輪距可調(diào)的輪式抓裝的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，包括機(jī)體，機(jī)體具有機(jī)架和輪組，并且輪組安裝在機(jī)架的底部，輪組包括輪組支撐架、驅(qū)動(dòng)裝置和兩個(gè)單輪組件，單輪組件包括輪子、連接架、動(dòng)力件罩和動(dòng)力件，動(dòng)力件罩安裝在連接架的一端，動(dòng)力件安裝在動(dòng)力件罩內(nèi)，動(dòng)力件與輪子活動(dòng)連接以便其驅(qū)動(dòng)輪子相對(duì)于動(dòng)力件罩旋轉(zhuǎn)，其中一個(gè)連接架的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架的一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架滑動(dòng)接觸，另一個(gè)連接架的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架的另一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架滑動(dòng)接觸，驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別與兩個(gè)連接架連接以便當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作時(shí)兩個(gè)連接架相對(duì)于輪組支撐架在輪組支撐架的軸向上作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)抓裝機(jī)的輪距可調(diào)以提高其在行走過(guò)程中的平穩(wěn)性和通過(guò)性，滿足其在復(fù)雜路況下的采集作業(yè)需求。
【專利說(shuō)明】輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，屬于抓裝機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在農(nóng)林業(yè)的采集作業(yè)中，人工作業(yè)由于工作效率低、勞動(dòng)量大、勞動(dòng)力多等因素而被機(jī)械化采集作業(yè)廣泛代替。抓裝機(jī)是在現(xiàn)代農(nóng)林業(yè)中的采集作業(yè)中應(yīng)用越來(lái)越廣泛的一種抓裝設(shè)備，它能夠?qū)⒛静?、甘蔗、農(nóng)作物秸桿等散料快速裝運(yùn)到收集車內(nèi)。散料的不規(guī)則分布、地形的復(fù)雜變化以及類型不同的收集車導(dǎo)致抓裝機(jī)的采集作業(yè)工況越來(lái)越復(fù)雜，農(nóng)林業(yè)由于種植物的存在地形復(fù)雜多變，輪距特定的抓裝機(jī)在行走過(guò)程中平穩(wěn)性、通過(guò)性較差，導(dǎo)致了采集作業(yè)效率低，而且容易出現(xiàn)作業(yè)事故，不能滿足復(fù)雜路況下的采集作業(yè)需求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，它能夠?qū)崿F(xiàn)抓裝機(jī)的輪距可調(diào)以提高其在行走過(guò)程中的平穩(wěn)性和通過(guò)性，滿足其在復(fù)雜路況下的采集作業(yè)需求。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，包括機(jī)體，機(jī)體具有機(jī)架和輪組，并且輪組安裝在機(jī)架的底部，輪組包括輪組支撐架、驅(qū)動(dòng)裝置和兩個(gè)單輪組件，單輪組件包括輪子、連接架、動(dòng)力件罩和動(dòng)力件，動(dòng)力件罩安裝在連接架的一端，動(dòng)力件安裝在動(dòng)力件罩內(nèi)，動(dòng)力件與輪子活動(dòng)連接以便其驅(qū)動(dòng)輪子相對(duì)于動(dòng)力件罩旋轉(zhuǎn)，其中一個(gè)連接架的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架的一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架滑動(dòng)接觸，另一個(gè)連接架的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架的另一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架滑動(dòng)接觸，驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別與兩個(gè)連接架連接以便當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作時(shí)兩個(gè)連接架相對(duì)于輪組支撐架在輪組支撐架的軸向上作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0005]進(jìn)一步提供了一種輪式抓裝機(jī)的三輪式結(jié)構(gòu)以更好地提高其在復(fù)雜路況下的通過(guò)性，輪組為前輪組，并設(shè)置在機(jī)架底部的前端，機(jī)架的后端還設(shè)置有后支撐輪組，后支撐輪組包括支撐架和后支撐單輪，支撐架安裝在機(jī)架上，后支撐單輪安裝在支撐架上。
[0006]進(jìn)一步為了使其結(jié)構(gòu)比較合理，機(jī)體還具有駕駛室和動(dòng)力艙，駕駛室和動(dòng)力艙均安裝在機(jī)架上，并且動(dòng)力艙布置在駕駛室的后方。
[0007]進(jìn)一步，驅(qū)動(dòng)裝置為輪組驅(qū)動(dòng)缸。
[0008]進(jìn)一步,動(dòng)力件為液壓馬達(dá)。
