專利名稱：龍門式雙臂碼垛機(jī)器人及帶有該機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及于一種生產(chǎn)紙時(shí)自動(dòng)堆碼的機(jī)器，特別是涉及于生產(chǎn)瓦楞紙的自動(dòng)碼垛設(shè)備。本發(fā)明可應(yīng)用于紙板生產(chǎn)廠家二次碼垛，印刷機(jī)上紙續(xù)紙，紙板裝車擺放等領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前對(duì)瓦楞紙板生產(chǎn)線生產(chǎn)出來(lái)的瓦楞紙板進(jìn)行二次碼垛主要是因?yàn)橐韵略?I、紙板生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)向某個(gè)方向的彎曲，比如向面紙方向彎曲或者反向彎曲或者S型彎曲，這是由于瓦楞紙板的含水量不均勻造成的，這時(shí)就需要進(jìn)行二次碼垛，將一定數(shù)量的紙板正反相對(duì)的疊放、彎曲和壓平。2、為了方便對(duì)數(shù)量進(jìn)行清點(diǎn)，以免造成漏發(fā)或者多發(fā)貨物，通常需要進(jìn)行二次碼垛，并且將點(diǎn)好數(shù)量的紙板進(jìn)行一定數(shù)量的錯(cuò)位碼放(比如20張一正，20張一反，錯(cuò)開(kāi)10公分碼放)。3、為了方便捆扎，要求二次碼放并錯(cuò)開(kāi)位置(即錯(cuò)位堆疊)。由于瓦楞紙板生產(chǎn)線是連續(xù)不間斷生產(chǎn)，在現(xiàn)有技術(shù)限制的原因，以上功能都不能在生產(chǎn)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)，必須在紙板初次堆碼結(jié)束后由人工進(jìn)行二次碼垛，因此造成諸多缺點(diǎn)I、占用了大量的人工成本。以一條2. 5米幅寬瓦楞紙板生產(chǎn)線平均車速150米/分鐘計(jì)算，每天產(chǎn)出的紙板接近30萬(wàn)平方，張數(shù)接近20萬(wàn)張紙板，每20張一翻轉(zhuǎn)一堆放，需要人手工作I萬(wàn)次。且由于紙板長(zhǎng)度最長(zhǎng)可達(dá)4米，這樣還需要兩個(gè)人配合工作才能完成，從點(diǎn)數(shù)到碼放完成，兩個(gè)工人至少需要10秒時(shí)間才能完成一次碼放。如此簡(jiǎn)單重復(fù)勞動(dòng)，一條紙板線需配置6-8個(gè)工人進(jìn)行二次碼垛，并且時(shí)間長(zhǎng)、強(qiáng)度大。2、造成廢品。由于人工碼垛出現(xiàn)磕碰，擠壓、拖拽等導(dǎo)致紙板廢品形成浪費(fèi)。3、生產(chǎn)效率難以提高。隨著瓦楞紙板生產(chǎn)線速度的提高，人工碼垛越來(lái)越成為生產(chǎn)的瓶頸。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)條件下，依靠人工對(duì)紙板進(jìn)行點(diǎn)數(shù)、翻面、碼垛造成的人力資源浪費(fèi)、廢品率高、效率低下的缺陷，提供一種龍門式雙臂碼垛機(jī)器人及帶有該機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備。所述的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人包括有移動(dòng)架，移動(dòng)架兩側(cè)分別上設(shè)置有一可移動(dòng)的抓手，該抓手由固定座、雙節(jié)手臂和夾手構(gòu)成，固定座安裝在移動(dòng)架上，雙節(jié)手臂安裝在固定座上，夾手設(shè)置在雙節(jié)手臂的一端，所述的夾手包括有旋轉(zhuǎn)臂、指座和手指，該旋轉(zhuǎn)臂安裝在雙節(jié)手臂一端位于移動(dòng)架內(nèi)側(cè)上，指座設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂兩端，手指為設(shè)置在指座兩側(cè)對(duì)應(yīng)的一對(duì)活動(dòng)夾指，兩活動(dòng)夾指上分別設(shè)置有定位件和活動(dòng)件與指座聯(lián)動(dòng)連接，定位件位于指座的外側(cè)，活動(dòng)件位于指座內(nèi)側(cè)，兩活動(dòng)件內(nèi)設(shè)置有一驅(qū)動(dòng)塊，兩驅(qū)動(dòng)塊間位置設(shè)置有一上下活動(dòng)的伸縮裝置。上述的旋轉(zhuǎn)臂在雙節(jié)手臂一側(cè)成360°旋轉(zhuǎn)。