專(zhuān)利名稱(chēng)：用于取出注塑品的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于利用自動(dòng)操縱裝置(Handhabungsautomat)從注塑機(jī)中取出注塑品(Spritzgiessartikel)的方法，其中，不僅注塑機(jī)而且自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)設(shè)置有自己的、各可由自己的、可 單獨(dú)編程的控制及調(diào)整單元作用的驅(qū)動(dòng)，并且注塑機(jī)配備有至少一個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別模具的位置。
背景技術(shù)：
實(shí)質(zhì)上事實(shí)是，在制造注塑品時(shí)應(yīng)該縮短制造時(shí)間。一種用于減少循環(huán)時(shí)間的方式是使機(jī)器人的取出軸(Entnahmeachse)裝備有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)、力傳遞部和基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，以便達(dá)到高的速度或加速度。在遵循該方式時(shí)顯示出，這些快速的機(jī)器人在相對(duì)短的軸路徑(Achsweg)中根本達(dá)不到其理論上算出的速度，因?yàn)樗鼈冊(cè)诙痰募铀匐A段后已又須制動(dòng)，以便到達(dá)目標(biāo)位置。為了補(bǔ)償該情況，必須將加速度值設(shè)置得非常高，這導(dǎo)致龐大的且昂貴的結(jié)構(gòu)。除了機(jī)器人，還存在影響非生產(chǎn)時(shí)間的因素，如拋料器(Auswerfer)的速度、機(jī)器的開(kāi)啟時(shí)間、信號(hào)傳輸?shù)?。由此還從文件DE 40 03 372 Cl中已知一種用于控制注塑模和操縱裝置的運(yùn)動(dòng)的方法和裝置。為了彼此協(xié)調(diào)地控制注塑模的開(kāi)啟和關(guān)閉運(yùn)動(dòng)以及用于取下模制件的夾具的駛?cè)牒婉偝鲞\(yùn)動(dòng)，模型的開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)和/或夾具的駛出運(yùn)動(dòng)被理解為與位置和速度相關(guān)。在此不利的是硬件部分的較高的耗費(fèi)。另外，從文件DE 41 10 948 C2中已知一種用于利用自動(dòng)操縱裝置從注塑機(jī)中取出注塑品的方法，其中，不僅注塑機(jī)而且自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)設(shè)有自己的、可由可單獨(dú)編程的控制及調(diào)整單元作用的驅(qū)動(dòng)。至少注塑機(jī)配備有至少一個(gè)位移傳感器(Wegaufnahmesensor)用于控制過(guò)程。在該情況中不利的也是高的構(gòu)件耗費(fèi)。此外,從文件WO 91/11313中已知一種用于使模制件脫模的方法以及一種用于執(zhí)行的裝置。在此，在第一子行程(Teilhub)中將模制件以較低的速度移動(dòng)到中間位置中而接下來(lái)在第二子行程中以較高的速度移動(dòng)到最終位置中。對(duì)此，注塑模具有壓力介質(zhì)操縱的止擋，其作用于拋料器板的正面。在該結(jié)構(gòu)類(lèi)型中也需要較高的構(gòu)件耗費(fèi)。最后，還從文件DE 197 16 777 C2中已知一種用于在塑料加工機(jī)處運(yùn)行操縱裝置的方法。然而在該方法中不利的是在機(jī)器人在極限情況中的運(yùn)動(dòng)中在邊緣離開(kāi)允許的范圍的情況下的運(yùn)動(dòng)中斷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)在于一方面避免上面所指出的缺點(diǎn)而另一方面使在制造循環(huán)的過(guò)程中的非生產(chǎn)性的時(shí)間最小化，尤其在注塑機(jī)的運(yùn)行時(shí)間的不間斷的持續(xù)時(shí)間內(nèi)。該任務(wù)通過(guò)本發(fā)明來(lái)解決。根據(jù)本發(fā)明的方法特征在于，將信號(hào)發(fā)生器的該信號(hào)施加到自動(dòng)操縱裝置的包含計(jì)算元件(Rechenglied)的控制及調(diào)整單元,其中，根據(jù)該信號(hào)的邊沿(Flanke)、優(yōu)選地下降沿，自動(dòng)操縱裝置的經(jīng)由控制及調(diào)整單元所規(guī)定的運(yùn)動(dòng)過(guò)程在每個(gè)取出循環(huán)之后被重新計(jì)算，并且經(jīng)由計(jì)時(shí)器(其基于重新計(jì)算的起動(dòng)時(shí)刻)將自動(dòng)操縱裝置從其起動(dòng)位置移動(dòng)至下一取出循環(huán)。利用本發(fā)明首次能夠并行地并且預(yù)見(jiàn)性地觀察所有與時(shí)間相關(guān)的過(guò)程，不管它們發(fā)生在自動(dòng)操縱裝置處還是在注塑機(jī)處。在與注塑機(jī)的控制及調(diào)整單元交換中，在各制造循環(huán)之后重新計(jì)算最佳的取出過(guò)程并且重新確定自動(dòng)操縱裝置的起動(dòng)。在第一次起動(dòng)注塑機(jī)時(shí)，操作者在編寫(xiě)儲(chǔ)存在控制及調(diào)整單元中的程序時(shí)僅須確定自動(dòng)操縱裝置的起動(dòng)位置和用于交付注塑品的取出位置。