本發(fā)明涉及塔式起重機(jī)監(jiān)測(cè)領(lǐng)域，特別地，涉及一種塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)及具有其的塔式起重機(jī)。

背景技術(shù)：

塔式起重機(jī)是建筑工地的大型作業(yè)設(shè)備，其主要作用是在高樓建設(shè)中垂直輸送建筑物料，隨著建筑業(yè)的不斷發(fā)展，高層建筑越來(lái)越多，塔式起重機(jī)的用量也越來(lái)越大，但伴隨著的安全事故也時(shí)有發(fā)生，全國(guó)每年都有多起帶有人身傷亡的重特大事故發(fā)生。從所有的事故原因分析結(jié)果來(lái)看，塔式起重機(jī)超載超限運(yùn)行是一個(gè)不可忽視的原因。

然而，目前的塔式起重機(jī)所配置的起重量和工作力矩超載保護(hù)裝置還存在一些問(wèn)題，在用塔式起重機(jī)的采用的超重和超力矩安全保護(hù)裝置大多還以機(jī)械方式為主，由于這兩種超載保護(hù)裝置都是機(jī)械式的，無(wú)實(shí)時(shí)顯示功能，只有塔式起重機(jī)工作在超載狀態(tài)時(shí)才會(huì)給出明顯提示，而地面吊裝人員和操作者無(wú)法準(zhǔn)確知道起吊時(shí)塔式起重機(jī)的實(shí)際工況，一旦出現(xiàn)機(jī)械失靈、限位開關(guān)損壞或線路故障時(shí)，塔式起重機(jī)將工作在非常危險(xiǎn)的狀態(tài)下，如果地面吊裝人員和操作者稍稍馬虎，將會(huì)釀成大禍。

現(xiàn)在技術(shù)中，亦有些生產(chǎn)廠家推出了塔式起重機(jī)的安全監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)一般可顯示起重量、工作力矩、吊鉤工作幅度、吊鉤高度和回轉(zhuǎn)角度等塔式起重機(jī)的主要運(yùn)行工況參數(shù)，起重量大多是采用測(cè)量起升鋼絲繩的拉力的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的，力矩值則是通過(guò)起重量與吊鉤的工作幅度相乘來(lái)計(jì)算得到的，該裝置除了能顯示這些工況參數(shù)外，還能根據(jù)參數(shù)值的大小給塔式起重機(jī)的控制系統(tǒng)提供對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)，使系統(tǒng)能根據(jù)當(dāng)前的載荷狀態(tài)做出相應(yīng)的控制策略，一旦起重量或工作力矩出現(xiàn)超載狀況，裝置將立即使塔式起重機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，同時(shí)給出明顯的聲光報(bào)警提示。這種載荷實(shí)時(shí)顯示裝置對(duì)塔式起重機(jī)的安全運(yùn)行起到了積極的作用。如cn104150381a公開了一種智能監(jiān)控塔式起重機(jī)，其能實(shí)現(xiàn)對(duì)塔機(jī)的起吊高度、小車幅度、回轉(zhuǎn)角度、起吊重量、工作力矩等參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，但其存在傳感器設(shè)置復(fù)雜，譬如，需設(shè)置回轉(zhuǎn)角度傳感器、小車位移傳感器、吊鉤升降幅度傳感器，因此，存在結(jié)構(gòu)設(shè)置復(fù)雜、加裝成本高的缺陷。

