全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，包括移動平臺、以及搭載該移動平臺的移載車；移動平臺設(shè)有可調(diào)式支腿油缸，通過調(diào)節(jié)支腿油缸，可調(diào)整移動平臺的高度；移動平臺上設(shè)有托板臺，移動平臺上還搭載有折疊式傳送架、拆裝機(jī)器人和自動行走小車，自動行走小車可帶動折疊式傳送架自動走入集裝箱內(nèi)，自動行走小車上搭載有周轉(zhuǎn)架和裝卸機(jī)器人。本發(fā)明可自動完成集裝箱的貨物裝卸工作，其裝卸效率高，運行成本低。
【專利說明】
全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及集裝箱裝卸設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)條件下，對集裝箱進(jìn)行裝卸作業(yè)時，仍需人力操作為主，從而導(dǎo)致裝卸效率低，運行成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明公開了一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，旨在提高集裝箱的裝卸效率，降低運行成本。
[0004]本發(fā)明采取了如下的技術(shù)方案:
[0005]—種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，包括一移動平臺、以及一用于搭載該移動平臺全方位移動的移載車；
[0006]所述移動平臺設(shè)有可調(diào)式支腿油缸，通過調(diào)節(jié)所述支腿油缸，可調(diào)整所述移動平臺的高度，從而將所述移動平臺搭載于所述移載車、或?qū)⑺鲆戚d車從所述移動平臺下方抽離另作他用、或使所述移動平臺與集裝箱箱底平齊以方便裝卸；
[0007]所述移動平臺上設(shè)有托板臺，用于放置載有貨物的托板；
[0008]所述移動平臺上還搭載有:
[0009]折疊式傳送架，用于將貨物從所述移動平臺輸送至集裝箱內(nèi)，閑時可收疊，工作時可向集裝箱內(nèi)展開；
[0010]拆裝機(jī)器人，用于從托板上抓取貨物并將貨物碼放至所述傳送架上；
[0011 ]自動行走小車，用于搭載可從所述折疊式傳送架承接貨物并將貨物規(guī)則排列的周轉(zhuǎn)架、以及可將所述周轉(zhuǎn)架上規(guī)則排列的貨物按照集裝箱裝箱規(guī)則碼放于集裝箱內(nèi)的裝卸機(jī)器人，可在工作開始時自動從所述移動平臺上運行到集裝箱內(nèi)，可在工作過程中根據(jù)裝箱量變化自動向后位移以調(diào)整工位，可在工作完畢后自動回歸到所述移動平臺上而復(fù)位；
[0012]所述自動行走小車通過其所搭載的所述周轉(zhuǎn)架與所述折疊式傳送架連接，當(dāng)其運行到集裝箱內(nèi)時可帶動所述折疊式傳送架向集裝箱內(nèi)拉伸展開，當(dāng)其回歸所述移動平臺復(fù)位時可帶動所述折疊式傳送架實現(xiàn)收疊；
[0013]所述自動行走小車的車體上設(shè)有位置傳感器，位置傳感器可在集裝箱內(nèi)探測所述自動行走小車與前方及兩側(cè)障礙物之間的距離，用以控制所述自動行走小車在集裝箱內(nèi)的位移距離，保證貨物被準(zhǔn)確碼放于集裝箱內(nèi)。
[0014]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述折疊式傳送架包括母架和由多個首尾相連的子架構(gòu)成的子架組，所述母架的一端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述移動平臺、另一端與所述子架組相連接。
[0015]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述母架和子架組均設(shè)有自帶獨立動力源的主動式滾筒，用于驅(qū)動貨物前行。
[0016]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述托板臺上可同時放置兩個托板。
[0017]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述周轉(zhuǎn)架設(shè)有可調(diào)支腳，其高度上下可調(diào)。
[0018]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述周轉(zhuǎn)架為L型，由一縱軌和一橫軌構(gòu)成，其縱軌前端與所述傳送架對接、末端設(shè)置有可把貨物從所述縱軌推至所述橫軌的橫推裝置。
