伺服送料機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種伺服送料機械手，包括底板、伺服傳動模塊、軸向定位模塊、極限位置模塊、升降旋轉模塊以及初定位夾緊模塊，底板上設有支撐架，伺服傳動模塊固定安裝在支撐架上且水平設置，極限位置模塊安裝在伺服傳動模塊上，升降旋轉模塊安裝在伺服傳動模塊的一端，初定位夾緊模塊安裝在升降旋轉模塊上。本發(fā)明能更為方便快速地進行物料的傳遞，精準定位送料位置，利用對射開關對工件的軸向位置進行定位，確保上料的一致性，采用極限位置開關，在送料過程較長時可以通過極限開關的感應報警，保證送料過程中極限位置的安全性，能快速更換工裝以適應不同的產品，本發(fā)明的工裝按照部件采用模塊化設計，各個部件都可以整體更換，便于機器的整體維護。
【專利說明】伺服送料機械手

【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電子轉子生產設備的上料機構。

【背景技術】
[0002]現有技術中，轉子上料的手工操作占相當大的比重，機械化、自動化程度很低。傳統的上料方式主要有以下幾個特點，一是手工操作單機自動作業(yè)，其優(yōu)點在于靈活多變，能適應小批量作業(yè)，但是缺點很多，例如工人勞動強度大，人為干預較多，產品一致性和可靠性較差，效率低下。在現有技術中也存在一些自動上聊的操作，但自動上料方式不能保證產品的一致性，效率比較低，更換產品時，不能快速方便地更換工裝，對產品變化適應性差，現有技術中的自動上料以上技術存在以下幾個問題:1、工裝不能形成部件形式管理；2、更換工裝時要用扳手等工具進行拆卸；3、更換后送料前后位置需要調整；4、工作量較大，更換時間長，調整較麻煩。


【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種伺服送料機械手，能克服【背景技術】中的問題，實現轉自繞線機、電焊機及類似機型的自動上料。
[0004]本發(fā)明解決技術問題所采用的技術方案是:
伺服送料機械手，包括用于安裝的底板，所述底板上固定安裝有支撐架，該伺服送料機械手還包括伺服傳動模塊、軸向定位模塊、極限位置模塊、升降旋轉模塊以及初定位夾緊模塊，所述伺服傳動模塊固定安裝在所述支撐架上且水平設置，所述極限位置模塊安裝在所述伺服傳動模塊上，所述升降旋轉模塊安裝在所述伺服傳動模塊的一端，所述初定位夾緊模塊安裝在所述升降旋轉模塊上；
所述伺服傳動模塊包括伺服傳動架，所述伺服傳動架水平方向設置，且固定連接在所述支撐架的上端，所述伺服傳動架的一端固定安裝有伺服驅動輪和伺服電機，另一端固定安裝有伺服從動輪，所述伺服電機連接并驅動所述伺服驅動輪，所述伺服驅動輪和所述伺服從動輪之間通過傳動帶連接，所述伺服傳動架上還設有沿其長度方向的直線導軌，所述直線導軌成對地設置在所述傳動帶的上下兩側，所述直線導軌上安裝有移動板，所述移動板與所述傳動帶連接，并能隨傳動帶的運動沿所述直線導軌往復運動；
所述軸向定位模塊包括上對射開關和下對射開關，所述上對射開關安裝在所述伺服傳動架的下方，所述下對射開關通過對射開關支架安裝在所述支撐架上，所述上對射開關和所述下對射開關之間的連線呈垂線；
所述極限位置模塊安裝在所述伺服傳動架上，所述極限位置模塊包括前極限開關和后極限開關，所述前極限開關和后極限開關分別設置在伺服傳動架的兩端，所述前極限開關上設有限位塊；
所述升降旋轉模塊包括升降旋轉安裝板，所述升降旋轉安裝板固定連接在所述移動板上，所述升降旋轉安裝板上安裝有升降氣缸，所述升降氣缸上固定連接有升降板，所述升降板上安裝有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上固定連接手指安裝板，所述升降氣缸上方還設有高低限位板；