上述的固定座與移動(dòng)架之間上設(shè)置有一抓手左右移動(dòng)的移動(dòng)裝置。上述的驅(qū)動(dòng)塊為下端位置設(shè)置成扇形齒輪連接的活動(dòng)塊。上述的伸縮裝置為一氣壓或齒輪傳動(dòng)的伸縮桿，伸縮桿上設(shè)置有與驅(qū)動(dòng)塊對(duì)接的齒輪推拉件。上述的指座為T型固定件。一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，包括有帶軌道的固定架和固定架上的點(diǎn)數(shù)裝置、傳送機(jī)構(gòu)、碼垛機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，其特征是所述的點(diǎn)數(shù)裝置作用于對(duì)傳送的瓦楞紙進(jìn)行堆疊及計(jì)數(shù)；傳送機(jī)構(gòu)為作用于將瓦楞紙由點(diǎn)數(shù)裝置輸送至碼垛機(jī)構(gòu)的傳送平面；碼垛機(jī)構(gòu)位于傳送機(jī)構(gòu)的另一端輸送方，作用于將瓦楞紙是否翻轉(zhuǎn)或錯(cuò)位或翻轉(zhuǎn)及錯(cuò)位堆疊，該碼垛機(jī)構(gòu)包括有抓取平臺(tái)、龍門式雙臂碼垛機(jī)器人和碼垛升降平臺(tái)，所述抓取平臺(tái)由一對(duì)輸送平面構(gòu)成，位于傳送機(jī)構(gòu)的輸送口處，龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的抓手位于抓取平臺(tái)的兩側(cè)上方；碼垛升降平臺(tái)設(shè)置抓取平臺(tái)一側(cè)，位于龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的抓手下對(duì)應(yīng)處，該碼垛升降平臺(tái)為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)的升降平臺(tái)；所述的控制系統(tǒng)為操控整個(gè)帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備各個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)作的電腦控制系統(tǒng)。
上述的點(diǎn)數(shù)裝置包括有推動(dòng)器、升降架、前擋板、后擋板和壓板，該后擋板為固定在推動(dòng)器上的一可上下移動(dòng)的推動(dòng)板，推動(dòng)器為安裝在固定架上與軌道配合移動(dòng)的推動(dòng)架；升降架為一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的上下移動(dòng)的升降平臺(tái)；前擋板為設(shè)置在升降架一側(cè)可上下移動(dòng)的擋板；壓板為位于升降架上方安裝在推動(dòng)架上可上下移動(dòng)的一平板，壓板上設(shè)置有一壓力傳感器。上述的點(diǎn)數(shù)機(jī)構(gòu)頂端安裝有尺寸測(cè)量傳感器。上述的傳送機(jī)構(gòu)為一滾軸帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)的傳送平面，該傳送機(jī)構(gòu)與點(diǎn)數(shù)裝置對(duì)接，位于點(diǎn)數(shù)裝置輸送接口處。上述的推動(dòng)架在軌道的推動(dòng)方式為齒輪嚙合推動(dòng)或皮帶輪帶動(dòng)。上述的碼垛機(jī)構(gòu)上設(shè)置有一龍門架上，龍門架上兩側(cè)分別設(shè)置有一移動(dòng)導(dǎo)軌。上述的碼垛設(shè)備前后輸送方分別設(shè)置有上紙平臺(tái)和碼垛平臺(tái)，該上紙平臺(tái)和碼垛平臺(tái)均由Y軸傳動(dòng)平面和X軸傳動(dòng)平面構(gòu)成，所述的Y軸傳動(dòng)平面由若干個(gè)滾軸組合而成的傳送平面，X軸傳動(dòng)平面由滾軸之間設(shè)置的若干條傳動(dòng)鏈條或傳動(dòng)皮帶組合而成的傳送平面，該X軸傳動(dòng)平面為在Y軸傳動(dòng)平面中上下移動(dòng)的傳動(dòng)平面。上述的上紙平臺(tái)兩側(cè)分別裝有距離傳感器。本發(fā)明的有益效果I、本發(fā)明龍門式雙臂碼垛機(jī)器人設(shè)置有一對(duì)可移動(dòng)的抓手，抓手可一根據(jù)龍門架上的移動(dòng)導(dǎo)軌和調(diào)整導(dǎo)軌進(jìn)行X和Y軸向移動(dòng)，并且抓手的夾手在雙節(jié)手臂一端可呈360°的旋轉(zhuǎn)，這樣不但適合各種規(guī)格的瓦楞紙堆疊和翻轉(zhuǎn)，并且可隨意錯(cuò)位疊放，簡(jiǎn)單方便，快捷，大大提供碼垛的效率，節(jié)省過(guò)多的人工操作。2、本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備包括有上紙平臺(tái)、點(diǎn)數(shù)裝置、傳送機(jī)構(gòu)、碼垛機(jī)構(gòu)、碼垛平臺(tái)等，給設(shè)備由控制系統(tǒng)完全電腦自動(dòng)化控制，大量節(jié)省的人工操作，提高工作效率，避免人工操作的造成廢品的產(chǎn)生。