此外，現(xiàn)有的小車幅度和吊鉤高度常用的檢測(cè)方法就是在相對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)上安裝一小型減速裝置，該裝置的輸入軸與鋼絲繩卷筒旋轉(zhuǎn)軸連接，該減速裝置的減速比選擇原則就是讓輸出軸只在一圈內(nèi)旋轉(zhuǎn)，也就是過(guò)對(duì)于吊鉤最大高度知道后，就知道在最大高度下卷筒旋轉(zhuǎn)圈數(shù)進(jìn)而得到小減速機(jī)的減速比，一般在該減速機(jī)輸出端安裝有凸輪，用于形成限位，如果加裝上角度傳感器就可檢測(cè)吊鉤高度；小車幅度的檢測(cè)同理，通常我們稱這小減速裝置為多功能限位器，而回轉(zhuǎn)角的檢測(cè)是在塔機(jī)回轉(zhuǎn)齒圈外安裝一多功能限位器，其輸入通過(guò)一小此輪與回轉(zhuǎn)齒圈擬合來(lái)測(cè)量回轉(zhuǎn)角的。且塔機(jī)有兩個(gè)重要載荷參數(shù)，其一是起吊重量，對(duì)起吊重量的限制就是對(duì)起升傳動(dòng)系統(tǒng)的保護(hù)，比如鋼絲繩、減速機(jī)和電機(jī)等，該參數(shù)大多是測(cè)量起吊鋼絲繩拉力；而最為關(guān)鍵的載荷參數(shù)是塔機(jī)的工作力矩，對(duì)該參數(shù)的限制就是對(duì)塔機(jī)結(jié)構(gòu)件的保護(hù)，一旦力矩過(guò)載，大多會(huì)對(duì)結(jié)構(gòu)件造成破壞，這也許就造成了翻塔的重大傷亡事故，所以，塔機(jī)對(duì)力矩限制的重要程度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于對(duì)重量的限制，而目前大多的塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)力矩值都根據(jù)當(dāng)前小車幅度值通過(guò)原來(lái)預(yù)存的起重量特性曲線查表得到或直接計(jì)算得到允許起吊重量的。

現(xiàn)行的塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)基本技術(shù)大同小異，各種參數(shù)檢測(cè)方式相似，但均存在以下共性的缺陷：

1、測(cè)量誤差大，目前的塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)鋼絲繩卷筒的圈數(shù)來(lái)測(cè)量小車幅度或吊鉤高度本身就不是一個(gè)可取的方法，因?yàn)榫硗驳娜?shù)不能精確代表放出或收回鋼絲繩的長(zhǎng)度，因?yàn)橛袖摻z繩所在卷筒層數(shù)關(guān)系，也有鋼絲繩塌落度的關(guān)系，同時(shí)多功能限位器也就是一個(gè)大速比的減速機(jī)，該裝置會(huì)產(chǎn)生較大的次輪間歇，再次給測(cè)量帶來(lái)誤差，作變換后，得到的輸出角度進(jìn)一步出現(xiàn)誤差，經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，小車幅度和吊鉤高度的系統(tǒng)誤差達(dá)到米級(jí)。

2、保護(hù)功能具有安全隱患，由于小車幅度參數(shù)的誤差就會(huì)造成塔機(jī)力矩限制的誤差。前述可知塔機(jī)的力矩限制是依據(jù)小車幅度值結(jié)合當(dāng)前吊重來(lái)實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)小車幅度檢測(cè)出現(xiàn)誤差勢(shì)必造成力矩保護(hù)的不準(zhǔn)確，有一定的安全隱患。

3、安裝復(fù)雜，成本高，塔機(jī)上，各個(gè)機(jī)構(gòu)安裝位置分散，且每個(gè)機(jī)構(gòu)必須安裝一臺(tái)傳感裝置，線路長(zhǎng)且分散，勢(shì)必造成安裝復(fù)雜，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的塔式起重機(jī)參數(shù)監(jiān)測(cè)不可靠、且安裝復(fù)雜、結(jié)構(gòu)分散的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)，包括用于定位塔式起重機(jī)上小車或者吊鉤所處實(shí)時(shí)位置的gps定位裝置，還包括與gps定位裝置通信連接的處理裝置，處理裝置用于接收gps定位裝置檢測(cè)的相應(yīng)參數(shù)并生成用于塔式起重機(jī)安全監(jiān)測(cè)的安全參數(shù)。

進(jìn)一步地，安全參數(shù)包括但不限于：吊臂擺角、小車幅度、起吊重量、吊鉤高度、工作力矩；gps定位裝置設(shè)于小車上時(shí)，還包括用于檢測(cè)吊鉤實(shí)時(shí)高度參數(shù)的高度傳感器，處理裝置接收高度傳感器的檢測(cè)參數(shù)生成對(duì)應(yīng)的吊鉤高度。

進(jìn)一步地，處理裝置用于根據(jù)接收的gps定位裝置檢測(cè)的地理位置坐標(biāo)生成小車幅度和吊臂擺角。

進(jìn)一步地，處理裝置還包括初始化單元，用于根據(jù)gps定位裝置接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化。