所述初定位夾緊|吳塊包括手指安裝座、左手指、右手指和初定位氣缸，所述左手指和所述右手指的內側均設有用于夾持轉子的凹槽，所述手指安裝座固定連接在所述手指安裝板上，所述手指安裝座上設有與其固定連接的右手指安裝塊和與其滑動連接的左手指安裝塊，所述左手指與所述初定位氣缸連接，所述初定位氣缸連接所述左手指安裝塊并能驅動其沿所述手指安裝座滑動，所述右手指固定連接在右手指安裝板上，所述右手指安裝板伸入所述右手指安裝塊中并通過插銷把手固定，所述右手指上設有分度檢測開關。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明采用伺服送料的方式，能夠更為方便快速地進行物料的傳遞，并且精準定位送料位置，本發(fā)明利用對射開關對工件的軸向位置進行定位，確保上料的一致性，本發(fā)明采用極限位置開關，在送料過程較長時可以通過極限開關的感應報警，保證送料過程中極限位置的安全性，本發(fā)明的初定位模塊能自動對工件進行初步定位，且能快速更換工裝以適應不同的產品，本發(fā)明的工裝按照部件采用模塊化設計，各個部件都可以整體更換，便于機器的整體維護。本發(fā)明的技術對微電機制造設備有較高的意義:一方面工裝更換快速方便，具有自動定位功能，且上料節(jié)拍較快，減少了上料過程的時間?’另一方面本發(fā)明是一種轉子自動生產設備的上料裝置，跟傳統的上料方式相比，具有較高的智能化和柔性化，結合成熟的繞線技術，使電機生產無論從效率方面還是技術方面均提升到一個更高的水平。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖。
[0007]圖2為圖1的結構在上料過程中轉子處于不同位置的示意圖。
[0008]圖3為轉子軸向定位的示意圖。
[0009]圖4為伺服傳動模塊的結構示意圖。
[0010]圖5為極限位置模塊的安裝示意圖。
[0011]圖6為升降旋轉模塊的結構示意圖。
[0012]圖7為初定位模塊的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0013]參照附圖。
[0014]本發(fā)明的伺服送料機械手包括用于安裝的底板1，底板I上固定安裝有支撐架2，伺服送料機械手還包括伺服傳動模塊3、軸向定位模塊4、極限位置模塊5、升降旋轉模塊6以及初定位夾緊模塊7。
[0015]伺服傳動模塊包括伺服傳動架11，伺服傳動架11水平方向設置且固定連接在支撐架2的上端，伺服傳動架11的一端固定安裝有伺服驅動輪12和伺服電機13，其另一端固定安裝有伺服從動輪14，伺服電機13連接并驅動伺服驅動輪12，伺服驅動輪12和伺服從動輪14之間通過傳動帶15連接，伺服傳動架11上還設有沿其長度方向的直線導軌16，直線導軌16成對地設置在傳動帶15的上下兩側，直線導軌16上安裝有移動板17，移動板17與傳動帶15連接，并能隨傳動帶15的運動沿直線導軌16往復運動。
[0016]軸向定位模塊包括上對射開關21和下對射開關22，上對射開關21安裝在伺服傳動架11的下方，下對射開關22通過對射開關支架23安裝在支撐架2上，確保上對射開關21和下對射開關22之間的連線呈垂線，這樣，當轉子運行到對射開關的射程范圍內時，能夠對轉子換向器進行軸向定位。
[0017]極限位置模塊安裝在伺服傳動架11上，極限位置模塊包括前極限開關31和后極限開關32，前極限開關31和后極限開關32分別設置在伺服傳動架11的兩端，前極限開關31安裝在伺服電機13的上方，前極限開關31內設有限位塊33，當移動板17移動至觸碰到限位塊33時，限位塊33觸發(fā)極限開關發(fā)出報警信號，防止移動板17過度運動。
[0018]升降旋轉模塊包括升降旋轉安裝板41，升降旋轉安裝板41固定連接在移動板17上，升降旋轉安裝板41上安裝有升降氣缸42，升降氣缸42上固定連接有升降板43，升降板43上安裝有旋轉氣缸44，旋轉氣缸44上固定連接有手指安裝板45，所述升降氣缸42上方還設有高低限位板46，防止升降氣缸42過度上升引起結構不穩(wěn)定。