圖I為本發(fā)明龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的夾手結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為圖2的仰視圖。圖4為圖2的A-A剖視圖。圖5為本發(fā)明龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的使用狀態(tài)圖。圖6為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為圖6的俯視圖。圖8為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的上紙平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。圖9為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的點(diǎn)數(shù)裝置結(jié) 構(gòu)示意圖。圖10為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的傳送機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。圖11為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的碼垛機(jī)構(gòu)的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人和抓取平臺(tái)的工作原理結(jié)構(gòu)示意圖。圖12為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的碼垛升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。圖13為本發(fā)明帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備的碼垛平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式如圖I至圖6所示的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人，包括有移動(dòng)架1，移動(dòng)架I兩側(cè)分別上設(shè)置有一可移動(dòng)的抓手2，該抓手2關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)依靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)伸直、彎曲、抬起、放下等手臂關(guān)節(jié)動(dòng)作。通過(guò)抓手2和移動(dòng)架I的配合可以實(shí)現(xiàn)在X/Y/Z三軸坐標(biāo)內(nèi)不同位置的移動(dòng)。所述的抓手2由固定座3、雙節(jié)手臂4和夾手5構(gòu)成。所述的固定座3和移動(dòng)架I之間設(shè)置有一移動(dòng)裝置15，該移動(dòng)裝置15包括有調(diào)整導(dǎo)軌151、齒輪軌道152、調(diào)整齒輪153、伺服電機(jī)1-2，該調(diào)整導(dǎo)軌151為一對(duì)安裝在固定座3的梯形凹形槽3_1和移動(dòng)架I與梯形凹形槽配合的梯形凸起3-2。齒輪軌道152為一安裝在移動(dòng)架I上與調(diào)整導(dǎo)軌151對(duì)應(yīng)平行的帶齒輪軌道。伺服電機(jī)1-2固定在抓手2的固定座3上。調(diào)整齒輪153為安裝在伺服電機(jī)1-2轉(zhuǎn)軸上與齒輪軌道152齒輪相嚙合的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪。在使用過(guò)程中，通過(guò)控制伺服電機(jī)1-2，利用調(diào)整齒輪153在齒輪軌道152轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)固定座3移動(dòng)，從而帶動(dòng)整個(gè)抓手2沿著Y軸前后移動(dòng)，該移動(dòng)可參見(jiàn)圖8所示。雙節(jié)手臂4安裝在固定座3上，作用于整個(gè)抓手能屈伸擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)功能。夾手5設(shè)置在雙節(jié)手臂4的一端，所述的夾手5包括有旋轉(zhuǎn)臂7、指座8和手指9，該旋轉(zhuǎn)臂7安裝在雙節(jié)手臂4 一端位于移動(dòng)架I內(nèi)側(cè)上可成360°旋轉(zhuǎn)，指座8為T型固定件，指座8設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂7兩端，手指9為設(shè)直在指座8兩側(cè)對(duì)應(yīng)的一對(duì)活動(dòng)夾指10,該指座8和手指9位于移動(dòng)架I的內(nèi)側(cè)，所述的兩個(gè)活動(dòng)夾指10上分別設(shè)置有一個(gè)定位件11和一個(gè)活動(dòng)件12與指座8聯(lián)動(dòng)連接，定位件11位于指座8的外側(cè)，活動(dòng)件12位于指座8內(nèi)側(cè)(即兩個(gè)定位件11位于兩個(gè)活動(dòng)夾指10的外側(cè)，兩活動(dòng)件12位于兩個(gè)活動(dòng)夾指10的內(nèi)側(cè))，兩活動(dòng)件12內(nèi)設(shè)置有一驅(qū)動(dòng)塊13，該驅(qū)動(dòng)塊13為下端位置設(shè)置成扇形齒輪連接的活動(dòng)塊。兩驅(qū)動(dòng)塊13中間位置設(shè)置有一上下活動(dòng)的伸縮裝置14，該伸縮裝置14為一氣壓或齒輪傳動(dòng)的伸縮桿，伸縮桿上設(shè)置有與驅(qū)動(dòng)塊13對(duì)接的齒輪推拉件16，使用時(shí)，利用伸縮裝置14的齒輪推拉件16齒輪伸縮同時(shí)推拉兩驅(qū)動(dòng)塊13，從而驅(qū)動(dòng)兩活動(dòng)件12帶動(dòng)兩活動(dòng)夾指10以定位件11定位作為活動(dòng)夾指10的固定運(yùn)動(dòng)軌線達(dá)到活動(dòng)夾指10打開(kāi)和收縮的功能。如圖7至圖13所示的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，包括有帶軌道19的固定架20和固定架20上的點(diǎn)數(shù)裝置21、傳送機(jī)構(gòu)22、碼垛機(jī)構(gòu)23和控制系統(tǒng)。所述的點(diǎn)數(shù)裝置21包括有推動(dòng)器25、升降架26、前擋板27、后擋板28和壓板29，該后擋板28為固定在推動(dòng)器25上的一可上下移動(dòng)的推動(dòng)板，推動(dòng)器25為設(shè)置在固定架20上與固定架20的軌道19配合以伺服電機(jī)20-1驅(qū)動(dòng)X軸左右移動(dòng)的推動(dòng)架30，該推動(dòng)架30與軌道19以伺服電機(jī)20-1作為動(dòng)力，齒輪嚙合或皮帶帶動(dòng)，使推動(dòng)架30沿著軌道19形成X軸左右移動(dòng)，如圖7所示。升降架26為一伺服電機(jī)26-1驅(qū)動(dòng)的上下移動(dòng)的升降平臺(tái)；前擋板27為設(shè)置在升降架26 —側(cè)可上下移動(dòng)的擋板；壓板29為位于升降架26上方安裝在推動(dòng)架30上的可上下移動(dòng)的一平板，壓板29上設(shè)置有一壓力傳感器31。該裝有壓力傳感器31的壓板可以上下移動(dòng)，保證能將紙板壓平又不破壞紙板。在上述的點(diǎn)數(shù)機(jī)構(gòu)21頂端 上還安裝有尺寸測(cè)量傳感器(附圖未視出)。所述的傳送機(jī)構(gòu)22為滾軸帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)的一傳送平面221 (即一傳動(dòng)皮帶安裝在兩條滾軸上形成的一個(gè)傳送平面)，該傳送機(jī)構(gòu)22位于點(diǎn)數(shù)裝置21的升降架26的一側(cè)與升降架26對(duì)接。具體的說(shuō)傳送機(jī)構(gòu)22位于點(diǎn)數(shù)裝置21的推動(dòng)器25輸送接口處。