[0009]本發(fā)明為了進(jìn)一步解決了以下的技術(shù)問(wèn)題:在抓裝采集作業(yè)中效率高，勞動(dòng)成本低、操作方便、自動(dòng)化程度高，自由度多，能夠滿足復(fù)雜工況下采集作業(yè)的需求，所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)還包括主臂組件和抓放裝置，主臂組件包括主臂、擺動(dòng)臂、移動(dòng)臂、主臂驅(qū)動(dòng)裝置、擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置和移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置，主臂的一端與機(jī)架鉸接，擺動(dòng)臂與主臂的另一端鉸接，移動(dòng)臂滑配在擺動(dòng)臂上，主臂驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別與機(jī)架和主臂鉸接以便其驅(qū)動(dòng)主臂相對(duì)于機(jī)架擺動(dòng)，擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別與主臂和擺動(dòng)臂鉸接以便其驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂相對(duì)于主臂擺動(dòng)，移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置連接在移動(dòng)臂與擺動(dòng)臂之間以便其驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂相對(duì)于擺動(dòng)臂軸向移動(dòng)，抓放裝置安裝在移動(dòng)臂的端部上。
[0010]進(jìn)一步提供了一種抓放裝置的結(jié)構(gòu)以便抓放裝置的靈活抓放，抓放裝置包括下抓鉤、上抓鉤組件、支架、中心軸、下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件和上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件，支架安裝在移動(dòng)臂上，中心軸支承在支架上，下抓鉤和上抓鉤組件分別可旋轉(zhuǎn)地支承在中心軸上，下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與支架和下抓鉤鉸接以便驅(qū)動(dòng)下抓鉤與支架的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與支架和上抓鉤組件鉸接以便驅(qū)動(dòng)上抓鉤組件與支架的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件和下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)動(dòng)作使上抓鉤組件和下抓鉤相對(duì)運(yùn)動(dòng)成合攏狀或分開狀。
[0011]進(jìn)一步為了增加抓放裝置的抓取能力，上抓鉤組件包括上抓鉤左側(cè)鉤組和上抓鉤右側(cè)鉤組，上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件包括左側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸和右側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸，左側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)上抓鉤左側(cè)鉤組與支架的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，右側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)上抓鉤右側(cè)鉤組與支架的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0012]更進(jìn)一步為了增加抓放裝置的抓取能力，下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件包括第一下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸和第二下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸，第一下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸和第二下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸的一端分別鉸接在下抓鉤的兩側(cè)，另一端均鉸接在支架上以便同時(shí)驅(qū)動(dòng)下抓鉤與支架的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0013]進(jìn)一步，主臂驅(qū)動(dòng)裝置和/或擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置和/或移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸。
[0014]采用了上述技術(shù)方案后，本發(fā)明的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將輪組的兩個(gè)輪子向輪組支撐架的中心收縮或遠(yuǎn)離，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)輪子的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而能夠使操作者在遇到復(fù)雜路況時(shí)，采用合適的方式通過(guò)，從而提高其在行走過(guò)程中的平穩(wěn)性和通過(guò)性，滿足其在復(fù)雜路況下的采集作業(yè)需求；另外，本發(fā)明的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)的主臂組件具有主臂、擺動(dòng)臂和移動(dòng)臂以及抓放裝置等多個(gè)自由度，通過(guò)主臂驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)主臂相對(duì)于機(jī)架的擺動(dòng)，通過(guò)擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)臂與主臂的擺動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)移動(dòng)臂相對(duì)于擺動(dòng)臂的軸向移動(dòng)，再通過(guò)抓放裝置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓裝物的抓取，自動(dòng)化程度高，在抓裝采集作業(yè)中效率高，勞動(dòng)成本低，能夠滿足復(fù)雜工況下采集作業(yè)的需求。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1的俯視圖；
