雙輪驅(qū)動單軌運輸機及其過彎控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，所述單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，在經(jīng)過彎道的連續(xù)四個階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度在第一階段和第二階段內(nèi)保持恒定的第一速度，在第三階段內(nèi)由所述第一速度持續(xù)減小至第三速度，在第四階段內(nèi)由第三速度持續(xù)增加至所述第一速度；所述后輪的行進(jìn)速度在第一階段內(nèi)由所述第一速度持續(xù)減小至第二速度，在第二階段內(nèi)由第二速度持續(xù)增加至所述第一速度，在第三階段和第四階段內(nèi)保持所述第一速度。與現(xiàn)有技術(shù)相比，對前后輪的速度控制符合單軌輸送機前后輪實際的速度變化規(guī)律，避免了由于實際速度與輸出速度不匹配造成的速度波動，保證了輸送機在轉(zhuǎn)彎過程中平滑、穩(wěn)定的行走。
【專利說明】雙輪驅(qū)動單軌運輸機及其過彎控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種單軌運輸機，特別涉及一種應(yīng)用于彎道轉(zhuǎn)彎半徑小于單軌運輸機前后輪距的雙輪驅(qū)動單軌運輸機。

【背景技術(shù)】
[0002]單軌運輸機常用于物流行業(yè)、鋼鐵行業(yè)、汽車行業(yè)等輸送系統(tǒng)，例如高架倉庫的堆垛機，線材酸洗線的工作機等。輸送機主要由行走機構(gòu)，升降機構(gòu)等部件組成，行走機構(gòu)在與地面平行的由直道和彎道組成的軌道上運行，用于搬運沿軌道分布的輸送系統(tǒng)內(nèi)的單元貨物。
[0003]現(xiàn)有的單軌運輸機的行走機構(gòu)有單輪和雙輪兩種。單輪驅(qū)動的運輸機適用于負(fù)載較小或運行速度較低的系統(tǒng)使用，負(fù)載大或速度高都會造成運輸機打滑，無法準(zhǔn)確定位并對硬件造成損傷，因此很多運輸機選擇使用前后雙輪驅(qū)動。雙輪驅(qū)動的輸送機選用兩臺相同的電機并聯(lián)驅(qū)動，由一臺變頻器同時為兩臺電機供電，保證兩臺電機同步運轉(zhuǎn)。雙輪驅(qū)動運輸機在駛?cè)霃澋罆r，硬件上采用自動強迫換速方法，將高速換成中速，并以中速駛過彎道。
[0004]在上述過程中，運輸機的前輪和后輪在駛?cè)霃澋赖恼麄€運動過程中實際運轉(zhuǎn)速度是完全不一樣的，并且有非常大的差別，采用相同頻率進(jìn)行控制會造成運輸機速度很大的波動，對硬件造成很大的損害，并且造成貨物從運輸機掉落導(dǎo)致經(jīng)濟損失甚至人員傷害。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機及其過彎控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中電機輸出的速度與前后輪實際運行速度不一致造成速度波動大、硬件容易損壞的問題。
[0006]本發(fā)明提供了一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，所述單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，包括以下步驟:
[0007]在第一階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度保持恒定的第一速度，所述后輪的行進(jìn)速度由所述第一速度持續(xù)減小至第二速度，其中所述第一階段為所述前輪駛?cè)霃澋乐了銮拜嗰偝鰪澋赖臅r間；
[0008]在第二階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度保持所述第一速度，所述后輪的行進(jìn)速度由第二速度持續(xù)增加至所述第一速度，所述第二階段為所述第一階段結(jié)束至所述后輪的行進(jìn)速度增加至第一速度的時間；
[0009]在第三階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度保持所述第一速度，所述前輪的行進(jìn)速度由所述第一速度持續(xù)減小至第三速度，其中所述第三階段為所述第二階段結(jié)束至所述后輪駛?cè)霃澋赖臅r間；
[0010]在第四階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度保持所述第一速度，所述前輪的行進(jìn)速度由第三速度持續(xù)增加至所述第一速度，所述第四階段為所述第三階段結(jié)束至所述后輪駛出彎道的時間。
[0011]進(jìn)一步地，在第一階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