相應(yīng)于現(xiàn)在的標(biāo)準(zhǔn)，這些位置將通過(guò)所謂的編程的“教導(dǎo)(teachen)”來(lái)輸入。控制及調(diào)整單元承擔(dān)自動(dòng)操縱裝置的最佳的軌跡運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)過(guò)程的計(jì)算。如果注塑設(shè)備、即注塑機(jī)和自動(dòng)操縱裝置在自動(dòng)循環(huán)期間被起動(dòng)，則用于優(yōu)化取出時(shí)間的多個(gè)程序自動(dòng)結(jié)束并且被永久監(jiān)控并且根據(jù)本發(fā)明總又重新匹配。在用于打開(kāi)的模具的信號(hào)到達(dá)之前，控制及調(diào)整單元從第一且按順序從在前的循環(huán)計(jì)算模具下次會(huì)何時(shí)打開(kāi)且起動(dòng)自動(dòng)操縱裝置的移動(dòng)。 同樣運(yùn)行與拋料器的同步。由于之前的測(cè)量，控制及調(diào)整單元在到達(dá)取出位置之前設(shè)定拋料器信號(hào)，以便在到達(dá)取出位置時(shí)接收注塑品而不必等候拋料器。以等同的方式計(jì)算最佳時(shí)刻，以便還在自動(dòng)操縱裝置完全從模具的范圍駛出之前給予注塑機(jī)用于關(guān)閉模具的信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明的方法的令人吃驚的優(yōu)點(diǎn)因此可在其中看出，即由該傳輸所造成的延遲時(shí)間被從該過(guò)程中消除。隨著根據(jù)本發(fā)明的方法的使用能夠優(yōu)選地以10%的數(shù)量級(jí)節(jié)省總時(shí)間，其意味著相同幅度的生廣率提聞。根據(jù)本發(fā)明的一特別的設(shè)計(jì)方案，信號(hào)發(fā)生器發(fā)出信號(hào)用于識(shí)別模型打開(kāi)位置而必要時(shí)另一信號(hào)發(fā)生器發(fā)出信號(hào)用于識(shí)別模型關(guān)閉位置。相應(yīng)于注塑機(jī)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型，其配備有至少一個(gè)信號(hào)發(fā)生器。該信號(hào)發(fā)生器用于清楚地識(shí)別模型打開(kāi)位置且存在于實(shí)際所有的機(jī)器類(lèi)型中。此外，許多機(jī)器類(lèi)型具有用于模型關(guān)閉位置的另一信號(hào)發(fā)生器。原理上，本方法能夠被應(yīng)用在兩種機(jī)器類(lèi)型中。根據(jù)本發(fā)明的一特別的特征，經(jīng)由自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間，其是用于制造注塑品的循環(huán)的時(shí)間減去模具在模型打開(kāi)位置中的時(shí)間，并且必要時(shí)將該持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)在自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。尤其對(duì)于帶有僅僅一個(gè)信號(hào)發(fā)生器(即用于模型打開(kāi)位置的信號(hào))的機(jī)器類(lèi)型，為了計(jì)算制造循環(huán)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，模具在非打開(kāi)位置中的時(shí)間的檢測(cè)以最適宜的方式得出。該時(shí)間段實(shí)際上考慮在過(guò)程中的所有變量。如以后還被指出的那樣，一定要考慮計(jì)算所基于的其它時(shí)間。根據(jù)本發(fā)明的另一特別的特征，在控制及調(diào)整單元中模型打開(kāi)位置的信號(hào)的邊沿、尤其下降沿將用于自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。因此自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元和因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程只取決于注塑機(jī)的控制及調(diào)整單元的信號(hào)。對(duì)于注塑設(shè)備的控制及調(diào)整過(guò)程不需要附加的構(gòu)件耗費(fèi)。因?yàn)閷?shí)際上所有算作現(xiàn)有技術(shù)的注塑機(jī)具有這樣的信號(hào)發(fā)生器，也隨時(shí)可能改裝。根據(jù)本發(fā)明的一改進(jìn)方案，在控制及調(diào)整單元中，在時(shí)間的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)模型打開(kāi)位置信號(hào)的邊沿、尤其上升沿來(lái)執(zhí)行自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算并且以該時(shí)間給計(jì)時(shí)器編程。由此通過(guò)即模型打開(kāi)位置的信號(hào)來(lái)保證注塑機(jī)和自動(dòng)操縱裝置的運(yùn)動(dòng)過(guò)程的同步。在帶有至少兩個(gè)信號(hào)發(fā)生器(即一個(gè)用于模型打開(kāi)位置而一個(gè)用于模型關(guān)閉位置)的機(jī)器類(lèi)型中，相應(yīng)于本發(fā)明的特征，經(jīng)由自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間，其是從模型關(guān)閉位置的信號(hào)的下降沿直至模型打開(kāi)位置的信號(hào)的上升沿的時(shí)間，并且必要時(shí)將該持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)在自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。