[0019]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述縱軌上設(shè)有自帶獨立動力源的主動式滾筒，用于驅(qū)動貨物前行。
[0020]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述橫軌上設(shè)有整體式動力滾筒，可將貨物規(guī)則排列。
[0021]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，所述橫推裝置包括推板、支座、導(dǎo)桿和電缸，所述推板設(shè)于所述支座頂部，所述導(dǎo)桿的兩端固定、桿體穿過所述支座，所述電缸的缸體橫向固定、活塞桿與所述支座固定連接;所述電缸可通過所述支座驅(qū)動所述推板橫向往復(fù)運動，將所述縱軌上的貨物推送至所述橫軌上。
[0022]作為上述方案的進(jìn)一步的改進(jìn)，該全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)還設(shè)有用于控制各運動部件運行的控制器。
[0023]本發(fā)明的自動行走小車可自動走入集裝箱內(nèi)并帶動折疊式傳送架往集裝箱內(nèi)展開，拆裝機(jī)器人可自動從移動平臺的托板上抓取貨物放到折疊式傳送架上，折疊式傳送架可將貨物自動送入周轉(zhuǎn)架的縱軌上，周轉(zhuǎn)架縱軌上的貨物可被橫推裝置自動推到周轉(zhuǎn)架的橫軌上，周轉(zhuǎn)架的橫軌可自動將貨物規(guī)則排列，裝卸機(jī)器人可自動從周轉(zhuǎn)架的橫軌上將貨物一次多個地抓取并碼放到集裝箱內(nèi)。本發(fā)明的整個裝柜過程無需人工干預(yù)，有利于提高裝箱效率、降低運行成本。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發(fā)明實施例工作時的總體結(jié)構(gòu)示意圖
[0025]圖2為本發(fā)明實施例局部結(jié)構(gòu)示意圖
[0026]圖3為本發(fā)明實施例的自動行走小車結(jié)構(gòu)示意圖
[0027]圖4為本發(fā)明實施例的側(cè)橫推裝置結(jié)構(gòu)示意圖
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0029]參照圖1-4:
[0030]—種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，包括一移動平臺1、以及一用于搭載該移動平臺I全方位移動的移載車2;
[0031]移動平臺I設(shè)有可調(diào)式支腿油缸1-1，通過調(diào)節(jié)支腿油缸1-1，可調(diào)整移動平臺I的高度，從而將移動平臺I搭載于移載車2、或?qū)⒁戚d車2從移動平臺I下方抽離另作他用、或使移動平臺I與集裝箱23箱底平齊以方便裝卸；
[0032]移動平臺I上設(shè)有一托板臺8，該托板臺8上可同時放置兩塊承載有備裝貨物的托板9 ο
[0033]移動平臺I上搭載有一折疊式傳送架3，折疊式傳送架3包括一母架3-1和由多個首尾相連的子架構(gòu)成的子架組3-2，母架3-1和子架組3-2均設(shè)有自帶獨立動力源的主動式滾筒4，用于驅(qū)動母架3-1和子架組3-2上的貨物前行。
[0034]母架3-1的一端頂部設(shè)有第一連接塊3-11，第一連接塊3-11的下方相距地設(shè)有第二連接塊3-12，第二連接塊3-12通過螺栓與第一連接塊3-11固定連接，第一連接塊3_11的底面設(shè)有一凹槽，第二連接塊3-12上設(shè)有一通孔;移動平臺I上設(shè)有一立柱5，立柱5的頂部設(shè)有一支軸6，支軸6的頂部設(shè)有一金屬球7，支軸6穿過第二連接塊3-12上的通孔后，將金屬球7的球體支頂于第一連接塊3-11和第二連接塊3-12之間的隔腔內(nèi)，金屬球7的球頂頂入第一連接塊3-11底面的凹槽內(nèi)；母架3-1的該端通過第一連接塊3-11和第二連接塊3-12連接于金屬球7，從而可旋轉(zhuǎn)地地連接于移動平臺I。
[0035]母架3-1的另一端與子架組3-2相連接，子架組3-2閑時可收疊于母架3-1內(nèi)，工作時可向集裝箱23內(nèi)展開；
[0036]移動平臺I上搭載有一拆裝機(jī)器人10，拆裝機(jī)器人10設(shè)于一機(jī)座11上，機(jī)座11設(shè)于母架3-1的起始端，拆卸機(jī)器人10可交替(連續(xù)抓完一個托板9上的貨物再連續(xù)抓另一個托板9上的貨物)從兩個托板9上抓取貨物并將貨物碼放至所述傳送架上;拆裝機(jī)器人10采用兩工位抓取貨物，可以使其連續(xù)不間斷工作。