[0017]圖3為本發(fā)明的主臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本發(fā)明的抓放裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為圖4的俯視圖；
[0020]圖6為本發(fā)明的輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0022]如圖1?6所示，一種輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，包括機(jī)體，機(jī)體具有機(jī)架8和輪組3，并且輪組3安裝在機(jī)架8的底部，輪組3包括輪組支撐架29、驅(qū)動(dòng)裝置28和兩個(gè)單輪組件，單輪組件包括輪子24、連接架25、動(dòng)力件罩26和動(dòng)力件27，動(dòng)力件罩26安裝在連接架25的一端，動(dòng)力件27安裝在動(dòng)力件罩26內(nèi)，動(dòng)力件27與輪子24活動(dòng)連接以便其驅(qū)動(dòng)輪子24相對(duì)于動(dòng)力件罩26旋轉(zhuǎn)，其中一個(gè)連接架25的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架29的一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架29滑動(dòng)接觸，另一個(gè)連接架25的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架29的另一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架29滑動(dòng)接觸，所述的驅(qū)動(dòng)裝置28的兩端分別與兩個(gè)連接架25連接以便當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置28動(dòng)作時(shí)兩個(gè)連接架25相對(duì)于輪組支撐架29在輪組支撐架29的軸向上作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置28將輪組3的兩個(gè)輪子24向輪組支撐架29的中心收縮或遠(yuǎn)離，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)輪子24的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而能夠使操作者在遇到復(fù)雜路況時(shí)，采用合適的方式通過(guò)，從而提高其在行走過(guò)程中的平穩(wěn)性和通過(guò)性，滿足其在復(fù)雜路況下的采集作業(yè)需求.
[0023]如圖2所示，輪組3為前輪組，并設(shè)置在機(jī)架8底部的前端，機(jī)架8的后端還設(shè)置有后支撐輪組，后支撐輪組包括支撐架和后支撐單輪4，支撐架安裝在機(jī)架8上，后支撐單輪4安裝在支撐架上。上述的輪式抓裝機(jī)為三輪式結(jié)構(gòu)，它能夠更好地提高其在復(fù)雜路況下的通過(guò)性。
[0024]為了使其結(jié)構(gòu)比較合理，如圖1所示，機(jī)體還具有駕駛室5和動(dòng)力艙6，駕駛室5和動(dòng)力艙6均安裝在機(jī)架8上,并且動(dòng)力艙6布置在駕駛室5的后方。
[0025]驅(qū)動(dòng)裝置28可以為輪組驅(qū)動(dòng)缸，動(dòng)力件27可以為液壓馬達(dá)，輪組支撐架29可以為輪組支撐方鋼，連接架25可以為連接方鋼，輪子24可以為橡膠輪，動(dòng)力件罩26可以為鐘型罩，但均不限于此。
[0026]為了能夠在抓裝采集作業(yè)中效率高，勞動(dòng)成本低、操作方便、自動(dòng)化程度高，自由度多，能夠滿足復(fù)雜工況下采集作業(yè)的需求，如圖1、3所示，輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)還包括主臂組件I和抓放裝置2，主臂組件I包括主臂11、擺動(dòng)臂13、移動(dòng)臂10、主臂驅(qū)動(dòng)裝置7、擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置12和移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置9，主臂11的一端與機(jī)架8鉸接，擺動(dòng)臂13與主臂11的另一端鉸接，移動(dòng)臂10滑配在擺動(dòng)臂13上，主臂驅(qū)動(dòng)裝置7的兩端分別與機(jī)架8和主臂11鉸接以便其驅(qū)動(dòng)主臂11相對(duì)于機(jī)架8擺動(dòng)，擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置12的兩端分別與主臂11和擺動(dòng)臂13鉸接以便其驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂13相對(duì)于主臂11擺動(dòng)，移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置9連接在移動(dòng)臂10與擺動(dòng)臂13之間以便其驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂10相對(duì)于擺動(dòng)臂13軸向移動(dòng)，所述的抓放裝置2安裝在移動(dòng)臂10的端部上。本發(fā)明的三節(jié)臂抓裝機(jī)的主臂組件具有主臂11、擺動(dòng)臂13和移動(dòng)臂10以及抓放裝置2等多個(gè)自由度，通過(guò)主臂驅(qū)動(dòng)裝置7實(shí)現(xiàn)主臂11相對(duì)于機(jī)架8的擺動(dòng)，通過(guò)擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置12實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)臂13與主臂11的擺動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置9實(shí)現(xiàn)移動(dòng)臂10相對(duì)于擺動(dòng)臂13的軸向移動(dòng)，再通過(guò)抓放裝置2，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓裝物的抓取，自動(dòng)化程度高，在抓裝采集作業(yè)中效率高，勞動(dòng)成本低能夠滿足復(fù)雜工況下采集作業(yè)的需求。