如上面已進(jìn)一步所指出的那樣，本發(fā)明也可應(yīng)用在這樣的機(jī)器類(lèi)型中。關(guān)于該機(jī)器類(lèi)型，在控制及調(diào)整單元中，模型關(guān)閉位置信號(hào)的邊沿、尤其下降沿將用于自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。因此自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元和因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程取決于注塑機(jī)的兩個(gè)信號(hào)。因?yàn)樽⑺軝C(jī)的許多結(jié)構(gòu)類(lèi)型已具有至少兩個(gè)信號(hào)發(fā)生器，所以該方法步驟意味著無(wú)附加構(gòu)件的耗費(fèi)。相應(yīng)于本發(fā)明的基本思想，根據(jù)本發(fā)明的特征，在控制及調(diào)整單元中，在時(shí)間的測(cè) 量之后，優(yōu)選地通過(guò)模型打開(kāi)位置的信號(hào)的邊沿、尤其上升沿來(lái)執(zhí)行自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算并且以該時(shí)間給計(jì)時(shí)器編程。已指出了該改進(jìn)方案的優(yōu)點(diǎn)。如果通過(guò)計(jì)算得出自動(dòng)操縱裝置必須比存在的置零邊沿(Nullsetzungsflanke)更早地起動(dòng)，則時(shí)間測(cè)量涉及模型關(guān)閉位置的信號(hào)的上升沿。根據(jù)本發(fā)明的一改進(jìn)方案，在該情況下，經(jīng)由自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間，其是從模型關(guān)閉位置的信號(hào)的上升沿直至模型打開(kāi)位置的信號(hào)的上升沿的時(shí)間，并且必要時(shí)將該持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)在自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。由此沒(méi)有計(jì)算過(guò)程被跳過(guò)。根據(jù)本發(fā)明的一相應(yīng)的設(shè)計(jì)方案，在控制及調(diào)整單元中，模型關(guān)閉位置的信號(hào)的邊沿、尤其上升沿將用于自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。根據(jù)本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案，在控制及調(diào)整單元中，在時(shí)間的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)模型打開(kāi)位置的信號(hào)的邊沿、尤其上升沿來(lái)執(zhí)行自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算并且以該時(shí)間給計(jì)時(shí)器編程。如已提及的那樣，由此來(lái)確保每個(gè)循環(huán)的連續(xù)計(jì)算。根據(jù)本發(fā)明的一特別的特征，在自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)于直至自動(dòng)操縱裝置進(jìn)入模具的范圍中的減速路徑行駛運(yùn)動(dòng)到工具模型中期間，將模型打開(kāi)位置的信號(hào)發(fā)出到自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元處。由此確保在自動(dòng)操縱裝置的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中絕不可能出現(xiàn)故障，例如駛?cè)肷形创蜷_(kāi)的模具中。如果應(yīng)不存在對(duì)應(yīng)時(shí)刻的響應(yīng)信號(hào)，則自動(dòng)操縱裝置被制動(dòng)并且在模具的范圍之前停止。根據(jù)本發(fā)明的另一特征，將設(shè)計(jì)的基本參數(shù)、例如自動(dòng)操縱裝置的加速和制動(dòng)能力以及最大速度包括在自動(dòng)操縱裝置的起動(dòng)時(shí)間的重新計(jì)算內(nèi)。通過(guò)包括進(jìn)這些因素，本方法單獨(dú)地且可應(yīng)用于實(shí)際所有的注塑機(jī)類(lèi)型。根據(jù)本發(fā)明的一特別的設(shè)計(jì)方案，將在自動(dòng)操縱裝置的制造循環(huán)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的至少兩個(gè)不同的加速度包括在起動(dòng)時(shí)間的重新計(jì)算內(nèi)。該設(shè)計(jì)方案涉及正確且具體到快速取出地優(yōu)化編程自動(dòng)裝置并且規(guī)定加速度和速度的最大值。在此在每次取出循環(huán)之前導(dǎo)致自動(dòng)操縱裝置的停止時(shí)間。為了長(zhǎng)期保護(hù)自動(dòng)操縱裝置因此推薦如此程度地減少在模具之外的速度，使得在下一循環(huán)中停止時(shí)間被減少到最小。在模具的范圍之內(nèi)以最大速度行進(jìn)。提供一種用于執(zhí)行上述方法的裝置也是本發(fā)明的任務(wù)。