^r *(1 -cosA)
cos(‘ -arcsin(r ))
[0012]VR=V,---

r-(1-cos' )
cos(arcsin( -r ))

L
[0013]式中，VK為后輪的行進(jìn)速度,為第一速度,x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0014]進(jìn)一步地，在第二階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

η

x + r---r
[0015]----1---

L.cos(y - arccos(.v + r- —.r))
[0016]式中，VK為后輪的行進(jìn)速度,為第一速度,x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0017]進(jìn)一步地，在第三階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

L.cos( z - arccos(.v + r-.r))
[0018]Vp = v,--2-2_

π

x + r---r


2
[0019]式中，VF為前輪的行進(jìn)速度,為第一速度,x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0020]進(jìn)一步地，在第四階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
[0021]
￡2 -2.r2 -(x- —.r)') L2 +.r — x)2) x-—*r r
cos(arcsin( -^ ) - arcsin(-, ^) + arctan(---) + arctan(-))
? jcλ/ 7 jt7"r兀..2*r.r~ +(—-r-x)' 2-rJr' +(—*r-x)' x_yrVF=lt -^^-?-?---

cos(arcsin( ,_-)-ai uii( -二 ))

2-r^jr2 +(j-r-x)2!
[0022]式中，VF為前輪的行進(jìn)速度,為第一速度,X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0023]本發(fā)明還提供了一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機，包括控制機構(gòu)、由兩臺電機組成的驅(qū)動機構(gòu)以及由前輪和后輪組成的行走機構(gòu)，所述單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，其特征在于，所述控制機構(gòu)包括兩臺獨立的變頻器，分別連接兩臺電機，所述前輪和后輪分別由一臺電機驅(qū)動，所述變頻器通過控制所述電機的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制所述前輪和后輪的行進(jìn)速度；
[0024]所述前輪的行進(jìn)速度在第一階段和第二階段內(nèi)保持恒定的第一速度，在第三階段內(nèi)由所述第一速度持續(xù)減小至第三速度，在第四階段內(nèi)由所述第三速度持續(xù)增加至所述第一速度；
[0025]所述后輪的行進(jìn)速度在第一階段內(nèi)由所述第一速度持續(xù)減小至第二速度，在第二階段內(nèi)由所述第二速度持續(xù)增加至所述第一速度，在第三階段和第四階段內(nèi)保持所述第一速度；
[0026]其中，所述第一階段為所述前輪駛?cè)霃澋乐了銮拜嗰偝鰪澋赖臅r間，所述第二階段為所述第一階段結(jié)束至所述后輪的行進(jìn)速度增加至第一速度的時間，所述第三階段為所述第二階段結(jié)束至所述后輪駛?cè)霃澋赖臅r間，所述第四階段為所述第三階段結(jié)束至所述后輪駛出彎道的時間，所述第二速度為所述后輪在第一階段末的速度，所述第三速度為所述前輪在第三階段末的速度。
[0027]進(jìn)一步地，在第一階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:


r - Π - cos ^)
V*、
cos(‘ -arcsin(r ))
[0028]Vr =V1-----


(卜 CO；T )
cos(arcsin( — r ))

L
[0029]式中，VK為后輪的行進(jìn)速度,為第一速度,x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0030]進(jìn)一步地，在第二階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

π

Χ + ?！籣廣
[0031]VR = Vl--------

L.cos(^ - arccos(.v + r - —.r))
[0032]式中，VK為后輪的行進(jìn)速度,為第一速度,x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0033]進(jìn)一步地，在第三階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
jl冗