進(jìn)一步地，處理裝置還包括計(jì)算單元，用于生成安全參數(shù)對(duì)應(yīng)的變化速度，以提前預(yù)判危險(xiǎn)工況。

進(jìn)一步地，gps定位裝置基于實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位，包括設(shè)置于吊鉤或者小車上的移動(dòng)gps單元及固設(shè)于地面上的基準(zhǔn)gps單元。

進(jìn)一步地，本發(fā)明安全監(jiān)控系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)吊鉤所掛重物重量的吊重檢測(cè)裝置，吊重檢測(cè)裝置為具有稱重檢測(cè)功能的吊鉤，吊重檢測(cè)裝置與處理裝置通信連接，用于將檢測(cè)的起吊重量傳遞給處理裝置。

進(jìn)一步地，吊鉤包括鉤頭，鉤頭設(shè)于固接在固定座上的支撐橫梁上，鉤頭與支撐橫梁的連接處設(shè)有用于感應(yīng)鉤頭所掛物體重量的測(cè)力傳感裝置；或者吊鉤包括鉤頭，鉤頭經(jīng)鉤頭總成連接至固定座上，鉤頭總成包括用于連接鉤頭的鉤頭固定板及設(shè)于鉤頭固定板上用于檢測(cè)吊鉤所掛重物的重量的銷軸傳感器；銷軸傳感器套接于固定座上或者經(jīng)轉(zhuǎn)接板連接固定座。

進(jìn)一步地，處理裝置設(shè)于塔式起重機(jī)的駕駛室內(nèi)和/或處理裝置設(shè)有用于上傳數(shù)據(jù)的上傳模塊。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種塔式起重機(jī)，包括上述的塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)及具有其的塔式起重機(jī)，通過(guò)設(shè)置gps定位裝置及處理裝置，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)塔式起重機(jī)上多種參數(shù)的實(shí)時(shí)檢測(cè)，本發(fā)明安全監(jiān)控系統(tǒng)安裝便利、調(diào)試方便，且控制精度高。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中塔式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的原理方框示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1、塔身；2、吊臂；3、配重；4、吊鉤；5、小車；

10、吊重檢測(cè)裝置；20、gps定位裝置；30、處理裝置。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

本發(fā)明塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)，用于對(duì)塔式起重機(jī)工作時(shí)的運(yùn)行工況參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，以便于對(duì)塔式起重機(jī)進(jìn)行智能安全監(jiān)控。本發(fā)明的關(guān)鍵構(gòu)思在于利用在塔式起重機(jī)上安裝gps定位裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)塔式起重機(jī)作業(yè)時(shí)的多個(gè)必要參數(shù)的檢測(cè)，配合起重量，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)塔式起重機(jī)工作區(qū)域及載荷狀態(tài)的高精度實(shí)時(shí)顯示及限制。

參照?qǐng)D1，本實(shí)施例中，塔式起重機(jī)包括由多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)節(jié)構(gòu)成的塔身1、設(shè)于塔身1上的吊臂2及平衡臂，平衡臂的一端設(shè)有配重3、吊臂2的一端設(shè)有沿吊臂2可位移的小車5，小車5上經(jīng)吊鉤提升機(jī)構(gòu)連接有吊鉤4。參照?qǐng)D2，本實(shí)施例塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)，包括用于檢測(cè)吊鉤所掛重物重量的吊重檢測(cè)裝置10及用于定位塔式起重機(jī)上小車5或者吊鉤4所處實(shí)時(shí)位置的gps定位裝置20，還包括與吊重檢測(cè)裝置10及gps定位裝置20通信連接的處理裝置30，處理裝置30用于接收吊重檢測(cè)裝置10及gps定位裝置20檢測(cè)的相應(yīng)參數(shù)并生成用于塔式起重機(jī)安全監(jiān)測(cè)的安全參數(shù)。本實(shí)施例塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置吊重檢測(cè)裝置10、gps定位裝置20及處理裝置30，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)塔式起重機(jī)上多種參數(shù)的實(shí)時(shí)檢測(cè)，本發(fā)明安全監(jiān)控系統(tǒng)安裝便利、調(diào)試方便，且控制精度高。在其他實(shí)施例中，本系統(tǒng)中的吊重檢測(cè)裝置10可以省略，由處理裝置30接收塔機(jī)系統(tǒng)檢測(cè)的吊重參數(shù)，與本發(fā)明中檢測(cè)的gps地理位置信息結(jié)合生成安全參數(shù)。