用于執(zhí)行該方法的根據(jù)本發(fā)明的裝置(在其中，注塑機(jī)配備有至少一個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別模型打開(kāi)位置)，其特征在于，自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元具有至少一個(gè)計(jì)算元件、時(shí)間測(cè)量元件和計(jì)時(shí)器，并且注塑機(jī)的(多個(gè))信號(hào)發(fā)生器與自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元相連接。如經(jīng)由該方法在實(shí)施方案的過(guò)程中已闡述的那樣，利用根據(jù)本發(fā)明的裝置可獲得已指出的優(yōu)點(diǎn)。


根據(jù)在附圖中示出的一實(shí)施例來(lái)詳細(xì)闡述本發(fā)明。該附圖示出了自動(dòng)操縱裝置以及信號(hào)關(guān)于時(shí)間的路徑的圖表。在圖表的水平軸上總是顯示時(shí)間。
具體實(shí)施方式
為了利用自動(dòng)操縱裝置從注塑機(jī)中取出注塑品，不僅注塑機(jī)而且自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)設(shè)有自己的、各可由自己的可單獨(dú)編程的控制及調(diào)整單元作用的驅(qū)動(dòng)，并且注塑機(jī)配備有至少一個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別模具的位置。注塑機(jī)即配備有至少一個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別工具模型的位置。此外，自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元具有至少一個(gè)計(jì)算元件、時(shí)間測(cè)量元件和計(jì)時(shí)器。注塑機(jī)的信號(hào)發(fā)生器與自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元相連接。傳統(tǒng)的自動(dòng)操縱裝置通常在模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的上升沿的時(shí)刻起動(dòng)其運(yùn)動(dòng)過(guò)程a并且在模具中以它的由控制及調(diào)整單元規(guī)定的加速度或速度經(jīng)過(guò)至取出位置的路徑。它在時(shí)刻1時(shí)到達(dá)取出位置。本方法的目的是縮短從模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的上升沿至到達(dá)取出位置的持續(xù)時(shí)間，即將時(shí)刻ta提前。因此可能節(jié)省用于制造循環(huán)的總時(shí)間，由此存在生產(chǎn)率提升。通過(guò)自動(dòng)操縱裝置在模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的上升沿前已起動(dòng)而實(shí)現(xiàn)該目的。現(xiàn)在為了能夠在計(jì)算上確定該提前的起動(dòng)時(shí)刻St，僅對(duì)于帶有僅僅一個(gè)信號(hào)發(fā)生器、即模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的機(jī)器類(lèi)型，該信號(hào)SI在自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中被處理。信號(hào)發(fā)生器的該信號(hào)SI被提供到自動(dòng)操縱裝置的包含計(jì)算元件的控制及調(diào)整單元處，其中，根據(jù)該信號(hào)Si的邊沿、優(yōu)選地下降沿，自動(dòng)操縱裝置的經(jīng)由控制及調(diào)整單元所規(guī)定的運(yùn)動(dòng)過(guò)程b在每個(gè)循環(huán)之后被重新計(jì)算。經(jīng)由計(jì)時(shí)器(其基于重新計(jì)算的起動(dòng)時(shí)刻St)，自動(dòng)操縱裝置從其起動(dòng)位置被移動(dòng)至下一取出循環(huán)。自動(dòng)操縱裝置即根據(jù)其運(yùn)動(dòng)過(guò)程b移動(dòng)并且在時(shí)刻tb到達(dá)其取出位置。即圖表式地示出，存在時(shí)間節(jié)省At。經(jīng)由自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間tln，其是用于制造注塑品的循環(huán)的時(shí)間tH減去模具在模型打開(kāi)位置中的時(shí)間該持續(xù)時(shí)間〖^被存儲(chǔ)在自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。另外，在控制及調(diào)整單元中，模型打開(kāi)位置的信號(hào)Si的邊沿、尤其下降沿將起動(dòng)用于下一次取出循環(huán)的自動(dòng)操縱裝置的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。在控制及調(diào)整單元中，在時(shí)間tln的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的邊沿、尤其通過(guò)上升沿來(lái)執(zhí)行對(duì)自動(dòng)操縱裝置用于下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算f(tln)并且以該時(shí)間給計(jì)時(shí)器編程。