L ^cosC - arccos(.v + r-y -r))
[0034]VF = V{--2---2-

x + r---r


2
[0035]式中，VF為前輪的行進(jìn)速度,為第一速度,x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0036]進(jìn)一步地，在第四階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
[0037]
i2—2.γ2-(χ — — -r)2) Is +(—.γ-χ)2) X- —.r^
(jicsin(- --tL- )-arcsin(— ,_?-=) + arctan(-2_) + an.un())
2■ rjr2 + (— ■ r -x)22-rJr" +(—-r-x)2Λ _ γ'r
vF = vx--^-?--^-?---

1} +(--r-x)2) x~-r
cos(arcsin(-, z) - arctan(----))


2-rJr2 + (|, r-x疒
[0038]式中，VF為前輪的行進(jìn)速度,為第一速度,χ為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
[0039]本發(fā)明有益效果如下:
[0040]1、在進(jìn)入彎道后，分別改變前后輪速度，符合單軌輸送機前后輪實際的速度變化規(guī)律，避免了由于實際速度與輸出速度不匹配造成的速度波動，保證了輸送機在轉(zhuǎn)彎過程中平滑、穩(wěn)定的行走。
[0041]2、如果第三階段、第四階段仍然采用前輪為主速度保持恒定不變，根據(jù)計算得出后輪的速度變化會越來越大，在轉(zhuǎn)彎過程中會產(chǎn)生很大的輪壓，導(dǎo)致輸送機向圓心方向抖動，由此對速度也會造成很大的波動。因此這兩個階段采用后輪為主速度保持不變的方法，既保證了輸送機行走的速度，又保持了很高的穩(wěn)定性。
[0042]3、適用彎道轉(zhuǎn)彎半徑小于輸送機輪距的軌道，節(jié)省了軌道安裝空間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0043]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法；
[0044]圖2為本發(fā)明實施例中第一階段開始時的狀態(tài)示意圖；
[0045]圖3為本發(fā)明實施例中第一階段結(jié)束時的狀態(tài)示意圖；
[0046]圖4為本發(fā)明實施例中第二階段結(jié)束時的狀態(tài)示意圖；
[0047]圖5為本發(fā)明實施例中第三階段結(jié)束時的狀態(tài)示意圖；
[0048]圖6為本發(fā)明實施例中第四階段結(jié)束時的狀態(tài)示意圖；
[0049]圖7為本發(fā)明實施例提供的一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖8為本發(fā)明實施例提供的雙輪驅(qū)動單軌運輸機在過小彎道時前輪和后輪行進(jìn)速度曲線圖。

【具體實施方式】
[0051]下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明實施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0052]實施例
[0053]本發(fā)明實施例提供了一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，該方法適用于單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑的場景，該方法的控制過程分為四個階段，在每個階段中通過改變前輪或后輪的行進(jìn)速度，來保證單軌輸送機在轉(zhuǎn)彎過程中平滑、穩(wěn)定的行走。
[0054]該方法的具體步驟如圖1所示，包括:
[0055]步驟101，在第一階段內(nèi)，前輪的行進(jìn)速度保持恒定的第一速度，后輪的行進(jìn)速度由第一速度持續(xù)減小至第二速度。
[0056]其中，第一階段為前輪駛?cè)霃澋乐燎拜嗰偝鰪澋赖臅r間，圖2和圖3分別示出了第一階段開始和第一階段結(jié)束時單軌輸送機的行進(jìn)狀態(tài)。
[0057]步驟102，在第二階段內(nèi)，前輪的行進(jìn)速度保持第一速度，后輪的行進(jìn)速度由第二速度持續(xù)增加至第一速度。
[0058]其中，第二速度為后輪在第一階段末的速度，第二階段為第一階段結(jié)束至后輪的行進(jìn)速度增加至第一速度的時間，圖3和圖4分別示出了第二階段開始和第二階段結(jié)束時單軌輸送機的行進(jìn)狀態(tài)。
[0059]步驟103，在第三階段內(nèi)，后輪的行進(jìn)速度保持第一速度，前輪的行進(jìn)速度由第一速度持續(xù)減小至第三速度。
[0060]其中，第三階段為第二階段結(jié)束至后輪駛?cè)霃澋赖臅r間，圖4和圖5分別示出了第三階段開始和第三階段結(jié)束時單軌輸送機的行進(jìn)狀態(tài)。
[0061]步驟104，在第四階段內(nèi)，后輪的行進(jìn)速度保持第一速度，前輪的行進(jìn)速度由第三速度持續(xù)增加至第一速度。
[0062]其中，第三速度為前輪在第三階段末的速度，第四階段為第三階段結(jié)束至后輪駛出彎道的時間，圖5和圖6分別示出了第四階段開始和第四階段結(jié)束時單軌輸送機的行進(jìn)狀態(tài)。上述圖2至圖6中，F(xiàn)表示前輪位置，R表示后輪位置，L表示前后輪距，r表示彎道轉(zhuǎn)彎半徑。
[0063]在第一階段內(nèi)，后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