所述的碼垛機(jī)構(gòu)23位于傳送機(jī)構(gòu)22的另一端輸送方對(duì)接處，作用于將瓦楞紙是否翻轉(zhuǎn)或錯(cuò)位或翻轉(zhuǎn)及錯(cuò)位堆疊，該碼垛機(jī)構(gòu)23包括有抓取平臺(tái)32、龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33和碼垛升降平臺(tái)34。所述抓取平臺(tái)32由一對(duì)輸送平面構(gòu)成，抓取平臺(tái)32由三組傳動(dòng)皮帶構(gòu)成，中間皮帶采用寬皮帶，該段皮帶固定在抓取平臺(tái)中間位置，中間皮帶旁邊是兩條可左右平移的窄皮帶，可以自動(dòng)調(diào)整兩條窄皮帶和中間皮帶的距離以適應(yīng)不同寬度的瓦楞紙傳送，該抓取平臺(tái)32位于傳送機(jī)構(gòu)22的輸送口處，龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33的兩個(gè)抓手2分別位于抓取平臺(tái)32的兩側(cè)上方；所述的碼垛升降平臺(tái)34設(shè)置抓取平臺(tái)23 —側(cè)，位于龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33的抓手2下對(duì)應(yīng)處，該碼垛升降平臺(tái)34為伺服電機(jī)34-1驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)的升降平臺(tái)；碼垛機(jī)構(gòu)23上設(shè)置有一龍門架17上，龍門架17上兩側(cè)分別設(shè)置有一移動(dòng)導(dǎo)軌18，該移動(dòng)導(dǎo)軌18為一對(duì)固定在龍門架17上的帶齒輪的長(zhǎng)條軌道。所述的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33利用移動(dòng)架I上設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(附圖未視出)與移動(dòng)導(dǎo)軌18上齒輪嚙合，使龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33在龍門架17上以伺服電機(jī)1-1驅(qū)動(dòng)可進(jìn)行X軸左右移動(dòng)(如圖7所示)，所述的控制系統(tǒng)為操控整個(gè)帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備各個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)作的電腦控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化控制。上述帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備前后輸送方分別設(shè)置有上紙平臺(tái)35和碼垛平臺(tái)36，該上紙平臺(tái)35和碼垛平臺(tái)36均由Y軸傳動(dòng)平面37和X軸傳動(dòng)平面38構(gòu)成，所述的Y軸傳動(dòng)平面37由若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的滾軸39組合而成的傳送平面，X軸傳動(dòng)平面38由滾軸39之間設(shè)置的若干條傳動(dòng)鏈條或傳動(dòng)皮帶40組合而成的傳送平面，該X軸傳動(dòng)平面38在Y軸傳動(dòng)平面37中形成Z軸向上下移動(dòng)。上述的上紙平臺(tái)35兩側(cè)分別裝有距離傳感器41，使傳送瓦楞紙保持中間位置傳送。以下結(jié)合本發(fā)明的工作流程對(duì)工作原理再作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。使用時(shí)，首先，瓦楞紙A傳送至上紙平臺(tái)35的若干個(gè)滾軸39上，S卩瓦楞紙進(jìn)入Y軸傳動(dòng)平面37上，將瓦楞紙A傳送到點(diǎn)數(shù)裝置21入口的對(duì)應(yīng)處的，傳送過(guò)程中由距離傳感器41根據(jù)傳感器的反饋信號(hào)可以判斷原跺是否處于傳送平面的中心線，并引導(dǎo)紙跺自動(dòng)放置于傳送平面的中心線。輸送到了進(jìn)入點(diǎn)數(shù)裝置21入口的對(duì)應(yīng)處時(shí)，X軸傳動(dòng)平面38接受到位信號(hào)后自動(dòng)升起，即X軸傳動(dòng)平面38的若干條傳動(dòng)鏈條或傳動(dòng)皮帶40從若干個(gè)滾軸39的中間位置升起，由傳動(dòng)鏈條或傳動(dòng)皮帶40將瓦楞紙A送至點(diǎn)數(shù)裝置21上。