對(duì)于下一制造循環(huán)，等同地來(lái)處理。即利用時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量且相應(yīng)地處理時(shí)間 tin+1。如已經(jīng)提及的那樣，還存在具有兩個(gè)信號(hào)發(fā)生器的注塑機(jī)的類(lèi)型。該機(jī)器類(lèi)型由此具有帶有用于識(shí)別模型打開(kāi)位置的信號(hào)Si的信號(hào)發(fā)生器和帶有用于識(shí)別模型關(guān)閉位置的信號(hào)S2或S3的另一信號(hào)發(fā)生器。在這樣的情況中，將兩個(gè)信號(hào)SI和S2或SI和S3供應(yīng)給自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元證明是合適的。在該情況中，經(jīng)由自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間t2n，其是從模型關(guān)閉位置的信號(hào)S2的下降沿直至模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的上升沿的時(shí)間，并且將該時(shí)間〖2 存儲(chǔ)在自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。在控制及調(diào)整單元中，模型關(guān)閉位置的信號(hào)S2的邊沿、尤其下降沿將用于自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。另外在控制及調(diào)整單元中，在時(shí)間t2n的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的邊沿、尤其通過(guò)上升沿來(lái)執(zhí)行對(duì)自動(dòng)操縱裝置用于下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算f(t2n)并且以該時(shí)間給計(jì)時(shí)器編程。通過(guò)計(jì)算得出，自動(dòng)操縱裝置必須比存在的置零邊沿更早起動(dòng)。對(duì)于該情況，同樣 可應(yīng)用本方法，并且時(shí)間測(cè)量涉及模型關(guān)閉位置的信號(hào)S3的上升沿。因此測(cè)量時(shí)間t3n。經(jīng)由自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間t3n，其是從模型關(guān)閉位置的信號(hào)S3的上升沿直至模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的上升沿的時(shí)間。后續(xù)的方法步驟對(duì)應(yīng)于上面所指出的步驟。為了確保操作安全，該方法的下列改進(jìn)方案極其重要。在自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)于直至自動(dòng)操縱裝置進(jìn)入模具的范圍中的減速路徑行駛運(yùn)動(dòng)到工具模型中期間，必須將模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI發(fā)出到自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元。該措施在最下面的圖表中是圖表式地來(lái)說(shuō)明，在其中關(guān)于時(shí)間示出自動(dòng)操縱裝置的速度V。如果模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI不應(yīng)到達(dá)，則自動(dòng)操縱裝置必須被制動(dòng)，亦即如此使得其不進(jìn)入模具的范圍中。由此避免模型或注塑機(jī)的損壞。當(dāng)然，設(shè)計(jì)的基本參數(shù)(例如自動(dòng)操縱裝置的加速和制動(dòng)能力以及最大速度)被包括在自動(dòng)操縱裝置的起動(dòng)時(shí)間的重新計(jì)算內(nèi)。在本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案中，將在自動(dòng)操縱裝置的制造循環(huán)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的至少兩個(gè)不同的加速度包括在起動(dòng)時(shí)間的重新計(jì)算內(nèi)。因此，例如這樣來(lái)選擇自動(dòng)操縱裝置就在其起動(dòng)之后的加速度，使得其以較低的速度增加V1被移動(dòng)直至信號(hào)SI到達(dá)并且從該時(shí)刻起才以速度增加V2被加速到其最大速度Vmax。等同于該加速規(guī)定，加速規(guī)定還可在自動(dòng)操縱裝置的回程中、即離開(kāi)取出位置后實(shí)現(xiàn)。僅估算地進(jìn)行該計(jì)算。在整個(gè)周期上觀察，由此得出自動(dòng)操縱裝置的下一起動(dòng)的時(shí)刻
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其中，在該公式中表示
T—start—movement—profile [n+1]…自動(dòng)操縱裝置將(n+l)_te (下一)次起動(dòng)其運(yùn)動(dòng)過(guò)程b的時(shí)刻；