[0037]移動平臺I上還搭載有一自動行走小車12，該自動行走小車12可在工作開始時自動從移動平臺I上運行到集裝箱23內(nèi)，可在工作過程中根據(jù)裝箱量變化自動向后位移以調(diào)整工位，可在工作完畢后自動回歸到移動平臺I上而復(fù)位；
[0038]自動行走小車12上搭載有一周轉(zhuǎn)架13，周轉(zhuǎn)架13為L型，由一縱軌13-1和一橫軌13-2構(gòu)成，縱軌13-1上設(shè)有自帶獨立動力源的主動式滾筒4，用于驅(qū)動縱軌13-1上的貨物前行，橫軌13-2上設(shè)有整體式動力滾筒14，用于將橫軌13-2上的貨物規(guī)則排列。
[0039]縱軌13-1和橫軌13-2均通過底部所設(shè)的可調(diào)支腳15連接于自動行走小車12，縱軌13-1后端與折疊式傳送架3的子架組3-2的前端對接且相互連接，從而實現(xiàn)自動行走小車12與折疊式傳送架3的子架組3-2的連接。
[0040]當(dāng)自動行走小車12運行到集裝箱23內(nèi)時可通過周轉(zhuǎn)架13帶動折疊式傳送架3的子架組3-2向集裝箱內(nèi)拉伸展開；當(dāng)自動行走小車12回歸移動平臺I復(fù)位時可通過周轉(zhuǎn)架13帶動折疊式傳送架3的子架組3-2實現(xiàn)收疊。
[0041]通過調(diào)節(jié)可調(diào)支腳15，可調(diào)整縱軌13-1和橫軌13-2的高度。
[0042]縱軌13-1的后部設(shè)有一橫推裝置，橫推裝置包括兩塊推板16、一個支座17、兩根導(dǎo)桿18和一個電缸19;兩塊推板16設(shè)于支座17的頂部，兩根導(dǎo)桿18的兩端固定于自動行走小車12，其桿體穿過支座17的座體，電缸19的缸體橫向固定于自動行走小車12、其活塞桿與支座17固定連接;電缸19通過支座17驅(qū)動兩塊推板16在縱軌13-1內(nèi)相對于橫軌13-2作橫向往復(fù)運動，將縱軌13-1上的貨物推送至橫軌13-2上。
[0043]自動行走小車12上還搭載有一裝卸機(jī)器人20，裝卸機(jī)器人2可將橫軌13-2上規(guī)則排列的貨物按照集裝箱裝箱規(guī)則碼放于集裝箱23內(nèi)。
[0044]自動行走小車12的車體前側(cè)和兩側(cè)均設(shè)有位置傳感器21，位置傳感器21可在集裝箱23內(nèi)探測自動行走小車12與其前方及兩側(cè)障礙物之間的距離，用以控制自動行走小車12在集裝箱23內(nèi)的位移距離，保證裝卸機(jī)器人20將貨物準(zhǔn)確碼放于集裝箱23內(nèi)。
[0045]移動平臺I上還設(shè)有用于控制各運動部件運行的控制器22。
[0046]本發(fā)明的工作過程是:
[0047]1、將移動平臺I移動到需要裝貨的集裝箱23處；
[0048]2、調(diào)高支腿油缸1-1，使移動平臺I與移載車2脫離，將移載車2從移動平臺I下抽離，用于別處，移動平臺I由支腿油缸1-1支撐而立于地面;精細(xì)調(diào)整移動平臺I的高度，使得移動平臺I與集裝箱23的箱底平齊；
[0049]3、自動行走小車12從移動平臺I自動運行到集裝箱23的最里端，自動行走小車12前行時帶動折疊式傳送架3的子架組3-2拉伸展開；
[0050]4、通過叉車等裝卸工具將兩個承載有貨物的托板9放在托板臺8上；
[0051]5、移動平臺I上的拆裝機(jī)器人10將兩個托板9上的貨物交替(連續(xù)抓完一個托板9上的貨物再連續(xù)抓另一個托板9上的貨物)搬到傳送架3的母架3-1上；
[0052]6、傳送架3將貨物從后端輸送到前端，直至將貨物送入周轉(zhuǎn)架13的縱軌13-1上；
[0053]7、橫推裝置將縱軌13-1上的貨物推送到周轉(zhuǎn)架13的橫軌13-2上，周轉(zhuǎn)架13的橫軌13-2將貨物規(guī)則排列；
[0054]8、自動行走小車12上的裝卸機(jī)器人20將周轉(zhuǎn)架13的橫軌13-2上排列好的貨物一次多件地從集裝箱23的最里端開始碼放；
[0055]9、自動行走小車12前端的傳感器21檢測到集裝箱23最里面的空間已經(jīng)裝滿，向控制器22發(fā)出信號，控制器22控制自動行走小車12后退，以進(jìn)行第二段、第三段……裝貨，直至集裝箱22裝滿或貨物裝完；
[0056]10、自動行走小車12從集裝箱23自動運動到移動平臺I上，復(fù)位，同時帶動折疊式傳送架3的子架組3-2復(fù)位。