[0019]初定位夾緊模塊包括手指安裝座51、左手指52、右手指53和初定位氣缸54，左手指52和右手指53內側均設有用于夾持轉子的凹槽，右手指53為可替換手指，其凹槽與各種規(guī)格的轉子100相匹配，左手指52為固定手指，其凹槽采用通配的形式，手指安裝座51固定連接在手指安裝板45上，手指安裝座51上設有與其固定連接的右手指安裝塊55和與其滑動連接的左手指安裝塊56，左手指52與初定位氣缸54連接并受其驅動，手指安裝座51的下表面設有滑軌，左手指安裝塊56上設有與該滑軌配套的滑槽，使得左手指安裝塊56可以在初定位氣缸54驅動下沿手指安裝座51上來回滑動，從而調節(jié)左手指52和右手指53之間的距離，右手指53固定連接在右手指安裝板57上，右手指安裝板57伸入右手指安裝塊55中并通過插銷把手58固定，右手指53上設有分度檢測開關59，由于右手指53中的凹槽能夠與各種規(guī)格的轉子相匹配，需要對不同規(guī)格的轉子進行抓料時，拔出插銷把手58，更換右手指53即可實現。
[0020]本發(fā)明的具體工作方式如下:升降旋轉模塊帶動初定位模塊向下移動至抓料區(qū)，初定位模塊的左手指52和右手指53進行夾料，然后由初定位氣缸54驅動左手指52向右手指53靠近，從而夾緊轉子100，此時右手指53上的分度檢測開關59工作，當分度檢測開關59檢測到分度到位后左手指52停止運動，此時轉子被夾緊定位，然后由升降旋轉模塊的旋轉氣缸44驅動初定位模塊轉動至如圖2所示的位置，伺服電機13啟動，通過傳動帶15帶動移動板17及初定位模塊移動至軸向定位模塊所在位置，此時轉子的換向器處于上下兩個對射開關之間，通過兩個對射開關的射線對轉子進行軸向定位，并通過升降旋轉裝置和初定位氣缸54對軸向定位不合格的轉子進行微調轉向，從而確保上料的一致性,之后伺服傳動模塊繼續(xù)傳送直至上料完成。
【權利要求】
1.伺服送料機械手，包括用于安裝的底板，所述底板上固定安裝有支撐架，其特征在于:所述伺服送料機械手包括伺服傳動模塊、軸向定位模塊、極限位置模塊、升降旋轉模塊以及初定位夾緊模塊，所述伺服傳動模塊固定安裝在所述支撐架上且水平設置，所述極限位置模塊安裝在所述伺服傳動模塊上，所述升降旋轉模塊安裝在所述伺服傳動模塊的一端，所述初定位夾緊模塊安裝在所述升降旋轉模塊上； 所述伺服傳動模塊包括伺服傳動架，所述伺服傳動架水平方向設置，且固定連接在所述支撐架的上端，所述伺服傳動架的一端固定安裝有伺服驅動輪和伺服電機，另一端固定安裝有伺服從動輪，所述伺服電機連接并驅動所述伺服驅動輪，所述伺服驅動輪和所述伺服從動輪之間通過傳動帶連接，所述伺服傳動架上還設有沿其長度方向的直線導軌，所述直線導軌成對地設置在所述傳動帶的上下兩側，所述直線導軌上安裝有移動板，所述移動板與所述傳動帶連接，并能隨傳動帶的運動沿所述直線導軌往復運動； 所述軸向定位模塊包括上對射開關和下對射開關，所述上對射開關安裝在所述伺服傳動架的下方，所述下對射開關通過對射開關支架安裝在所述支撐架上，所述上對射開關和所述下對射開關之間的連線呈垂線； 所述極限位置模塊安裝在所述伺服傳動架上，所述極限位置模塊包括前極限開關和后極限開關，所述前極限開關和后極限開關分別設置在伺服傳動架的兩端，所述前極限開關上設有限位塊； 所述升降旋轉模塊包括升降旋轉安裝板，所述升降旋轉安裝板固定連接在所述移動板上，所述升降旋轉安裝板上安裝有升降氣缸，所述升降氣缸上固定連接有升降板，所述升降板上安裝有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上固定連接手指安裝板，所述升降氣缸上方還設有高低限位板； 所述初定位夾緊|吳塊包括手指安裝座、左手指、右手指和初定位氣缸，所述左手指和所述右手指的內側均設有用于夾持轉子的凹槽，所述手指安裝座固定連接在所述手指安裝板上，所述手指安裝座上設有與其固定連接的右手指安裝塊和與其滑動連接的左手指安裝塊，所述左手指與所述初定位氣缸連接，所述初定位氣缸連接所述左手指安裝塊并能驅動其沿所述手指安裝座滑動，所述右手指固定連接在右手指安裝板上，所述右手指安裝板伸入所述右手指安裝塊中并通過插銷把手固定，所述右手指上設有分度檢測開關。
【文檔編號】B65G47/91GK104369186SQ201410387398
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年8月7日 優(yōu)先權日:2014年8月7日
【發(fā)明者】章日平, 吳應龍 申請人:浙江巨力電機成套設備有限公司