T_cloSe[n]…模具的關(guān)閉運(yùn)動(dòng)的第η次開(kāi)始的時(shí)刻(模型打開(kāi)位置的信號(hào)SI的下降沿)；
tln···根據(jù)附圖的時(shí)間段；
t_prestart···運(yùn)動(dòng)過(guò)程b在該方法中早于在常規(guī)的系統(tǒng)中起動(dòng)的時(shí)間段； a_pos…參與取出運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)操縱裝置的加速能力(=設(shè)計(jì)上的最大加速度)； a_break…參與取出運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)操縱裝置的制動(dòng)能力(=設(shè)計(jì)上的最大減速度)； vmax…參與取出運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)操縱裝置的設(shè)計(jì)上的最大速度。
權(quán)利要求
1.一種用于利用自動(dòng)操縱裝置從注塑機(jī)中取出注塑品的方法，其中，不僅所述注塑機(jī)而且所述自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)設(shè)有自己的、各能夠由自己的、可單獨(dú)編程的控制及調(diào)整單元作用的驅(qū)動(dòng)，并且所述注塑機(jī)配備有至少ー個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別模具的位置，其特征在干，將所述信號(hào)發(fā)生器的該信號(hào)施加到所述自動(dòng)操縱裝置的包含計(jì)算元件的控制及調(diào)整單元處，其中，根據(jù)所述信號(hào)(SI，S2, S3)的邊沿、優(yōu)選地下降沿，所述自動(dòng)操縱裝置的經(jīng)由所述控制及調(diào)整單元所規(guī)定的運(yùn)動(dòng)過(guò)程(b)在各取出循環(huán)之后被重新計(jì)算，并且經(jīng)由以重新計(jì)算的起動(dòng)時(shí)刻(St)為基礎(chǔ)的計(jì)時(shí)器，所述自動(dòng)操縱裝置從其起動(dòng)位置被移動(dòng)至下一取出循環(huán)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)生器發(fā)出信號(hào)(SI)用于識(shí)別模型打開(kāi)位置且必要時(shí)另ー個(gè)信號(hào)發(fā)生器發(fā)出信號(hào)(S2，S3)用于識(shí)別模型關(guān)閉位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，經(jīng)由所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整単元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間(tln)，其是用于制造注塑品的循環(huán)的時(shí)間(tH)減去所述模具在所述模型打開(kāi)位置中的時(shí)間(、)，并且必要時(shí)將所述持續(xù)時(shí)間(tln)存儲(chǔ)在所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述控制及調(diào)整単元中，所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)的邊沿、尤其下降沿將用于所述自動(dòng)操縱裝置對(duì)下一取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述控制及調(diào)整単元中，在所述時(shí)間(tln)的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)的邊沿、尤其通過(guò)上升沿來(lái)執(zhí)行所述自動(dòng)操縱裝置對(duì)下ー取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算f(tln)并且以所述時(shí)間給所述計(jì)時(shí)器編程。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，經(jīng)由所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間(t2n)，其是從所述模型關(guān)閉位置的信號(hào)(S2)的下降沿直至所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)的上升沿的時(shí)間，并且必要時(shí)將所述持續(xù)時(shí)間(t2n)存儲(chǔ)在所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在干，在所述控制及調(diào)整單元中，所述模型關(guān)閉位置的信號(hào)(S2)的邊沿、尤其下降沿將用于所述自動(dòng)操縱裝置對(duì)下ー取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述控制及調(diào)整單元中，在所述時(shí)間(t2n)的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)的邊沿、尤其通過(guò)上升沿來(lái)執(zhí)行所述自動(dòng)操縱裝置對(duì)下ー取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算f (t2n)并且以所述時(shí)間給所述計(jì)時(shí)器編程。