移載裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于在堆垛起重機、無人輸送系統(tǒng)的工作站等內(nèi)移載貨物的移載裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]堆垛起重機為了針對設(shè)置于自動倉庫內(nèi)的擱架存取貨物，而具備移載裝置。另外，在無人輸送系統(tǒng)的工作站中，設(shè)置有用于在與輸送車之間移載貨物的移載裝置。
[0003]作為移載裝置的構(gòu)成，具有用貨叉將貨物鏟起并移載的滑動貨叉方式、通過吸引將貨物吸附保持并移載的吸引方式、通過拾取帶將貨物滑動并移載的拾取帶方式、夾住貨物的兩側(cè)進行保持并移載的夾具方式、通過設(shè)置于滑動臂的前端的鉤將貨物的端部鉤住，并通過滑動臂的進退而將貨物推出或者拉動來移載貨物的鉤方式等。
[0004]例如，提出有具備以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承在滑動臂前端的鉤的移載裝置(例如，參照專利文獻I)。
[0005]在專利文獻I中，設(shè)置于滑動臂前端的鉤相對于滑動臂轉(zhuǎn)動，從而能夠在與貨物的端部抵接的動作姿勢和不與貨物抵接的退避姿勢之間移動。
[0006]在將貨物從移載裝置側(cè)移載到擱架的動作中，該移載裝置通過使鉤為動作姿勢而使之與貨物的端部位置抵接，并使滑動臂向擱架側(cè)前進從而將貨物推到擱架。
[0007]在將處于動作姿勢的鉤與貨物的端部位置抵接時，若以高速接觸，則有可能導(dǎo)致貨物的損傷。由此，在滑動臂的鉤安裝位置附近預(yù)先設(shè)置光學(xué)傳感器，以低速使臂移動直到通過該光學(xué)傳感器檢測到貨物的端部位置為止。
[0008]專利文獻1:國際公開第2011/158422號小冊子
[0009]在上述那樣的移載裝置中，在鉤到達抵接位置為止的期間，使滑動臂的移動速度為低速，所以存在移載處理費時間這樣的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的課題是在堆垛起重機、無人輸送系統(tǒng)的工作站等所使用的移載裝置中，縮短移載處理的時間。
[0011]以下，作為用于解決課題的方法對多個方式進行說明。這些方式能夠根據(jù)需要任意地組合。
[0012]本發(fā)明的一觀點涉及的移載裝置具備輸送機、滑動臂、鉤和控制部。輸送機能夠?qū)⑸媳砻嫠d置的貨物與貨物輸送方向平行地搬送。滑動臂能夠與貨物輸送方向平行地滑動移動。鉤被安裝在滑動臂，能夠在與滑動臂的滑動移動方向交叉的方向上，在向輸送機所載置的貨物側(cè)突出的動作姿勢和避免與輸送機所載置的貨物的抵接的退避姿勢之間移動?？刂撇客ㄟ^輸送機使貨物向貨物輸送方向的相反側(cè)輸送以使貨物輸送方向的相反側(cè)方向上的端部位置到達鉤的附近，然后使滑動臂向貨物輸送方向移動。
[0013]在該移載裝置中，輸送貨物時，預(yù)先通過輸送機將貨物向貨物輸送方向的相反側(cè)方向輸送，使貨物的端部位置與鉤抵接。由此，基于滑動臂的貨物的移動能夠從最初開始以高速進行，能夠縮短移載處理的時間。
[0014]在此，控制部在鉤已與貨物的端部位置抵接后，能夠在開始滑動臂的移動的同時或者移動開始后，通過輸送機開始向貨物輸送方向的貨物的輸送。
[0015]在該情況下，通過滑動臂和輸送機，能夠迅速并且順利進行貨物的輸送。
