本實用新型涉及一種AGV，尤其是一種交叉帶分揀AGV。

背景技術：

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

以磁條作為導航線路的AGV需要在地面上布設磁條軌道，這種導航方式增加了磁條鋪設成本，并且易受環(huán)路周圍金屬物質的干擾，磁條易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。

并且，在物流分揀行業(yè)，需要將物品分揀到一排卸料口中的一個，而如申請?zhí)枮椋?01310404275.7，主題名稱為：AGV 自行走卸料運輸車的中國專利申請，其公開了一種能夠自動上料及皮帶卸料的AGV，但是由于皮帶輸送物料的方向與所述AGV的直線行駛方向相同，其卸料時，需要使皮帶的輸出端與卸料口對接并使AGV停止行進才能卸料，因此，當在多個并排的卸料口有選擇的卸料時，就會導致AGV運行效率的降低。

另外，由于AGV的車身長度大于寬度，因此卸料時就需要更大的轉向空間才能保證正常卸料，對于AGV的應用環(huán)境提出了更高的要求。

并且，上述的皮帶卸料結構只能實現(xiàn)單方向卸料，無法進行雙向卸料。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的就是為了解決現(xiàn)有技術中存在的上述問題，提供一種交叉帶分揀AGV。

本實用新型的目的通過以下技術方案來實現(xiàn)：

交叉帶分揀AGV ,包括可移動的車身及交叉帶分揀機，所述車身包括車架，所述車架上設置有雙電機差速驅動的驅動輪以及至少兩個支撐作用的萬向輪，兩個所述電機均連接所述車架內(nèi)設置的控制裝置，所述控制裝置還連接所述車架上設置的二維碼識別器，所述二維碼識別器的識別區(qū)朝向地面且到所述車架前端的距離小于所述驅動輪到所述車架前端的距離，所述交叉帶分揀機可拆卸地連接在所述車架上。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：兩個所述萬向輪與所述車架的連接點的連線與兩個驅動輪的圓心點的連線垂直。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：所述交叉帶分揀機上的物品輸送方向與所述交叉帶分揀AGV直線行駛狀態(tài)下的行進方向垂直，且所述交叉帶分揀機中的皮帶的兩端延伸到所述車身外。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：所述交叉帶分揀機包括支撐架，所述支撐架上與車身對稱軸垂直的兩端分別設置有一對安裝槽，一對所述安裝槽中可轉動地安裝有與所述車身對稱軸平行的轉輥，兩個所述轉輥上設置一圈所述皮帶且兩個轉輥中至少一個為有動力輥，所述有動力輥連接所述控制裝置。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：所述支撐架上設置有四個卡槽，所述支撐架通過四個所述卡槽架設在所述車架上，且兩者螺接。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：兩對安裝槽的延伸方向垂直，且其中一對安裝槽的延伸方向與所述交叉帶分揀機上的物品輸送方向相同。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：所述支撐架上還設置有至少一個發(fā)射出的激光高于所述皮帶上表面的激光器以及一組間隙設置的用于接收激光的激光接收器，所述激光器和激光接收器位于皮帶的兩側且不在所述皮帶的傳動方向上，所述激光接收器連接所述控制裝置。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：所述激光器為2個且并排間隙設置，所述激光接收器為4個且并排設置，每個所述激光接收器均能接收2個所述激光器發(fā)出的激光。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：一個所述激光器位于兩個間距較近的激光接收器之間。

優(yōu)選的，所述的交叉帶分揀AGV, 其中：所述激光器發(fā)出的激光的覆蓋角度不大于90°。

本實用新型技術方案的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：

本實用新型設計精巧，結構簡單，采用二維碼識別器作為導航裝置，不需要在地面鋪設磁條，從而解決了磁導航AGV需要布設磁條，成本增加，并且二維碼掃描不受周圍金屬等環(huán)境的影響，導引的穩(wěn)定性更加。

由于皮帶輸送方向與AGV直線運行時的行進方向垂直，因此當在一排卸料口中選擇一個進行卸料時，能夠在不停車的條件下將皮帶上的貨物輸送到卸料口，從而能夠提高分揀效率，并且由于皮帶延伸到車身外，所以在向卸料口傳送物品時，能夠防止AGV的其他部分與卸料口之間產(chǎn)生碰撞，保證運行的安全性和穩(wěn)定性，同時也便于與其他傳送機構配接。

本實用新型中的結構，也使得交叉帶分揀AGV能夠進行雙向卸料，從而提高了卸料的靈活性和便利性，并且在卸料口安排時，只要使兩排卸料口的間距（巷道）的寬度大于AGV的寬度即可，空間要求更小。

通過調整轉輥在一對與水平面平行的安裝槽中的位置，可以根據(jù)需要調整皮帶的松緊度以及調整皮帶的長度，從而調整輸送幅面的尺寸，適用性更強。

采用激光器和激光接收器配合來識別是否上料，能夠實現(xiàn)上料后的AGV自啟動，進一步提高分揀效率。

附圖說明

圖1 是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型隱去皮帶的俯視圖；

圖3是本實用新型的后視圖；

圖4是本實用新型中激光啟動結構示意圖。

具體實施方式

本實用新型的目的、優(yōu)點和特點，將通過下面優(yōu)選實施例的非限制性說明進行圖示和解釋。這些實施例僅是應用本實用新型技術方案的典型范例，凡采取等同替換或者等效變換而形成的技術方案，均落在本實用新型要求保護的范圍之內(nèi)。