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，經(jīng)由所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元的時(shí)間測(cè)量元件來(lái)測(cè)量時(shí)間(t3n)，其是從所述模型關(guān)閉位置的信號(hào)(S3)的上升沿直至所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)的上升沿的時(shí)間，并且必要時(shí)將所述持續(xù)時(shí)間(t3n)存儲(chǔ)在所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元中。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在所述控制及調(diào)整單元中，所述模型關(guān)閉位置的信號(hào)(S3)的邊沿、尤其上升沿將用于所述自動(dòng)操縱裝置對(duì)下ー取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)時(shí)器設(shè)為零。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，在所述控制及調(diào)整單元中，在所述時(shí)間(t3n)的測(cè)量之后，優(yōu)選地通過(guò)所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)的邊沿、尤其通過(guò)上升沿來(lái)執(zhí)行所述自動(dòng)操縱裝置對(duì)下ー取出循環(huán)的起動(dòng)的計(jì)算f(t3n)并且以所述時(shí)間給所述計(jì)時(shí)器編程。
12.根據(jù)權(quán)利要求I至11中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)于直至所述自動(dòng)操縱裝置進(jìn)入所述模具的范圍中的減速路徑行駛運(yùn)動(dòng)到所述エ具模型中期間，將所述模型打開(kāi)位置的信號(hào)(SI)發(fā)出到所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元處。
13.根據(jù)權(quán)利要求I至12中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在干，將設(shè)計(jì)的基本參數(shù)、例如所述自動(dòng)操縱裝置的加速和制動(dòng)能力以及最大速度包括在所述自動(dòng)操縱裝置的起動(dòng)時(shí)間(St)的重新計(jì)算內(nèi)。
14.根據(jù)權(quán)利要求I至13中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將在所述自動(dòng)操縱裝置的制造循環(huán)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的至少兩個(gè)不同的加速度包括在所述起動(dòng)時(shí)間(St)的重新計(jì)算內(nèi)。
15.一種用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求I至14中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法的裝置，其中，注塑機(jī)配備有至少ー個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別工具模型的位置，其特征在干，自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元具有至少ー個(gè)計(jì)算元件、時(shí)間測(cè)量元件和計(jì)時(shí)器，并且將所述注塑機(jī)的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)發(fā)生器與所述自動(dòng)操縱裝置的控制及調(diào)整單元相連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于利用自動(dòng)操縱裝置從注塑機(jī)中取出注塑品的方法。注塑機(jī)以及自動(dòng)操縱裝置相應(yīng)設(shè)有自己的、各可由自己的可單獨(dú)編程的控制及調(diào)整單元作用的驅(qū)動(dòng)。注塑機(jī)配備有至少一個(gè)信號(hào)發(fā)生器用于識(shí)別模具的位置。信號(hào)發(fā)生器的這些信號(hào)(S1,S2,S3)被施加到自動(dòng)操縱裝置的包含計(jì)算元件的控制及調(diào)整單元處。根據(jù)該信號(hào)(S1)的邊沿、優(yōu)選地下降沿，自動(dòng)操縱裝置的經(jīng)由控制及調(diào)整單元所規(guī)定的運(yùn)動(dòng)過(guò)程(b)在各取出循環(huán)之后被重新計(jì)算。經(jīng)由計(jì)時(shí)器(其基于重新計(jì)算的起動(dòng)時(shí)刻(St))，自動(dòng)操縱裝置從其起動(dòng)位置被移動(dòng)至下一取出循環(huán)。
文檔編號(hào)B29C45/76GK102858515SQ201180020534
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2011年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月23日
發(fā)明者T.卡倫德, J.賴(lài)?yán)? D.羅伊斯 申請(qǐng)人:威特曼塑料儀器有限責(zé)任公司