當(dāng)瓦楞紙A進(jìn)入點(diǎn)數(shù)裝置21時(shí)，首先由后擋板28—側(cè)進(jìn)入到點(diǎn)數(shù)裝置21的升降架26的平面上，當(dāng)達(dá)到一定的數(shù)量后，由控制系統(tǒng)設(shè)置好的瓦楞紙A的數(shù)量，自動(dòng)調(diào)整好前擋板下調(diào)位置(下降高度=每張紙板厚度X設(shè)定的張數(shù))和后擋板上調(diào)位置(上升高度=每張紙板厚度X設(shè)定的張數(shù))，即前擋板27的最高點(diǎn)位于后擋板28的最低點(diǎn)處，然后在若干瓦楞紙A在升降架26的平臺(tái)上堆積到位后，由安裝有壓力傳感器31的壓板上可以上下移動(dòng)，在若干瓦楞紙A在升降架26上升到前后擋板時(shí)，由壓力傳感器31感應(yīng)升降架停止上升，保證能將紙板壓平又不破壞紙板，同時(shí)啟動(dòng)點(diǎn)數(shù)機(jī)構(gòu)21。此時(shí)，由推動(dòng)器25帶動(dòng)后擋板28移動(dòng)，由后擋板28將若干瓦楞紙A(即后擋板28向下伸長(zhǎng)的高度=每張紙板厚度X設(shè)定的張數(shù))向前推出一定數(shù)量的紙板，而前擋板27根據(jù)后擋板28向下伸長(zhǎng)的高度下降，該下降高度等于后擋板28推出瓦楞紙A總和厚度(即前擋板27下降高度=每張紙板厚度X設(shè)定的張數(shù))，前擋板27擋住后擋板28推出后剩余下的瓦楞紙，這樣由前擋板 27和后擋板28 二者配合完成點(diǎn)數(shù)動(dòng)作。在完成點(diǎn)數(shù)動(dòng)作的同時(shí)，在點(diǎn)數(shù)機(jī)構(gòu)21頂端安裝尺寸測(cè)量傳感器(附圖未視出)，可以實(shí)時(shí)測(cè)量紙板的長(zhǎng)寬，長(zhǎng)寬信號(hào)由控制系統(tǒng)傳輸送到碼垛機(jī)構(gòu)23的控制信號(hào)端口，碼垛機(jī)構(gòu)23自動(dòng)計(jì)算抓取平臺(tái)32的三組傳動(dòng)皮帶寬度位置和兩抓手打開(kāi)的寬度和抓取的位置。在點(diǎn)好數(shù)量的瓦楞紙A由后擋板28推出后的便進(jìn)入到傳送機(jī)構(gòu)22，由傳送機(jī)構(gòu)22的滾軸帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)的傳送平面221將瓦楞紙A送至碼垛機(jī)構(gòu)23。瓦楞紙A傳送到碼垛機(jī)構(gòu)23時(shí)，首先進(jìn)入碼垛機(jī)構(gòu)23的抓取平臺(tái)32，由于在瓦楞紙A經(jīng)過(guò)點(diǎn)數(shù)裝置21時(shí)，抓取平臺(tái)32自動(dòng)調(diào)整傳動(dòng)皮帶的寬度，該寬度小于瓦楞紙A的寬度，即該寬度為龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的抓手2預(yù)留抓取瓦楞紙A的位置寬度。當(dāng)瓦楞紙A傳送到抓取平臺(tái)32上預(yù)定的位置時(shí)，抓取平臺(tái)暫停運(yùn)作，同時(shí)，龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33開(kāi)始自動(dòng)工作，由龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33的移動(dòng)架I在龍門架17上調(diào)整與抓取平臺(tái)32瓦楞紙A的相對(duì)應(yīng)位置(即X軸方向左右移動(dòng)，圖6所示)，調(diào)整好后，再調(diào)整龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33的移動(dòng)架I和固定座3的相對(duì)位置，調(diào)整兩個(gè)抓手2相對(duì)距離(即Y軸方向前后移動(dòng)，圖7所示)，該距離約等于瓦楞紙A的寬度，使其龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33的抓手2能抓取到瓦楞紙A的兩側(cè)。調(diào)整好龍門式雙臂碼垛機(jī)器人33與抓取平臺(tái)32的位置后，啟動(dòng)抓手2，利用雙節(jié)手臂4，將抓手的夾手5移動(dòng)到瓦楞紙A的兩側(cè)，夾手5利用伸縮裝置14拉動(dòng)兩活動(dòng)件12，使活動(dòng)夾指10收縮夾緊瓦楞紙A，在通過(guò)控制系統(tǒng)設(shè)置的程序是否將瓦楞紙A翻轉(zhuǎn)或錯(cuò)位或翻轉(zhuǎn)及錯(cuò)位堆疊放置在碼垛升降平臺(tái)34上。最后由碼垛升降平臺(tái)34傳送出碼垛平臺(tái)36，碼垛平臺(tái)36與上紙平臺(tái)35同理輸送出碼垛好的瓦楞紙A，完成整個(gè)碼垛工作。