[0057]將本實施例中的傳送架3反過來安裝，可利用本發(fā)明對集裝箱進(jìn)行卸貨。
【主權(quán)項】
1.一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，包括一移動平臺、以及一用于搭載該移動平臺全方位移動的移載車； 所述移動平臺設(shè)有可調(diào)式支腿油缸，通過調(diào)節(jié)所述支腿油缸，可調(diào)整所述移動平臺的高度，從而將所述移動平臺搭載于所述移載車、或?qū)⑺鲆戚d車從所述移動平臺下方抽離另作他用、或使所述移動平臺與集裝箱箱底平齊以方便裝卸； 所述移動平臺上設(shè)有托板臺，用于放置載有貨物的托板； 所述移動平臺上還搭載有: 折疊式傳送架，用于將貨物從所述移動平臺輸送至集裝箱內(nèi)，閑時可收疊，工作時可向集裝箱內(nèi)展開； 拆裝機(jī)器人，用于從托板上抓取貨物并將貨物碼放至所述傳送架上； 自動行走小車，用于搭載可從所述折疊式傳送架承接貨物并將貨物規(guī)則排列的周轉(zhuǎn)架、以及可將所述周轉(zhuǎn)架上規(guī)則排列的貨物按照集裝箱裝箱規(guī)則碼放于集裝箱內(nèi)的裝卸機(jī)器人，可在工作開始時自動從所述移動平臺上運行到集裝箱內(nèi)，可在工作過程中根據(jù)裝箱量變化自動向后位移以調(diào)整工位，可在工作完畢后自動回歸到所述移動平臺上而復(fù)位； 所述自動行走小車通過其所搭載的所述周轉(zhuǎn)架與所述折疊式傳送架連接，當(dāng)其運行到集裝箱內(nèi)時可帶動所述折疊式傳送架向集裝箱內(nèi)拉伸展開，當(dāng)其回歸所述移動平臺復(fù)位時可帶動所述折疊式傳送架實現(xiàn)收疊； 所述自動行走小車的車體上設(shè)有位置傳感器，位置傳感器可在集裝箱內(nèi)探測所述自動行走小車與前方及兩側(cè)障礙物之間的距離，用以控制所述自動行走小車在集裝箱內(nèi)的位移距離，保證貨物被準(zhǔn)確碼放于集裝箱內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述折疊式傳送架包括母架和由多個首尾相連的子架構(gòu)成的子架組，所述母架的一端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述移動平臺、另一端與所述子架組相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述母架和子架組均設(shè)有自帶獨立動力源的主動式滾筒，用于驅(qū)動貨物前行。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述托板臺上可同時放置兩個托板。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述周轉(zhuǎn)架設(shè)有可調(diào)支腳，其高度上下可調(diào)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述周轉(zhuǎn)架為L型，由一縱軌和一橫軌構(gòu)成，其縱軌前端與所述傳送架對接、末端設(shè)置有可把貨物從所述縱軌推至所述橫軌的橫推裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述縱軌上設(shè)有自帶獨立動力源的主動式滾筒，用于驅(qū)動貨物前行。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述橫軌上設(shè)有整體式動力滾筒，可將貨物規(guī)則排列。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述橫推裝置包括推板、支座、導(dǎo)桿和電缸，所述推板設(shè)于所述支座頂部，所述支座設(shè)于所述縱軌側(cè)，所述導(dǎo)桿的兩端固定、桿體穿過所述支座，所述電缸的缸體橫向固定、活塞桿與所述支座固定連接；所述電缸可通過所述支座驅(qū)動所述推板相對于所述橫軌作橫向往復(fù)運動，將所述縱軌上的貨物推送至所述橫軌上。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動集裝箱裝卸系統(tǒng)，其特征在于，還設(shè)有用于控制各運動部件運行的控制器。
【文檔編號】B65G65/30GK105923409SQ201610486784
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月25日
【發(fā)明人】趙偉峰, 陳新, 鄧建華, 阮景能
【申請人】佛山隆深機(jī)器人有限公司