實(shí)施例一：

在一個(gè)實(shí)施例中，gps定位裝置20安裝在吊鉤4上，gps定位裝置20接收當(dāng)前吊鉤所處的地理位置信息，吊重檢測(cè)裝置10生成吊鉤對(duì)應(yīng)的吊重參數(shù)，由處理裝置30接收地理位置信息及吊重參數(shù)生成用于反映當(dāng)前塔式起重機(jī)運(yùn)行工況的安全參數(shù)。本實(shí)施例中，安全參數(shù)包括但不限于：吊臂擺角、小車幅度、起吊重量、吊鉤高度、工作力矩。在具體應(yīng)用中，gps定位裝置20接收的定位信息包括經(jīng)緯度數(shù)據(jù)及海拔高度數(shù)據(jù)，處理裝置30包括初始化單元，用于根據(jù)gps定位裝置20接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化。初始化時(shí)，控制塔機(jī)旋轉(zhuǎn)360度，精確地確定塔機(jī)所處的中心地理位置坐標(biāo)。處理裝置30根據(jù)接收的吊鉤當(dāng)前所處的地理位置對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)，進(jìn)而得出小車幅度、吊臂擺角、吊鉤高度。處理裝置30接收吊重檢測(cè)裝置10生成的吊重參數(shù)，即得到起吊重量，通過(guò)力矩計(jì)算方法，結(jié)合得到的小車幅度參數(shù)，即可處理得出工作力矩參數(shù)。優(yōu)選地，處理裝置30可以集成于現(xiàn)有的塔機(jī)駕駛室內(nèi)，通過(guò)有線或者無(wú)線通信方式與吊重檢測(cè)裝置10及gps定位裝置20通信連接，以接收對(duì)應(yīng)的檢測(cè)參數(shù)，進(jìn)而經(jīng)駕駛室內(nèi)的顯示終端進(jìn)行顯示?？蛇x地，處理裝置30可以設(shè)置于吊鉤或者小車上，處理裝置30上設(shè)置用于上傳數(shù)據(jù)的上傳模塊，經(jīng)上傳模塊將檢測(cè)的安全參數(shù)發(fā)送給塔機(jī)駕駛室內(nèi)和/或手持終端上，以便于駕駛員或者地面安裝人員(對(duì)應(yīng)手持終端持有者)可以及時(shí)獲知塔式起重機(jī)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行工況參數(shù)。

優(yōu)選地，處理裝置30還包括計(jì)算單元，用于生成安全參數(shù)對(duì)應(yīng)的變化速度，以提前預(yù)判危險(xiǎn)工況。本實(shí)施例中，為了實(shí)施安全保護(hù)策略，通過(guò)計(jì)算處理獲得各個(gè)參數(shù)的變化速度，還可提前預(yù)判危險(xiǎn)工況，并通過(guò)警報(bào)或者經(jīng)控制系統(tǒng)采取自動(dòng)保護(hù)策略的方式實(shí)現(xiàn)保護(hù)，進(jìn)一步提高運(yùn)行可靠性。

優(yōu)選地，為了提高整個(gè)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)的精度，gps定位裝置基于實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分rtk(real-timekinematic)定位，可以將定位精度提升至厘米級(jí)。具體地，gps定位裝置包括設(shè)置于吊鉤或者小車上的移動(dòng)gps單元及固設(shè)于地面上的基準(zhǔn)gps單元。

衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)由三大部分組成：空間衛(wèi)星星座、地面監(jiān)控以及用戶設(shè)備，衛(wèi)星連續(xù)不斷發(fā)送導(dǎo)航定位信號(hào)，在經(jīng)過(guò)大氣層和電離層時(shí)會(huì)產(chǎn)生一定的誤差，地面監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)衛(wèi)星數(shù)據(jù)計(jì)算編制衛(wèi)星星歷，并經(jīng)注入站注入給各個(gè)衛(wèi)星，衛(wèi)星星歷包括兩種，一種是廣播星歷，實(shí)時(shí)接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)，這樣由于誤差導(dǎo)致精度會(huì)比較低，只能用于實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位。另一種是精密星歷，衛(wèi)星數(shù)據(jù)經(jīng)事后精密處理計(jì)算出來(lái)，該星歷僅供事后高精度定位用，不能進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。本實(shí)施例中，rtk技術(shù)的原理是設(shè)置兩個(gè)站，基準(zhǔn)站(即基準(zhǔn)gps單元)設(shè)置在地面固定不動(dòng)，具有確定的位置坐標(biāo)，再設(shè)置一個(gè)移動(dòng)gps端(即移動(dòng)gps單元)，移動(dòng)gps端可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可在固定點(diǎn)上先進(jìn)行初始化后再進(jìn)入動(dòng)態(tài)作業(yè)，也可在動(dòng)態(tài)條件下直接開機(jī)，并在動(dòng)態(tài)環(huán)境下完成周模糊度的搜索求解?；鶞?zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和測(cè)站坐標(biāo)信息一起傳送給移動(dòng)gps端，移動(dòng)gps端不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集觀測(cè)數(shù)據(jù)，將接收到的準(zhǔn)確和非準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)解算，在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，將數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，算出位置的實(shí)時(shí)精度，可以達(dá)到厘米級(jí)的高精度定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的高精度定位，從而滿足塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的精度要求。

本實(shí)施例中，吊重檢測(cè)裝置為具有稱重檢測(cè)功能的吊鉤。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，吊鉤包括起支撐作用的固定座及設(shè)于固定座上用于連接起吊機(jī)構(gòu)的第一連接部、用于連接待轉(zhuǎn)移物體的第二連接部，第一連接部為滑輪，第二連接部為鉤頭，鉤頭經(jīng)鉤頭固定件固接于固定座上，本實(shí)施例中，鉤頭固定件包括設(shè)于固定座上的支撐橫梁，鉤頭與支撐橫梁的連接處設(shè)有用于感應(yīng)鉤頭所掛物體重量的測(cè)力傳感裝置，吊鉤上還設(shè)有用于接收測(cè)力傳感裝置檢測(cè)的重量值上傳至處理裝置的上傳模塊。其中，測(cè)力傳感裝置包括用于感應(yīng)鉤頭所掛物體重量的環(huán)形壓力傳感器，環(huán)形壓力傳感器連接用于對(duì)傳感信號(hào)進(jìn)行放大處理的信號(hào)調(diào)理電路及用于對(duì)放大處理后的電信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換以得到重量檢測(cè)值的運(yùn)算控制電路。

在另一具體實(shí)施方式中，吊鉤包括起支撐作用的固定座及設(shè)于固定座上用于連接起吊機(jī)構(gòu)的第一連接部、用于連接待轉(zhuǎn)移物體的第二連接部，第一連接部為滑輪，第二連接部為鉤頭，鉤頭經(jīng)鉤頭總成連接至固定座上，鉤頭總成包括用于連接鉤頭的鉤頭固定板及設(shè)于鉤頭固定板上用于檢測(cè)吊鉤所掛重物的重量的銷軸傳感器；銷軸傳感器套接于固定座上或者經(jīng)轉(zhuǎn)接板連接固定座；銷軸傳感器連接用于將其檢測(cè)的信號(hào)轉(zhuǎn)換為重量值的傳感信號(hào)處理單元；吊鉤上還設(shè)有用于接收傳感信號(hào)處理單元生成的重量值上傳檢測(cè)參數(shù)至處理裝置的上傳模塊。銷軸傳感器為壓力傳感器，傳感信號(hào)處理單元包括信號(hào)調(diào)理電路及運(yùn)算控制電路；信號(hào)調(diào)理電路連接壓力傳感器，用于對(duì)傳感信號(hào)進(jìn)行放大處理；運(yùn)算控制電路連接信號(hào)調(diào)理電路，用于對(duì)放大處理后的電信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到重量檢測(cè)值。

實(shí)施例二：

實(shí)施例二與上述實(shí)施例一的區(qū)別在于，gps定位裝置20設(shè)于小車5上時(shí)，還包括用于檢測(cè)吊鉤4實(shí)時(shí)高度參數(shù)的高度傳感器(譬如采用氣壓計(jì)檢測(cè)高度參數(shù))，處理裝置30接收高度傳感器的檢測(cè)參數(shù)生成對(duì)應(yīng)的吊鉤高度。其余部分參照實(shí)施例一的描述，在此不作贅述。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種塔式起重機(jī)，包括上述實(shí)施例的塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。