[0027]如圖4、5所示，抓放裝置2包括下抓鉤14、上抓鉤組件、支架16、中心軸21、下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件和上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件，支架16安裝在移動(dòng)臂10上，中心軸21支承在支架16上，下抓鉤14和上抓鉤組件分別可旋轉(zhuǎn)地支承在中心軸21上，下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與支架16和下抓鉤14鉸接以便驅(qū)動(dòng)下抓鉤14與支架16的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述的上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與支架16和上抓鉤組件鉸接以便驅(qū)動(dòng)上抓鉤組件與支架16的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件和下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)動(dòng)作使上抓鉤組件和下抓鉤相對(duì)運(yùn)動(dòng)成合攏狀或分開狀。
[0028]如圖5所示,上抓鉤組件包括上抓鉤左側(cè)鉤組18和上抓鉤右側(cè)鉤組17,上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件包括左側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸20和右側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸22,左側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸20對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)上抓鉤左側(cè)鉤組18與支架16的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，右側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸22對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)上抓鉤右側(cè)鉤組17與支架16的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0029]如圖5所示，下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件包括第一下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸19和第二下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸23，第一下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸19和第二下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸23的一端分別鉸接在下抓鉤14的兩側(cè)，另一端均鉸接在支架16上以便同時(shí)驅(qū)動(dòng)下抓鉤14與支架16的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0030]主臂驅(qū)動(dòng)裝置7和/或擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置12和/或移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置9可以為液壓缸。
[0031]以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，包括機(jī)體，機(jī)體具有機(jī)架(8)和輪組(3)，并且輪組(3)安裝在機(jī)架(8)的底部，其特征在于:所述的輪組(3)包括輪組支撐架(29)、驅(qū)動(dòng)裝置(28)和兩個(gè)單輪組件，單輪組件包括輪子(24)、連接架(25)、動(dòng)力件罩(26)和動(dòng)力件(27)，動(dòng)力件罩(26)安裝在連接架(25)的一端，動(dòng)力件(27)安裝在動(dòng)力件罩(26)內(nèi)，動(dòng)力件(27)與輪子(24)活動(dòng)連接以便其驅(qū)動(dòng)輪子(24)相對(duì)于動(dòng)力件罩(26)旋轉(zhuǎn)，其中一個(gè)連接架(25)的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架(29)的一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架(29)滑動(dòng)接觸，另一個(gè)連接架(25)的另一端通過(guò)摩擦片插裝在輪組支撐架(29)的另一端部?jī)?nèi)并可與輪組支撐架(29)滑動(dòng)接觸，所述的驅(qū)動(dòng)裝置(28)的兩端分別與兩個(gè)連接架(25)連接以便當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置(28)動(dòng)作時(shí)兩個(gè)連接架(25)相對(duì)于輪組支撐架(29)在輪組支撐架(29)的軸向上作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的輪組(3)為前輪組，并設(shè)置在機(jī)架(8)底部的前端，所述的機(jī)架(8)的后端還設(shè)置有后支撐輪組，后支撐輪組包括支撐架和后支撐單輪(4)，支撐架安裝在機(jī)架(8)上，后支撐單輪(4)安裝在支撐架上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的機(jī)體還具有駕駛室(5)和動(dòng)力艙(6)，駕駛室(5)和動(dòng)力艙(6)均安裝在機(jī)架(8)上，并且動(dòng)力艙(6)布置在駕駛室(5)的后方。