權(quán)利要求
1.龍門式雙臂碼垛機(jī)器人，其特征是包括有移動(dòng)架(1)，移動(dòng)架(I)兩側(cè)分別上設(shè)置有一可移動(dòng)的抓手(2)，該抓手(2)由固定座(3)、雙節(jié)手臂(4)和夾手(5)構(gòu)成，固定座(3)安裝在移動(dòng)架⑴上，雙節(jié)手臂⑷安裝在固定座⑶上，夾手(5)設(shè)置在雙節(jié)手臂⑷的一端，所述的夾手(5)包括有旋轉(zhuǎn)臂(7)、指座(8)和手指(9)，該旋轉(zhuǎn)臂(7)安裝在雙節(jié)手臂(4) 一端位于移動(dòng)架(I)內(nèi)側(cè)上，該旋轉(zhuǎn)臂(7)在雙節(jié)手臂(4) 一側(cè)成360°旋轉(zhuǎn)，指座(8)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂(7)兩端，手指(9)為設(shè)置在指座(8)兩側(cè)對(duì)應(yīng)的一對(duì)活動(dòng)夾指(10)，兩活動(dòng)夾指(10)上分別設(shè)置有定位件(11)和活動(dòng)件(12)與指座(8)聯(lián)動(dòng)連接，定位件(11)位于指座(8)的外側(cè)，活動(dòng)件(12)位于指座(8)內(nèi)側(cè)，兩活動(dòng)件(12)內(nèi)設(shè)置有一驅(qū)動(dòng)塊(13)，兩驅(qū)動(dòng)塊(13)間位置設(shè)置有一上下活動(dòng)的伸縮裝置(14)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人，其特征是所述的固定座(3)與移動(dòng)架(I)之間上設(shè)置有一抓手(2)左右移動(dòng)的移動(dòng)裝置(15)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人，其特征是所述的驅(qū)動(dòng)塊(13)為下端位置設(shè)置成扇形齒輪連接的活動(dòng)塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的龍門式雙臂碼垛機(jī)器人，其特征是所述的伸縮裝置(14)為一氣壓或齒輪傳動(dòng)的伸縮桿，伸縮桿上設(shè)置有與驅(qū)動(dòng)塊(13)對(duì)接的齒輪推拉件(16)。
5.一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，包括有帶軌道(19)的固定架(20)和固定架(20)上的點(diǎn)數(shù)裝置(21)、傳送機(jī)構(gòu)(22)、碼垛機(jī)構(gòu)(23)和控制系統(tǒng)，其特征是所述的點(diǎn)數(shù)裝置(21)作用于對(duì)傳送的瓦楞紙進(jìn)行堆疊及計(jì)數(shù)；傳送機(jī)構(gòu)(22)為作用于將瓦楞紙由點(diǎn)數(shù)裝置(21)輸送至碼垛機(jī)構(gòu)(23)的傳送平面；碼垛機(jī)構(gòu)(23)位于傳送機(jī)構(gòu)(22)的另一端輸送方，作用于將瓦楞紙是否翻轉(zhuǎn)或錯(cuò)位或翻轉(zhuǎn)及錯(cuò)位堆疊，該碼垛機(jī)構(gòu)(23)包括有抓取平臺(tái)(32)、龍門式雙臂碼垛機(jī)器人(33)和碼垛升降平臺(tái)(34)，所述抓取平臺(tái)(32)由一對(duì)輸送平面構(gòu)成，位于傳送機(jī)構(gòu)(22)的輸送口處，龍門式雙臂碼垛機(jī)器人(33)的抓手(2)位于抓取平臺(tái)(32)的兩側(cè)上方；碼垛升降平臺(tái)(34)設(shè)置抓取平臺(tái)(23)一側(cè)，位于龍門式雙臂碼垛機(jī)器人(33)的抓手(2)下對(duì)應(yīng)處，該碼垛升降平臺(tái)(34)為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)的升降平臺(tái)；所述的控制系統(tǒng)為操控整個(gè)帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備各個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)作的電腦控制系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