[0016]另外，移載裝置還具備被安裝在滑動臂的鉤的附近的端部檢測傳感器，控制部基于端部檢測傳感器的檢測信號，能夠判斷貨物的輸送方向的相反側(cè)方向上的端部位置是否已到達鉤的附近。
[0017]在該情況下，能夠可靠地檢測貨物的端部位置是否已到達鉤的附近，其結(jié)果為能夠防止貨物的損傷，迅速進行移載處理。
[0018]本發(fā)明的其他觀點的移載裝置具備第一輸送機以及第二輸送機、滑動臂、第一鉤以及第二鉤、第一端部檢測傳感器以及第二端部檢測傳感器以及控制部。第一輸送機以及第二輸送機在貨物輸送方向上連續(xù)地配置，能夠?qū)⑸媳砻嫠d置的貨物與貨物輸送方向平行地輸送?；瑒颖勰軌蚺c貨物輸送方向平行地滑動移動。第一鉤以及第二鉤被安裝在滑動臂，能夠在與滑動臂的滑動移動方向交叉的方向上，分別在向第一輸送機以及第二輸送機所載置的貨物側(cè)突出的動作姿勢和避免與第一輸送機以及第二輸送機所載置的貨物的抵接的退避姿勢之間移動。第一端部檢測傳感器以及第二端部檢測傳感器被安裝在滑動臂，分別在滑動臂的移動方向上檢測第一輸送機以及第二輸送機所載置的貨物的端部位置?？刂撇炕诘谝欢瞬繖z測傳感器以及第二端部檢測傳感器的檢測結(jié)果，判別第一輸送機以及第二輸送機上所載置的貨物的狀態(tài)，基于判別結(jié)果通過第一輸送機以及/或者第二輸送機使貨物向貨物輸送方向的相反側(cè)方向輸送以使第一輸送機以及/或者第二輸送機所載置的貨物的輸送方向的相反側(cè)方向上的端部位置到達第一鉤以及/或者第二鉤的附近，然后使滑動臂向貨物輸送方向移動。
[0019]在此，控制部基于第一端部檢測傳感器以及第二端部檢測傳感器的檢測結(jié)果，判別是在第一輸送機以及第二輸送機都未載置貨物的狀態(tài)、在第一輸送機以及第二輸送機中的任意一方載置有貨物的狀態(tài)、在第一輸送機以及第二輸送機分別載置有貨物的狀態(tài)、或者橫跨第一輸送機以及第二輸送機地載置有大型貨物的狀態(tài)的哪一個。
[0020]另外，控制部在判斷為是在第一輸送機以及第二輸送機都未載置貨物的狀態(tài)的情況下，結(jié)束貨物的輸送處理，在判斷為是在第一輸送機以及第二輸送機中的任意一方載置有貨物的狀態(tài)的情況下，使與第一輸送機以及第二輸送機中載置有貨物的輸送機對應(yīng)的鉤為動作姿勢，通過輸送機使貨物向與貨物輸送方向相反側(cè)方向輸送，以使輸送機所載置的貨物的輸送方向的相反側(cè)方向上的端部位置到達鉤的附近，在判斷為是在第一輸送機以及第二輸送機分別載置有貨物的狀態(tài)的情況下，使第一鉤以及第二鉤為動作姿勢，通過第一輸送機以及第二輸送機使貨物向與貨物輸送方向相反側(cè)方向輸送直到第一輸送機以及第二輸送機所載置的貨物的輸送方向的相反側(cè)方向上端部位置分別到達第一鉤以及第二鉤的附近為止，在判斷為是橫跨第一輸送機以及第二輸送機地載置有大型貨物的狀態(tài)的情況下，使第一鉤以及第二鉤中位于貨物輸送方向的相反側(cè)方向的鉤為動作姿勢，通過第一輸送機以及第二輸送機使貨物向貨物輸送方向的相反側(cè)方向輸送以使貨物輸送方向的相反側(cè)方向上的端部位置到達鉤的附近。
[0021]而且，第一端部檢測傳感器以及第二端部檢測傳感器分別被安裝在滑動臂的第一鉤以及第二鉤的附近，控制部基于第一端部檢測傳感器以及第二端部檢測傳感器的檢測信號，能夠判別第一輸送機以及/或者第二輸送機所載置的貨物的輸送方向的相反側(cè)方向上的端部位置是否已與第一鉤以及/或者第二鉤抵接。