4.根據(jù)權(quán)利要 求1或2或3所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的驅(qū)動(dòng)裝置(28)為輪組驅(qū)動(dòng)缸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的動(dòng)力件(27)為液壓馬達(dá)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:還包括主臂組件⑴和抓放裝置(2)，主臂組件⑴包括主臂(11)、擺動(dòng)臂(13)、移動(dòng)臂(10)、主臂驅(qū)動(dòng)裝置(7)、擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置(12)和移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置(9)，主臂(11)的一端與機(jī)架(8)鉸接，擺動(dòng)臂(13)與主臂(11)的另一端鉸接，移動(dòng)臂(10)滑配在擺動(dòng)臂(13)上，主臂驅(qū)動(dòng)裝置(7)的兩端分別與機(jī)架⑶和主臂(11)鉸接以便其驅(qū)動(dòng)主臂(11)相對(duì)于機(jī)架⑶擺動(dòng)，擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置(12)的兩端分別與主臂(11)和擺動(dòng)臂(13)鉸接以便其驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(13)相對(duì)于主臂(11)擺動(dòng)，移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置(9)連接在移動(dòng)臂(10)與擺動(dòng)臂(13)之間以便其驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂(10)相對(duì)于擺動(dòng)臂(13)軸向移動(dòng)，所述的抓放裝置(2)安裝在移動(dòng)臂(10)的端部上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的抓放裝置(2)包括下抓鉤(14)、上抓鉤組件、支架(16)、中心軸(21)、下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件和上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件，支架(16)安裝在移動(dòng)臂(10)上，中心軸(21)支承在支架(16)上，下抓鉤(14)和上抓鉤組件分別可旋轉(zhuǎn)地支承在中心軸(21)上，所述的下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與支架(16)和下抓鉤(14)鉸接以便驅(qū)動(dòng)下抓鉤(14)與支架(16)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述的上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與支架(16)和上抓鉤組件鉸接以便驅(qū)動(dòng)上抓鉤組件與支架(16)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件和下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)動(dòng)作使上抓鉤組件和下抓鉤相對(duì)運(yùn)動(dòng)成合攏狀或分開狀。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的上抓鉤組件包括上抓鉤左側(cè)鉤組(18)和上抓鉤右側(cè)鉤組(17),所述的上抓鉤驅(qū)動(dòng)組件包括左側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸(20)和右側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸(22)，左側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸(20)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)上抓鉤左側(cè)鉤組(18)與支架(16)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，右側(cè)鉤組驅(qū)動(dòng)缸(22)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)上抓鉤右側(cè)鉤組(17)與支架(16)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的下抓鉤驅(qū)動(dòng)組件包括第一下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸(19)和第二下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸(23)，第一下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸(19)和第二下抓鉤驅(qū)動(dòng)缸(23)的一端分別鉸接在下抓鉤(14)的兩側(cè)，另一端均鉸接在支架(16)上以便同時(shí)驅(qū)動(dòng)下抓鉤(14)與支架(16)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的輪距可調(diào)的輪式抓裝機(jī)，其特征在于:所述的主臂驅(qū)動(dòng)裝置(7)和 /或擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置(12)和/或移動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)裝置(9)為液壓缸。
【文檔編號(hào)】B65G65/02GK104071582SQ201410279725
【公開日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月20日
【發(fā)明者】高英杰, 蔣寅剛, 劉凱磊 申請(qǐng)人:江蘇四維智能裝備技術(shù)有限公司