，其特征是所述的點(diǎn)數(shù)裝置(21)包括有推動(dòng)器(25)、升降架(26)、前擋板(27)、后擋板(28)和壓板(29)，該后擋板(28)為固定在推動(dòng)器(25)上的一可上下移動(dòng)的推動(dòng)板，推動(dòng)器(25)為安裝在固定架(20)上與軌道(19)配合移動(dòng)的推動(dòng)架(30);升降架(26)為一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的上下移動(dòng)的升降平臺(tái)；前擋板(27)為設(shè)置在升降架(26) —側(cè)可上下移動(dòng)的擋板；壓板(29)為位于升降架(26)上方安裝在推動(dòng)架(30)上可上下移動(dòng)的一平板，壓板(29)上設(shè)置有一壓力傳感器(31)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，其特征是所述的點(diǎn)數(shù)機(jī)構(gòu)(21)頂端安裝有尺寸測(cè)量傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，其特征是所述的傳送機(jī)構(gòu)(22)為一滾軸帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)的傳送平面(221)，該傳送機(jī)構(gòu)(22)與點(diǎn)數(shù)裝置(21)對(duì)接，位于點(diǎn)數(shù)裝置(21)輸送接口處。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，其特征是所述的推動(dòng)架(30)在軌道(19)的推動(dòng)方式為齒輪嚙合推動(dòng)或皮帶輪帶動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，其特征是所述的碼垛機(jī)構(gòu)(23)上設(shè)置有一龍門架(17)上，龍門架(17)上兩側(cè)分別設(shè)置有一移動(dòng)導(dǎo)軌(18)。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶有上述龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備，其特征是所述的碼垛設(shè)備前后輸送方分別設(shè)置有上紙平臺(tái)(35)和碼垛平臺(tái)(36)，該上紙平臺(tái)(35)和碼垛平臺(tái)(36)均由Y軸傳動(dòng)平面(37)和X軸傳動(dòng)平面(38)構(gòu)成，所述的Y軸傳動(dòng)平面(37)由若干個(gè)滾軸(39)組合而成的傳送平面，X軸傳動(dòng)平面(38)由滾軸(39)之間設(shè)置的若干條傳動(dòng)鏈條或傳動(dòng)皮帶(40)組合而成 的傳送平面，該X軸傳動(dòng)平面(38)為在Y軸傳動(dòng)平面(37)中上下移動(dòng)的傳動(dòng)平面，所述的上紙平臺(tái)(35)兩側(cè)分別裝有距離傳感器(41)。
全文摘要
本發(fā)明龍門式雙臂碼垛機(jī)器人涉及一種生產(chǎn)紙時(shí)自動(dòng)堆碼的機(jī)器，特別是涉及生產(chǎn)瓦楞紙的自動(dòng)碼垛設(shè)備。本發(fā)明可應(yīng)用于紙板生產(chǎn)廠家二次碼垛，印刷機(jī)上紙續(xù)紙，紙板裝車擺放等領(lǐng)域。該機(jī)器人包括有移動(dòng)架，移動(dòng)架兩側(cè)分別上設(shè)置有一可移動(dòng)的抓手，該抓手由固定座、雙節(jié)手臂和夾手構(gòu)成，固定座安裝在移動(dòng)架上，雙節(jié)手臂安裝在固定座上，夾手設(shè)置在雙節(jié)手臂的一端，所述的夾手包括有旋轉(zhuǎn)臂、指座和手指。本發(fā)明還公開(kāi)了帶有該龍門式雙臂碼垛機(jī)器人的瓦楞紙碼垛設(shè)備。不但適合各種規(guī)格的瓦楞紙堆疊和翻轉(zhuǎn)，并且可隨意錯(cuò)位疊放，簡(jiǎn)單方便，快捷，大大提供碼垛的效率，節(jié)省過(guò)多的人工操作。
文檔編號(hào)B65H33/08GK102718090SQ201210205238
公開(kāi)日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2012年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月20日
發(fā)明者賀凌崑 申請(qǐng)人:賀凌崑