[0022]在本發(fā)明中，在堆垛起重機、無人輸送系統(tǒng)的工作站等所使用的移載裝置中，能夠縮短移載處理的時間。
【附圖說明】
[0023]圖1是表示設(shè)置有具有移載裝置的堆垛起重機的自動倉庫的一部分的立體圖。
[0024]圖2是示意性地表示自動倉庫的側(cè)視圖。
[0025]圖3是第一實施方式的移載裝置100的說明圖，圖3(A)是鉤處于退避姿勢的情況下的俯視圖，圖3(B)是其側(cè)視圖。
[0026]圖4(A)是鉤處于動作姿勢的情況下的俯視圖，圖4(B)是其側(cè)視圖。
[0027]圖5是第一實施方式的控制框圖。
[0028]圖6是第一實施方式的控制流程圖。
[0029]圖7是第二實施方式的移載裝置100的說明圖。
[0030]圖8是第二實施方式中的控制框圖。
[0031]圖9是第二實施方式的控制流程圖。
[0032]圖10是將升降臺316上所載置的2個貨物200A、200B同時移載的情況下的說明圖。
[0033]圖11是將在設(shè)置于升降臺316的第一輸送機121和第二輸送機122上橫跨載置的貨物200移載到擱架302的動作的說明圖。
【具體實施方式】
[0034](I)自動倉庫的構(gòu)成
[0035]對于本發(fā)明的移載裝置的實施方式，例示設(shè)置于堆垛起重機的情況進行說明。
[0036]圖1是表示設(shè)置有具有移載裝置的堆垛起重機的自動倉庫的一部分的立體圖。
[0037]如圖1所示，自動倉庫300具備為了輸送貨物200而能夠行駛的堆垛起重機301和配置在堆垛起重機301的行駛方向兩側(cè)的擱架302。
[0038]自動倉庫300具備用于使貨物200出庫入庫的工作站303。在堆垛起重機301中設(shè)置有移載裝置100。堆垛起重機301通過移載裝置100將被搬入到工作站303的貨物200移載到堆垛起重機301。而且，堆垛起重機301將貨物200輸送到擱架302的收納位置，使用移載裝置100而移載到符合的擱架302。
[0039]同樣地，堆垛起重機301通過移載裝置100將收納在擱架302的貨物200移載到堆垛起重機301，并輸送到工作站303。
[0040]圖2是示意性地表示自動倉庫的側(cè)視圖。
[0041]堆垛起重機301構(gòu)成為以柱313將下部臺車311和上部臺車312連結(jié)，升降臺316沿柱313進行上下運動。
[0042]在升降臺316設(shè)置有移載裝置100。
[0043](2)第一實施方式
[0044](2 — I)構(gòu)成
[0045]圖3是第一實施方式的移載裝置100的說明圖，圖3(A)是鉤處于退避姿勢的情況下的俯視圖，圖3(B)是其側(cè)視圖。圖4是第一實施方式的移載裝置100的說明圖，圖4(A)是鉤處于動作姿勢的情況下的俯視圖，圖4(B)是其側(cè)視圖。此外，在圖3(A)、圖4(A)中，設(shè)圖左右方向為第一水平方向，設(shè)圖上下方向為第二水平方向。
[0046]移載裝置100 (移載裝置的一個例子)是用于在升降臺316與擱架302之間移載貨物200 (貨物的一個例子)的裝置，具備一對滑動臂110 (滑動臂的一個例子)。
[0047]一對滑動臂110在第二水平方向上隔開間隔地配置。各滑動臂110具備基臂111、中間臂112、頂臂113、第一鉤114以及第二鉤115。
[0048]基臂111被固定在升降臺316。中間臂112以能夠在第一水平方向上滑動的方式被基臂111支承，并以能夠在第一水平方向上滑動的方式支承頂臂113。通過使中間臂11