專利名稱：機械手鉸鏈連桿式手爪機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種工業(yè)機器人的執(zhí)行部件，特別是一種機械手鉸鏈連桿式手爪機構。
背景技術：
目前，注塑行業(yè)廣泛采用了橫向走行取出機械臂，作為一種產品注塑取出機械手，它具有取出時間短、生產效率高、制作成本低的優(yōu)點?，F(xiàn)有技術中，這一類機械手的驅動部件采用的是氣缸活塞桿機構，以機械觸碰方式限位，用手爪動作實現(xiàn)產品翻轉，存在有沖擊幅度大、碰撞噪音響、靈活性差和故障率高的缺陷。
發(fā)明內容本實用新型的目的是要提供一種機械手鉸鏈連桿式手爪機構，它能夠有效地保障機械手爪動作靈活性和準確性，可靠地降低運行噪音和避免沖擊振動。本實用新型的技術方案是:設計一種由驅動與控制組件、傳動組件和手爪組件組成的機械手鉸鏈連桿式手爪機構，驅動與控制組件設置有馬達減速機、輸出軸、制動抱閘、始端傳感器和末端傳感器，馬達減速機與制動抱閘配合，輸出軸周圍設置有始端傳感器和末端傳感器；傳動組件設置有鉸鏈、連桿短臂 、連桿長臂，連桿長臂的一端通過鉸鏈連接手爪組件，連桿長臂的另一端連接連桿短臂的一端，連桿短臂另一端與輸出軸配合。始端傳感器和末端傳感器設置在輸出軸周圍，用于記錄手爪組件的動作位置，確認是否完成動作，并將信號輸入給控制機構，以判斷手爪組件是否故障或是執(zhí)行下一步動作。手爪組件設置有手爪、手爪定軸和手爪動軸，手爪的一端設置有手爪定軸，手爪的另一端設置有手爪動軸，手爪動軸與鉸鏈配合，連桿長臂的一端通過鉸鏈和手爪動軸連接手爪組件。本實用新型的有益效果是:由于馬達減速機與制動抱閘配合，因而馬達減速機可以控制輸出在任意位置使手爪保持實時狀態(tài)，防止斷電狀態(tài)下手爪因重力復位給模具、成型機和周邊設備帶來損傷。同時由于驅動與控制組件設置有馬達減速機，因而輸出力矩大和重載能力強。另外由于輸出軸周圍設置有始端傳感器和末端傳感器，利用光電傳感器反饋和確認手爪的位置，因而極大地降低了機械觸碰傳感產生的噪音。本實用新型還具有結構簡單、控制靈活、姿勢準確和維護方便的優(yōu)點。

圖1是始端位置圖。圖2是末端位置圖。圖中，1、驅動與控制組件，2、傳動組件，3、手爪組件，4、馬達減速機，5、輸出軸，6、制動抱閘，7、始端傳感器，8、末端傳感器，9、鉸鏈，10、連桿短臂，11、連桿長臂，12、手爪，13、手爪定軸，14、手爪動軸。
具體實施方式
以下結合附圖提供的實施例分二個部分對本實用新型進一步說明。第一,結構組成。本實用新型實施例的組成:驅動與控制組件(I)、傳動組件(2)、手爪組件(3)。驅動與控制組件(I)包括:馬達減速機(4)、輸出軸(5)、制動抱閘(6)、始端傳感器(7)、末端傳感器(S)0傳動動組件⑵包括:鉸鏈(9)、連桿短臂(10)、連桿長臂(11)。手爪組件(3)包括:手爪(12)、手爪定軸(13)、手爪動軸(14)。第二，運行過程。運行時，驅動與控制組件⑴通過始端傳感器(7)確認手爪(12)當前位置，并根據(jù)已設定的末端位置，計算輸出軸(5)的角度，發(fā)出指令，使馬達減速機(4)轉動。馬達減速機(4)通過輸出軸(5)傳動連桿短臂(10)，帶動連桿長臂(11)運動，連桿長臂(11)拉動鉸鏈(9)和手爪動軸(14)，使手爪(12) 圍繞手爪定軸(13)轉動。當輸出軸(5)轉動至末端位置時，末端傳感器(8)確認位置，并反饋信號至驅動與控制組件(I)，使馬達減速機(4)停止動作，從而達到定位手爪(12)的目的。通過驅動與控制組件(I)對馬達減速機(4)輸出位置限定，來決定手爪(12)的位置，動作完成后可通過制動抱閘(6)來保持手爪(12)位置，從而實現(xiàn)手爪(12)定位。
權利要求1.一種機械手鉸鏈連桿式手爪機構，它由驅動與控制組件(I)、傳動組件(2)和手爪組件(3)組成，其特征在于:驅動與控制組件(I)設置有馬達減速機(4)、輸出軸(5)、制動抱閘(6)、始端傳感器(7)和末端傳感器(8),馬達減速機(4)與制動抱閘(6)配合,輸出軸(5)周圍設置有始端傳感器(7)和末端傳感器(8);傳動組件(2)設置有鉸鏈(9)、連桿短臂(10)、連桿長臂(11)，連桿長臂(11)的一端通過鉸鏈(9)連接手爪組件(3)，連桿長臂(11)的另一端連接連桿短臂(10)的一端，連桿短臂(10)另一端與輸出軸(5)配合。
2.根據(jù)權利要求1所述的機械手鉸鏈連桿式手爪機構，其特征是:始端傳感器(7)和末端傳感器(8)設置在輸出軸(5)周圍，用于記錄手爪組件(3)的動作位置，確認是否完成動作，并將信號輸入給控制機構，以判斷手爪組件(3)是否故障或是執(zhí)行下一步動作。
3.根據(jù)權利要求1所述的機械手鉸鏈連桿式手爪機構，其特征是:手爪組件(3)設置有手爪(12)、手爪定軸(13)和手爪動軸(14)，手爪(12)的一端設置有手爪定軸(13)，手爪(12)的另一端設置有手爪動軸(14)，手爪動軸(14)與鉸鏈(9)配合，連桿長臂(11)的一端通過鉸鏈 (9)和手爪動軸(14)連接手爪組件(3)。
專利摘要本實用新型是一種用于工業(yè)機械人的機械手鉸鏈連桿式手爪機構，它由驅動與控制組件、傳動組件和手爪組件組成，驅動與控制組件設置有馬達減速機、輸出軸、制動抱閘、始端傳感器和末端傳感器，馬達減速機與制動抱閘配合，輸出軸周圍設置有始端傳感器和末端傳感器；傳動組件設置有鉸鏈、連桿短臂、連桿長臂，鉸鏈與連桿長臂配合，連桿長臂連接連桿短臂，連桿短臂與輸出軸配合；鉸鏈與手爪組件配合。它利用馬達減速機作為手爪的翻轉動力原件，用連桿機構作為傳動組件，廣泛適用于注塑行業(yè)的橫向走行取出機械臂的手爪機構，并且具有結構簡單、控制靈活、姿勢準確和維護方便的優(yōu)點。
文檔編號B29C45/40GK203110275SQ20132008879
公開日2013年8月7日 申請日期2013年2月27日 優(yōu)先權日2013年2月27日
發(fā)明者何超 申請人:湖北鐵人機器人自動化有限公司