本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有豎向雙行程的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有模具注塑成型，一般采用將模具固定好后，通過(guò)注塑管道將注塑液引入模具內(nèi)，完成注塑，在注塑成型后，需冷卻到一定溫度后人工將成品取出，容易燙傷，生產(chǎn)操作不安全，且生產(chǎn)效率低。

中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201110157885.2公開(kāi)了一種多自由度注塑機(jī)機(jī)械手臂，包括旋轉(zhuǎn)固定座，所述旋轉(zhuǎn)固定座上端連接有旋轉(zhuǎn)支架，所述旋轉(zhuǎn)支架一端連接有旋轉(zhuǎn)控制氣缸，所述旋轉(zhuǎn)支架內(nèi)固定有滑軌，所述滑軌上設(shè)置有滑塊，所述滑塊上設(shè)置有第一傳感器，滑塊一端連接有夾爪，所述夾爪上設(shè)置有第二傳感器。該多自由度注塑機(jī)機(jī)械手臂由于采用旋轉(zhuǎn)支架、旋轉(zhuǎn)控制氣缸以及在旋轉(zhuǎn)支架內(nèi)設(shè)置滑軌，可實(shí)現(xiàn)夾爪的多方位抓取，靈活性較好，在滑塊上設(shè)置第一傳感器、夾爪上設(shè)置第二傳感器，使得夾爪抓取工件更加精確，自動(dòng)化程度高，減少了人工操作。但是該種機(jī)械手臂的豎向運(yùn)動(dòng)采用拖鏈和導(dǎo)軌來(lái)實(shí)現(xiàn)，這種結(jié)構(gòu)體積和噪音均較大，占用較多的空間?，F(xiàn)有技術(shù)中也有使用單個(gè)豎向氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的豎向運(yùn)動(dòng)，但是由于注塑機(jī)模具所處的高度不同，為了能夠適應(yīng)不同高度的注塑機(jī)模具，往往采用尺寸較長(zhǎng)的豎向汽缸來(lái)操作，導(dǎo)致氣缸的長(zhǎng)度太長(zhǎng)，占用空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有豎向雙行程的機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項(xiàng)缺陷。

一種具有豎向雙行程的機(jī)械手，包括豎向支架、橫向支架、機(jī)架、滑軌、滑塊組件、豎向的第一氣缸和第二氣缸，所述機(jī)架水平放置且機(jī)架上設(shè)有兩條水平的導(dǎo)軌，所述橫向支架滑動(dòng)連接在導(dǎo)軌上，所述滑軌有兩條并分別設(shè)于豎向支架的前后兩側(cè)，所述第一氣缸和第二氣缸分別通過(guò)第一氣缸座和第二氣缸座安裝在豎向支架上，所述第二氣缸座與橫向支架連接，第一氣缸和第二氣缸的所處的高度不同且其底部均連接有工作機(jī)構(gòu)，所述滑塊組件滑動(dòng)連接在滑軌上且通過(guò)固定板將氣缸與工作機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述第一氣缸和第二氣缸的型號(hào)相同，第一氣缸所處的高度大于第二氣缸所處的高度。

優(yōu)選的，所述第二氣缸座的內(nèi)側(cè)還通過(guò)滑塊組件與滑軌滑動(dòng)連接，第二氣缸座與豎向支架具體為可拆卸連接。

優(yōu)選的，所述滑塊組件具體由一個(gè)以上的滑塊組成。

優(yōu)選的，所述第二氣缸座還連接有水平設(shè)置的橫向連接機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)軌的形狀為圓柱形。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型的工作機(jī)構(gòu)的豎向移動(dòng)采用雙氣缸操作，由于兩個(gè)氣缸所處的高度不同，故兩者的行程也不相同，通過(guò)調(diào)整PLC控制器的控制參數(shù)，可以適應(yīng)不同高度注塑機(jī)模具的抓取要求，相比傳統(tǒng)的單個(gè)長(zhǎng)行程的氣缸來(lái)說(shuō)，節(jié)省了豎向的空間，且結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省了設(shè)備調(diào)整時(shí)間，也更加安全。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型所述的一種具有橫向雙行程的機(jī)械手的爆炸圖。

圖2為本實(shí)用新型所述的一種具有橫向雙行程的機(jī)械手的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型所述的一種具有橫向雙行程的機(jī)械手的背面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1—豎向支架，2—橫向支架，3—機(jī)架，4—滑軌，5—滑塊組件，6—第一氣缸，7—第二氣缸，8—導(dǎo)軌，9—第一氣缸座，10—第二氣缸座，11—工作機(jī)構(gòu)，12—固定板，13—第三氣缸，14—第四氣缸。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1至圖3所示，一種具有豎向雙行程的機(jī)械手，包括豎向支架1、橫向支架2、機(jī)架3、滑軌4、滑塊組件5、豎向的第一氣缸6和第二氣缸7，所述機(jī)架3水平放置且機(jī)架3上設(shè)有兩條水平的導(dǎo)軌8，所述橫向支架2滑動(dòng)連接在導(dǎo)軌8上，所述滑軌4有兩條并分別設(shè)于豎向支架1的前后兩側(cè)，所述第一氣缸6和第二氣缸7分別通過(guò)第一氣缸座和9第二氣缸座10安裝在豎向支架1上，所述第二氣缸座9與橫向支架2連接，第一氣缸6和第二氣缸7的所處的高度不同且其底部均連接有工作機(jī)構(gòu)11，所述第一氣缸6和第二氣缸7的型號(hào)相同，第一氣缸6所處的高度大于第二氣缸7所處的高度，由于兩個(gè)氣缸所處的高度不同，故兩者的行程也不相同，通過(guò)調(diào)整PLC控制器的控制參數(shù)，可以適應(yīng)不同高度注塑機(jī)模具的抓取要求，所述滑塊組件5滑動(dòng)連接在滑軌4上且通過(guò)固定板12將氣缸與工作機(jī)構(gòu)11連接，所述橫向支架2上分別連接有水平設(shè)置的第三氣缸13和第四氣缸14，即橫向連接機(jī)構(gòu)，第三氣缸13和第四氣缸14的型號(hào)相同且固定安裝在機(jī)架上，只是兩者伸出機(jī)架3外側(cè)的長(zhǎng)度不同，其中，第三氣缸13伸出機(jī)架3外側(cè)的長(zhǎng)度較大，使得橫向支架2在水平方向上的行程不同，以適應(yīng)不同需求，相比傳統(tǒng)的單個(gè)長(zhǎng)行程的氣缸來(lái)說(shuō)，節(jié)省了豎向的空間，且結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省了設(shè)備調(diào)整時(shí)間，也更加安全。

在本實(shí)施例中，所述第二氣缸7座的內(nèi)側(cè)還通過(guò)滑塊組件5與滑軌4滑動(dòng)連接，第二氣缸座9與豎向支架1具體為可拆卸連接。

在本實(shí)施例中，所述滑塊組件5具體由一個(gè)以上的滑塊組成。

此外，所述導(dǎo)軌8的形狀為圓柱形。

本實(shí)用新型的工作原理為：首先第三氣缸13或第四氣缸14啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)橫向支架2沿著導(dǎo)軌8水平移動(dòng)至注塑機(jī)模具的正上方，到達(dá)指定位置后，第一氣缸6或第二氣缸7啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)11向下移動(dòng)至指定位置，待工作機(jī)構(gòu)11抓取工件后，第一氣缸6或第二氣缸7縮回，工作機(jī)構(gòu)11上升，然后第三氣缸13或第四氣缸14也縮回，到達(dá)初始工位，準(zhǔn)備下次操作，整個(gè)操作過(guò)程采用PLC系統(tǒng)控制。

基于上述，本實(shí)用新型的工作機(jī)構(gòu)11的豎向移動(dòng)采用雙氣缸操作，由于兩個(gè)氣缸所處的高度不同，故兩者的行程也不相同，通過(guò)調(diào)整PLC控制器的控制參數(shù)，可以適應(yīng)不同高度注塑機(jī)模具的抓取要求，相比傳統(tǒng)的單個(gè)長(zhǎng)行程的氣缸來(lái)說(shuō)，節(jié)省了豎向的空間，且結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省了設(shè)備調(diào)整時(shí)間，也更加安全，采用PLC智能控制，自動(dòng)化程度高，工作效率也很高。

由技術(shù)常識(shí)可知，本實(shí)用新型可以通過(guò)其它的不脫離其精神實(shí)質(zhì)或必要特征的實(shí)施方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，上述公開(kāi)的實(shí)施方案，就各方面而言，都只是舉例說(shuō)明，并不是僅有的。所有在本實(shí)用新型范圍內(nèi)或在等同于本實(shí)用新型的范圍內(nèi)的改變均被本實(shí)用新型包含。