v r-(1-cos ')
cos(' -arcsin( - r ))
[0064]VR = \^--^-

r -(1 - cos ^ )

cos(arcsin(——^ r ))
[0065]在第二階段內(nèi)，后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

π

x + r- — r
[0066]Vr = V1--------

L - cos1- arccos(.v + r -./.))
'2 2..
[0067]在第三階段內(nèi)，前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
r ,π, π 、、

L ■ co$( - arccos(.v + r - -r))
[0068]VF = K--2-1-

x + r-1.r

2
[0069]在第四階段內(nèi)，前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
[0070]
L1 -2-r1 -{x-^-r)1) Is +(^τ-χ)2) x_|.rr
cos(arcsin( ,--- ) - arcsin( (----) + arctanf ^ -) + arctan())
2-rJr2 +(—-r-x)22-rJr2 +(—-r-x)2Tx_~'r
VF = VX--1^-?-

L2 +(^-r-x)2)x~j~r

(i csin( , “) - arctan(— 一 ))

2-rJr2 +(j-r-x)21
[0071]式中，VF為前輪的行進(jìn)速度；
[0072]VKS后輪的行進(jìn)速度，；
[0073]Vi為第一速度，即為前輪駛?cè)霃澋狼?，單軌輸送機運行的基準(zhǔn)速度；
[0074]r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑；
[0075]L為前后輪距；
[0076]X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，即為第一階段開始后，前輪累計進(jìn)行的總距離。該距離可以通過在前輪上設(shè)置傳感器的方式獲得，例如設(shè)置一個檢測前輪旋轉(zhuǎn)角度Θ或者轉(zhuǎn)數(shù)η的傳感器，由于前輪的輪徑R’是已知量，由此可以計算出前輪的進(jìn)行距離X可以通過X = Θ.R’或X = η.(2 π R’)計算得到。
[0077]基于同一發(fā)明構(gòu)思，本申請實施例還提供了一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機，由于該單軌運輸機解決問題的原理與上述方法相似，因此該單軌運輸機的實施可以參見對應(yīng)方法的實施，重復(fù)之處不再贅述。
[0078]如圖7所示，本發(fā)明實施例提供的一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機，包括控制機構(gòu)710、由兩臺電機721組成的驅(qū)動機構(gòu)720以及由前輪731和后輪732組成的行走機構(gòu)730，單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，控制機構(gòu)710包括兩臺獨立的變頻器711，分別連接兩臺電機721，前輪731和后輪732分別由一臺電機721驅(qū)動，變頻器711通過控制電機721的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制前輪731和后輪732的行進(jìn)速度。
[0079]前輪的行進(jìn)速度在第一階段和第二階段內(nèi)保持恒定的第一速度，在第三階段內(nèi)由第一速度持續(xù)減小至第三速度，在第四階段內(nèi)由第三速度持續(xù)增加至第一速度；而后輪的行進(jìn)速度在第一階段內(nèi)由第一速度持續(xù)減小至第二速度，在第二階段內(nèi)由第二速度持續(xù)增加至第一速度，在第三階段和第四階段內(nèi)保持第一速度。前輪和后輪在上述四個階段的進(jìn)行速度如圖8所示。
[0080]在第一階段內(nèi)，后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

