèi)的第一電機(jī)相連；所述伸縮桿有多根，呈環(huán)形均勻布置在清掃盤的邊緣，各伸縮桿一端與清掃盤固定相連，另一端均設(shè)置有清掃輪；第一本體的前側(cè)設(shè)置有托架，所述機(jī)械手安裝在托架上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，所述第一本體和第二本體之間設(shè)置有多根彈簧，各彈簧的一端第一本體后側(cè)壁固定相連，另一端與第二本體的前側(cè)壁固定相連；在自然伸長狀態(tài)下，所有彈簧呈環(huán)形均勻平行布置在雙節(jié)萬向聯(lián)軸器的外側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，第一本體的前側(cè)設(shè)置有前安裝盤，前安裝盤通過連接體與第一本體固定相連；所述第二本體與清掃盤之間設(shè)置有后安裝盤，后安裝盤通過軸套與第二本體固定相連；所述第一電機(jī)的動力輸出軸穿過軸套與清掃盤的中心固定相連，并驅(qū)動清掃盤轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，每組行走機(jī)構(gòu)包括三個(gè)行走機(jī)構(gòu)，與第一本體相連的一組行走機(jī)構(gòu)呈環(huán)形均勻布置在其外側(cè)，與第二本體相連的一組行走機(jī)構(gòu)也呈環(huán)形均勻布置在其外側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括行走支架及行走輪，行走支架的一端與第一本體或第二本體的外壁鉸接；行走輪有兩個(gè)，通過驅(qū)動軸安裝在行走支架的另一端，驅(qū)動軸由安裝在行走支架的第二電機(jī)通過齒輪組驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；行走機(jī)構(gòu)還包括液壓桿，液壓桿的一端與行走支架鉸接；與第一本體相連的一組行走機(jī)構(gòu)的液壓桿的另一端與前安裝盤的邊緣鉸接，與第二本體相連的一組行走機(jī)構(gòu)的液壓桿的另一端與后安裝盤的邊緣鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，所述托架固定安裝在前安裝盤的中部，前安裝盤前側(cè)的上部安裝有攝像頭，所述攝像頭與設(shè)置第一本體內(nèi)的PLC控制器通信連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械手包括動力裝置及機(jī)械臂，動力裝置包括第三電機(jī)，第三電機(jī)安裝在托架的后部，第三電機(jī)與其前側(cè)的螺桿相連；所述螺桿上設(shè)置有驅(qū)動螺母，驅(qū)動螺母與托架的表面滑動連接；所述機(jī)械臂有兩個(gè)，且對稱布置在螺桿的兩側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)機(jī)械臂的后部，均通過兩個(gè)平行的連桿與驅(qū)動螺母的一側(cè)相連，機(jī)械臂、驅(qū)動螺母及兩個(gè)連桿構(gòu)成平行四桿機(jī)構(gòu)；位于后部的連桿連接有搖桿，搖桿的一端與連桿中部鉸接，另一端與托架鉸接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種新型可伸縮管道清理機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)機(jī)械臂的前部均向內(nèi)側(cè)彎折，且均安裝有夾爪，所述夾爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠墊。