一種裝車機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及貨物裝卸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種裝車機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前固體物料的流通分為兩種形式:散裝和袋裝。散裝這種形式在發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用比較廣泛，它主要應(yīng)用在流通性比較好的固體物料，能節(jié)省大量的包裝費(fèi)用和裝卸的人力費(fèi)用，省時(shí)、省力、省錢。缺點(diǎn)是局限性較強(qiáng)，必須適用于流通性較強(qiáng)的物料，如:小麥、玉米等。同時(shí)它對(duì)陸路運(yùn)輸?shù)囊惨筝^高，必須是廂式車或集裝箱運(yùn)輸，必須有裝卸散裝貨物的設(shè)備。
[0003]袋裝這種方式比較靈活，裝卸運(yùn)輸比較方便。缺點(diǎn)是要消耗大量的包裝費(fèi)用和裝卸的人力費(fèi)用。國(guó)外由于人工費(fèi)用比較昂貴，所以袋裝貨物絕大多數(shù)采用托盤承載運(yùn)輸，物料用碼垛機(jī)械在托盤上碼垛，然后用叉車等裝卸設(shè)備裝卸。托盤裝載運(yùn)輸?shù)淖畲笕秉c(diǎn)是在產(chǎn)品銷售時(shí)，連同托盤一同計(jì)入產(chǎn)品成本，使產(chǎn)品成本加高。只有在人力成本較高或粗、笨活勞動(dòng)力奇缺的發(fā)達(dá)國(guó)家采用較多，我國(guó)托盤裝載運(yùn)輸?shù)膽?yīng)用較少。
[0004]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及人們生活水平的提高，近年來(lái)我國(guó)也逐步出現(xiàn)了勞動(dòng)力短缺的現(xiàn)象，特別是粗、笨活勞動(dòng)力更是短缺。原來(lái)那種單靠人力裝載的情況將逐步被裝卸機(jī)械所取代，我國(guó)裝卸作業(yè)發(fā)展到現(xiàn)在，采用最多的是產(chǎn)品在托盤上碼垛，產(chǎn)品銷售時(shí)再把產(chǎn)品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統(tǒng)的全人工裝車，已省時(shí)、省力不少，也比發(fā)達(dá)國(guó)家連同托盤一同銷售的情況節(jié)省不少費(fèi)用。所以在我國(guó)目前有條件的企業(yè)，已逐步采用這種方式即:產(chǎn)品在托盤上碼垛，叉車在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)堆放，產(chǎn)品從托盤上卸掉裝車。
[0005]在袋裝貨物裝車領(lǐng)域，目前國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)采取的是借助輸送機(jī)的方式:人工把產(chǎn)品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機(jī)輸送到車廂上面，工人再在輸送機(jī)的另一端，把輸送機(jī)輸送過(guò)來(lái)的產(chǎn)品在車廂內(nèi)擺放。
[0006]目前國(guó)內(nèi)輸送機(jī)有:可移動(dòng)式輸送機(jī)，伸縮式輸送機(jī)，廂式車輸送機(jī)等。但是不管哪一種輸送機(jī)只是方便人工移動(dòng)，都不能完成自動(dòng)裝車，都需要人工在輸送機(jī)的另一端接料、擺放。在水泥行業(yè)出現(xiàn)一種造價(jià)不菲的裝車機(jī)，但它實(shí)際上也是一種可移動(dòng)式的輸送機(jī)，只是把輸送機(jī)吊在了車的上面，方便輸送機(jī)上下前后移動(dòng)，比一般的輸送機(jī)在裝車方面更進(jìn)一步，然而同樣需要人工來(lái)操作、擺放，不能完成裝車的自動(dòng)化，同時(shí)人工借助輸送設(shè)備的裝車，在擺放時(shí)由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現(xiàn)象,給卸車造成一定的困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型的目的是提供在于提出一種裝車機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了裝車的無(wú)人化、全自動(dòng)，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案:
[0009]一種裝車機(jī)器人，其特征在于，包括
[0010]一主體框架，用以固定各機(jī)構(gòu)和其他零部件；
[0011]一上料平臺(tái)，用于承載需要裝車的貨物；
[0012]一機(jī)械抓手，用以抓取貨物進(jìn)行裝車；
[0013]一輸送帶機(jī)構(gòu)，兩端分別連接所述上料平臺(tái)和機(jī)械抓手，用于將貨物從上料平臺(tái)輸送至所述機(jī)械抓手處；
[0014]一上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以帶動(dòng)機(jī)械抓手上下移動(dòng)；
[0015]一前后移動(dòng)導(dǎo)軌，安裝在主體框架兩側(cè)下端的地面；
[0016]一動(dòng)力組，包括控制機(jī)械抓手進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)、控制機(jī)械抓手開合的氣缸、以及驅(qū)動(dòng)主體框架前后移動(dòng)的前后移動(dòng)電機(jī)；
[0017]一感應(yīng)控制裝置，包括貨物位置感應(yīng)器、落料感應(yīng)器以及車輛位置感應(yīng)器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)以及電磁閥感應(yīng)控制器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機(jī)械抓手運(yùn)行。
[0018]接近開關(guān)和行程開關(guān)安裝在上下移動(dòng)導(dǎo)軌一側(cè)，作用是感應(yīng)控制機(jī)械抓手回零。
[0019]第一光電開關(guān)安裝在機(jī)械抓手轉(zhuǎn)動(dòng)手指處，作用是感應(yīng)到貨物到達(dá)正確指定位置。
[0020]第二光電開關(guān)安裝在主體框架中部，作用是感應(yīng)到車輛停放到正確的位置。
[0021]作為優(yōu)選方案之一，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鋼絲繩、滾輪、上下移動(dòng)電機(jī)和上下移動(dòng)導(dǎo)軌，其中，所述鋼絲繩設(shè)置于主體框架上端，兩端分別連接于滾輪和所述機(jī)械抓手和輸送帶機(jī)構(gòu)，所述上下移動(dòng)電機(jī)和滾輪安裝在主體框架側(cè)面，所述上下移動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述上下移動(dòng)導(dǎo)軌通過(guò)滑塊連接于機(jī)械抓手和輸送帶機(jī)構(gòu)。
[0022]作為優(yōu)選方案之一，所述輸送帶機(jī)構(gòu)包括平面輸送帶和斜坡輸送帶，所述平面輸送帶的方向與所述前后移動(dòng)導(dǎo)軌的方向垂直，所述平面輸送帶一端平行連接于所述機(jī)械抓手，另一端垂直連接于斜坡輸送帶，所述斜坡輸送帶的另一端連接于上料平臺(tái)；在平面輸送帶和斜坡輸送帶的連接處還設(shè)有讓物料改變運(yùn)行方向的轉(zhuǎn)向輪。
[0023]作為優(yōu)選方案之一，所述上料平臺(tái)底部四角還裝有四個(gè)用以帶動(dòng)上料平臺(tái)移動(dòng)的上料平臺(tái)運(yùn)動(dòng)輪。
[0024]作為優(yōu)選方案之一，還包括設(shè)置在所述機(jī)械抓手下端的抓手手指帶動(dòng)輪，所述抓手手指帶動(dòng)輪通過(guò)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)所述機(jī)械抓手的手指進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)使得貨物能夠進(jìn)入抓手。
[0025]作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架底部裝有運(yùn)動(dòng)輪，所述運(yùn)動(dòng)輪放置于所述前后移動(dòng)導(dǎo)軌中帶動(dòng)主體框架沿前后移動(dòng)導(dǎo)軌前后移動(dòng)。
[0026]作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架為龍門吊架式結(jié)構(gòu)。
[0027]采用了本實(shí)用新型的技術(shù)方案，裝車機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)每小時(shí)1500多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。按目前人工裝車能力，在借助輸送機(jī)械的情況下，每人每班8小時(shí)平均最大裝車2400包計(jì)算(裝車工人由于其勞動(dòng)強(qiáng)度大，不能像機(jī)器一樣實(shí)現(xiàn)8小時(shí)不停歇運(yùn)轉(zhuǎn)，其必須是休息與勞動(dòng)相結(jié)合的間歇式勞動(dòng))，能代替6?12個(gè)拆跺工人(裝車機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)連續(xù)的24小時(shí)不停歇運(yùn)轉(zhuǎn))。在目前人工人短缺，勞動(dòng)力成本日益增高的情況下，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益是巨大的。
[0028]有益效果:
[0029]本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了裝車的無(wú)人化、全自動(dòng)，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。
【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人的后視圖；
[0032]其中，1、滾輪、2、上下移動(dòng)電機(jī)；3、鋼絲繩；4、主體框架；5、上料平臺(tái)；6、輸送帶機(jī)構(gòu)；7、機(jī)械抓手；8、氣缸；9、上下移動(dòng)導(dǎo)軌；10、前后移動(dòng)導(dǎo)軌；11、主體框架運(yùn)動(dòng)輪，12、上料平臺(tái)運(yùn)動(dòng)輪，13、接近開關(guān)，14、行程開關(guān)，15、第一光電開關(guān)，16、抓手手指帶動(dòng)輪，17、機(jī)械抓手轉(zhuǎn)動(dòng)手指，18、第二光電開關(guān)，19、轉(zhuǎn)向輪，20、前后移動(dòng)電機(jī)，61、平面輸送帶，62、斜坡輸送帶。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下結(jié)合附圖及一優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0034]實(shí)施例:
[0035]如圖1?圖2所示:本實(shí)施例所揭示的一種裝車機(jī)器人，包括
[0036]一主體框架4，用以固定各機(jī)構(gòu)和其他零部件；
[0037]一上料平臺(tái)5，用于承載需要裝車的貨物；
[0038]一機(jī)械抓手7，用以抓取貨物進(jìn)行裝車；
[0039]一輸送帶機(jī)構(gòu)6，兩端分別連接所述上料平臺(tái)5和機(jī)械抓手7，用于將貨物從上料平臺(tái)5輸送至所述機(jī)械抓手7處；
[0040]一上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以帶動(dòng)機(jī)械抓手7上下移動(dòng)；
[0041]一前后移動(dòng)導(dǎo)軌10，安裝在主體框架4兩側(cè)下端