^ r -(1 - cos—)
cos(二 - arcsin(-—))
[0081 ].~[-^~


- cos—)
cos(arcsin(----—))
[0082]在第二階段內(nèi)，后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

π

x + r---r
[0083]VR=VX----1---

L ■ cos(^--arccos(.v + -r))
[0084]在第三階段內(nèi)，前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

L.cos(— - arccos(x + r - —.r))
[0085]--2---2__

x + r-——.r

2
[0086]在第四階段內(nèi)，前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
[0087]
Χ2-2.γ2-(.τ--τ)2) L-+(--r-x)2) χ-^τ r cos(arcsin(-.^ ) — arcsin(-, ^) + arctan(----)+ arctan(-?-))
/ o jtλ/ 7 τζor冗..2-Γ-/Γ' +(—-r —x)"2-rJr~ + (—-r-x)'x~~'r
VF^Vl__^ 2__?^^__2^

L2+(--r-xY) x---r
cos(arcsin( ,——±^-) - arctani 一 ))

。2 t ,ιΛ2廣


2*rJr +(—*r —x)
[0088]式中，VF為前輪的行進(jìn)速度；
[0089]VK為后輪的行進(jìn)速度，；
[0090]\為第一速度；
[0091]r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑；
[0092]L為前后輪距；
[0093]X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，由于前輪731和后輪732的進(jìn)行速度最終是由變頻器711控制，因此在實際應(yīng)用中，控制機構(gòu)710能夠獲取前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離X，根據(jù)上述公式進(jìn)行計算后，調(diào)整變頻器711的輸出以實現(xiàn)對前輪731和后732輪的進(jìn)行速度的控制。
[0094]其中，第一階段為前輪駛?cè)霃澋乐燎拜嗰偝鰪澋赖臅r間，第二階段為第一階段結(jié)束至后輪的行進(jìn)速度增加至第一速度的時間，第三階段為第二階段結(jié)束至后輪駛?cè)霃澋赖臅r間，第四階段為第三階段結(jié)束至后輪駛出彎道的時間，第二速度為后輪在第一階段末的速度，第三速度為前輪在第三階段末的速度。
[0095]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，所述單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，其特征在于，包括以下步驟: 在第一階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度保持恒定的第一速度，所述后輪的行進(jìn)速度由所述第一速度持續(xù)減小至第二速度，其中所述第一階段為所述前輪駛?cè)霃澋乐了銮拜嗰偝鰪澋赖臅r間； 在第二階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度保持所述第一速度，所述后輪的行進(jìn)速度由第二速度持續(xù)增加至所述第一速度，所述第二階段為所述第一階段結(jié)束至所述后輪的行進(jìn)速度增加至第一速度的時間； 在第三階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度保持所述第一速度，所述前輪的行進(jìn)速度由所述第一速度持續(xù)減小至第三速度，其中所述第三階段為所述第二階段結(jié)束至所述后輪駛?cè)霃澋赖臅r間； 在第四階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度保持所述第一速度，所述前輪的行進(jìn)速度由第三速度持續(xù)增加至所述第一速度，所述第四階段為所述第三階段結(jié)束至所述后輪駛出彎道的時間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，其特征在于，在第一階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

廠 *(1 —cos )
cos(' - arcsin( — ,)) K = K^-L~

r ■ (1- cos' )
cos(arcsin( -^ 丨)) 式中，Vk為后輪的行進(jìn)速度,V1為第一速度,X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，其特征在于，在第二階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

π
x + r- ?廠V=V__-_.及 1蓯η
L.cosC) - arccos(x + r - ^.r)) 式中，Vr為后輪的行進(jìn)速度，V1為第一速度，X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，其特征在于，在第三階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
L -008(" - arccos(.v + r -.γ)) V =ν__2_2_Fπ

x + r - ?廠

2 式中，Vf為前輪的行進(jìn)速度,V1為第一速度,X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機過彎控制方法，其特征在于，在第四階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
C--2-r2-[X-71^T)-) f_γ}:、 X-^-r r cos(arcsin(-...^ ■■ ) - arcsin(-, 2) + arctan(---) + arctan(-)).2.rJr2 + (~ *r _ Χ?2-rJr2 +(^-*r —x)~X~^'r
T? (7l\n \兀