本實用新型揭示了交叉帶分揀AGV ,如附圖1所示，包括可移動的車身1及交叉帶分揀機2，所述車身1包括車架11，如附圖1-附圖2所示，所述車架11包括圍合成框體的后壁17、兩個平行的側壁18和弧形的前壁19，所述車架11內(nèi)設置有電池安裝槽110及電機支撐架，所述電池安裝槽110位于所述車架11的尾部，其內(nèi)安裝有用于為整個交叉帶分揀AGV供電的電源（圖中未示出），所述電機支撐架上設置有兩個電機12，兩個電機12的輸出軸共軸且背向設置，兩個所述電機12還連接所述車架11內(nèi)設置的控制裝置以及分別連接一個驅動輪13并差速驅動兩個所述驅動輪13轉動，兩個所述驅動輪13共軸且該軸與所述車身對稱軸X垂直；所述車架11上還設置至少兩個支撐作用的萬向輪14，優(yōu)選為兩個，且它們與車架11連接點的連線與所述車身對稱軸X平行。

如附圖1-附圖2所示，所述車架11上還設置有傳感器安裝架，所述傳感器安裝架固定在所述電機支撐架上，所述傳感器安裝架上設置有二維碼識別器15，所述二維碼識別器15被所述車身對稱軸X均分，所述二維碼識別器15的感應區(qū)朝向地面且與所述控制裝置連接，同時所述二維碼識別器15到所述車架11前端的距離小于所述驅動輪13到所述車架11前端的距離。

所述車架11上進一步可拆卸地安裝所述交叉帶分揀機2，具體來說，如附圖3所示，所述交叉帶分揀機2包括支撐架23，所述支撐架23上設置有四個呈矩形分布的卡槽231，所述卡槽231的延伸方向與水平面10垂直，所述支撐架23通過四個所述卡槽231架設在所述車架11的兩個平行的側壁18上，且所述支撐架23與兩個所述側壁18螺接在一起。

如附圖3所示，所述支撐架23上與所述車身對稱軸X垂直的兩端分別設置有一對安裝槽24，兩對所述安裝槽24的延伸方向相互垂直，即一對安裝槽24的延伸方向與水平面10垂直，另一對安裝槽24的延伸方向與分揀機2輸送物品的方向相同，兩對所述安裝槽24均高于所述卡槽231，且它們的槽口均位于所述車架11外。

每對所述安裝槽24中可轉動地設置有一根與所述車身對稱軸X平行的轉輥22，兩根轉輥22的至少部分輥體位于所述側壁18外側，兩根轉輥22中至少一個為有動力輥（自身包括驅動結構的輥筒），所述有動力輥連接所述控制裝置，兩個所述轉輥22上安裝有一圈皮帶21，通過所述有動力輥驅動所述皮帶21轉動，從而，所述皮帶21的輸送方向（皮帶上物品的運動方向）與所述交叉帶分揀AGV直線行駛狀態(tài)下的行進方向垂直，且所述皮帶21的兩端（即所述皮帶21在兩個轉輥22處的轉彎點）延伸到所述車身1外。

如附圖2所示，所述支撐架23上位于兩個轉輥22之間還設置有用于在皮帶21承重時支撐皮帶21的支撐板27，所述支撐板27的上表面上開設有若干通孔，從而實現(xiàn)輕量化。

更進一步，如附圖1-附圖4所示，所述支撐架23上還設置有至少一個發(fā)射出的激光高于所述皮帶21上表面的激光器25以及一組間隙設置的用于接收激光的激光接收器26，所述激光器25和激光接收器26均設置所述皮帶21的兩側且不在所述皮帶21的輸送方向上的兩塊安裝板上。

所述激光器優(yōu)選為2個且并排間隙設置，一個所述激光器25位于兩個間距較近的激光接收器26之間，每個激光器發(fā)出的與水平面平行的激光覆蓋面的覆蓋角度不大于90°，且激光距離所述皮帶21上表面的高度可以根據(jù)實際分揀要求進行設置，所述激光接收器為4個且并排設置，每個所述激光接收器26均能接收2個所述激光器25發(fā)出的激光且均連接所述控制裝置。

工作時，當交叉帶分揀AGV上沒有物品時，所述激光器發(fā)射的激光被所述激光接收器接收，交叉帶分揀AGV在上料區(qū)等待不啟動，當有物品放置到所述皮帶21上并且使至少一個激光接收器無法接收到激光時，所述控制裝置控制兩個所述電機12啟動驅動兩個驅動輪1同速轉動, 交叉帶分揀AGV向前行進,所述二維碼識別器15實時獲取地面上的二維碼標簽信息并傳送給控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述二維碼識別器15的信號，確定所述交叉帶分揀AGV是否偏離軌道及其當前位置，從而調整電機的運轉，并根據(jù)設定路線，控制交叉帶分揀AGV行進到指定的卸料口，到達卸料口后，所述控制裝置不停止兩個所述電機并啟動所述有動力輥帶動皮帶21將其上的物品輸送到卸料口，完成卸料后，所述控制裝置根據(jù)設定路線控制交叉帶分揀AGV回到上料區(qū)。

本實用新型尚有多種實施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術方案，均落在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。