L~ +( 'Γ-xy) x-./.cos(arcsin(-, Δ) - arctan(---))

2-rJr2 +(γ-r-x)2? 式中，Vf為前輪的行進(jìn)速度,V1為第一速度，x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
6.一種雙輪驅(qū)動單軌運輸機，包括控制機構(gòu)、由兩臺電機組成的驅(qū)動機構(gòu)以及由前輪和后輪組成的行走機構(gòu)，所述單軌運輸機的前后輪距大于彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，其特征在于，所述控制機構(gòu)包括兩臺獨立的變頻器，分別連接兩臺電機，所述前輪和后輪分別由一臺電機驅(qū)動，所述變頻器通過控制所述電機的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制所述前輪和后輪的行進(jìn)速度； 所述前輪的行進(jìn)速度在第一階段和第二階段內(nèi)保持恒定的第一速度，在第三階段內(nèi)由所述第一速度持續(xù)減小至第三速度，在第四階段內(nèi)由所述第三速度持續(xù)增加至所述第一速度； 所述后輪的行進(jìn)速度在第一階段內(nèi)由所述第一速度持續(xù)減小至第二速度，在第二階段內(nèi)由所述第二速度持續(xù)增加至所述第一速度，在第三階段和第四階段內(nèi)保持所述第一速度； 其中，所述第一階段為所述前輪駛?cè)霃澋乐了銮拜嗰偝鰪澋赖臅r間，所述第二階段為所述第一階段結(jié)束至所述后輪的行進(jìn)速度增加至第一速度的時間，所述第三階段為所述第二階段結(jié)束至所述后輪駛?cè)霃澋赖臅r間，所述第四階段為所述第三階段結(jié)束至所述后輪駛出彎道的時間，所述第二速度為所述后輪在第一階段末的速度，所述第三速度為所述前輪在第三階段末的速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸，其特征在于，在第一階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
v/'(l-cos".')
cosr -arcsin( — ,)) Vr = Vi工-^^

r-(l-C0SA)
cos(arcsin( - r ))


Ju 式中，Vk為后輪的行進(jìn)速度,V1為第一速度,X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機，其特征在于，在第二階段內(nèi)，所述后輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:

π
x + r---r Vr=Vx----2——-^
L.cos( - arccos(.v f r - ’r)) 式中，Vk為后輪的行進(jìn)速度,V1為第一速度,X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機，其特征在于，在第三階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:
L.Cosi7r — arccos(x + r- π.廠)) V Z= V__-_-_vF^
π
x + r- ?廠
2 式中，Vf為前輪的行進(jìn)速度，V1為第一速度，X為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙輪驅(qū)動單軌運輸機，其特征在于，在第四階段內(nèi)，所述前輪的行進(jìn)速度根據(jù)以下公式確定:is - 2-r~ -(x- /T -r)')L2 +(-1' -r-x)~)x- /Γ.*r v ?V7rcos(arcsin( — ,-^- )-arcsin( ,_^--) + arclan(—匕 ) + arctan()).2-r.r' -h(—-r —x)'2-r-/r' +(—-r —x)'x ~ rVf=V1--1——2-V——2--_
(ππ

L~ +(— r-x)~)X---r
、9 7 z 7
cos( arcsin( -----)-arctan(——“ ))


2-rJr' +(^-r-x)' 式中，Vf為前輪的行進(jìn)速度,V1為第一速度，x為前輪駛?cè)霃澋篮蟮男羞M(jìn)距離，r為彎道的轉(zhuǎn)彎半徑，L為前后輪距。
【文檔編號】B65G43/00GK104261086SQ201410387868
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月8日
【發(fā)明者】盛冰, 賴國康 申請人:西可林控制系統(tǒng)(上海)有限公司