云臺(tái)、無人飛行器、拍攝設(shè)備以及可移動(dòng)設(shè)備的制造方法
【專利摘要】一種云臺(tái)及使用該云臺(tái)的無人飛行器、拍攝設(shè)備以及可移動(dòng)設(shè)備。該云臺(tái)包括本體以及設(shè)于本體上的第一支架組件。第一支架組件包括分別自本體延伸出的且能夠相對(duì)本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一、第二支撐臂，該第一、第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⒁回?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間。第一支架組件還包括第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于第一支撐臂遠(yuǎn)離本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)負(fù)載相對(duì)于第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)。云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，沿第二支撐臂延伸并能夠與負(fù)載電連接。本實(shí)用新型的云臺(tái)采用雙臂設(shè)計(jì)，并將電機(jī)和控制線分別設(shè)置于雙臂上，使云臺(tái)的整體外觀結(jié)構(gòu)以及重量分布都較為對(duì)稱，從而可以抵御無人飛行器等應(yīng)用平臺(tái)往不同方向加速或減速飛行或移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的晃動(dòng)或其他干擾。
【專利說明】
云臺(tái)、無人飛行器、拍攝設(shè)備以及可移動(dòng)設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)載云臺(tái)的連接結(jié)構(gòu)，特別涉及一種云臺(tái)、無人飛行器、拍攝設(shè)備以及可移動(dòng)設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有的云臺(tái)設(shè)計(jì)中，機(jī)載云臺(tái)大多采用單臂支撐結(jié)構(gòu)，尤其是俯仰(Pitch)軸的設(shè)計(jì)。而在大云臺(tái)的設(shè)計(jì)中，雖然有雙臂支撐結(jié)構(gòu)，但通常是將云臺(tái)控制電機(jī)和控制線放置在同一端。這樣會(huì)造成電機(jī)和控制線所在的一端偏重，而且所占的空間較大。當(dāng)搭載有所述云臺(tái)的無人飛行器往不同方向加速或減速飛行時(shí)，云臺(tái)由于重心不平衡而容易產(chǎn)生晃動(dòng)，不利于對(duì)云臺(tái)以及搭載于云臺(tái)上的負(fù)載的控制。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]有鑒于此，有必要提出一種云臺(tái)以及使用該云臺(tái)的無人飛行器、拍攝設(shè)備、以及可移動(dòng)設(shè)備，以解決上述問題。
[0004]—種云臺(tái)，用于搭載一負(fù)載并控制所述負(fù)載的朝向，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，所述第一支架組件包括:
[0005]分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及
[0006]第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0007]其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述負(fù)載電連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述負(fù)載包括一承載部以及一圖像獲取部，所述承載部的相對(duì)兩端分別與所述第二支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端以及所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述承載部在所述相對(duì)兩端之間設(shè)有容納室，所述容納室用于收容所述圖像獲取部的各電子元件并固定所述圖像獲取部。
[0009]進(jìn)一步地，所述負(fù)載為一相機(jī)，所述云臺(tái)還包括承載部，所述承載部的相對(duì)兩端分別與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述第二支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端連接，所述承載部在所述相對(duì)兩端之間設(shè)有容納室，所述容納室用于收容并固定所述相機(jī)。
[0010]進(jìn)一步地，所述第一信號(hào)傳輸件包括第一端部以及第二端部，所述第一信號(hào)傳輸件的第一端部設(shè)置于所述本體上，所述第二端部自所述第二支撐臂的第一端沿著所述第二支撐臂的支臂部延伸至所述第二支撐臂的第二端后繞設(shè)在所述第二支撐臂的第二端。
[0011]進(jìn)一步地，所述第二支撐臂的第二端設(shè)有安裝部以及繞線盒，所述繞線盒固定于所述安裝部上，所述繞線盒上設(shè)有收容部，所述承載部的一端設(shè)有連接軸，所述連接軸套設(shè)于所述收容部內(nèi)，所述第一信號(hào)傳輸件的第二端部繞設(shè)在所述連接軸外周并收容于所述收容部內(nèi)。
[0012]進(jìn)一步地，所述第一信號(hào)傳輸件的第二端部在所述連接軸的外周繞設(shè)至少一圈，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)量不超過一周。
[0013]進(jìn)一步地，所述第一信號(hào)傳輸件的形狀與所述第二支撐臂的支臂部的形狀相適配，以使所述第一信號(hào)傳輸件緊密地附設(shè)于所述第二支撐臂上。
[0014]進(jìn)一步地，所述容納室內(nèi)設(shè)有電路板，所述電路板上至少設(shè)有負(fù)載電路，所述負(fù)載電路與收容于所述容納室內(nèi)的圖像獲取部或相機(jī)電連接，所述第一信號(hào)傳輸件的第二端部與設(shè)置于所述容納室內(nèi)的電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述圖像獲取部或相機(jī)的電連接，所述第一信號(hào)傳輸件用于接收并傳輸所述圖像獲取部或相機(jī)所采集到的圖像信號(hào)。
[0015]進(jìn)一步地，所述第一信號(hào)傳輸件還包括第三端部，所述云臺(tái)還包括第二信號(hào)傳輸件，所述第二信號(hào)傳輸件的第一端部與所述第一信號(hào)傳輸件的第三端部電連接，所述第二信號(hào)傳輸件的第二端部與設(shè)于一安裝平臺(tái)內(nèi)的圖傳電連接，所述第二信號(hào)傳輸件用于接收所述第一信號(hào)傳輸件傳輸?shù)膱D像信號(hào)，并將所述圖像信號(hào)傳輸給所述圖傳。
[0016]進(jìn)一步地，所述第二信號(hào)傳輸件的第二端部還與設(shè)于所述安裝平臺(tái)內(nèi)的控制裝置電連接，所述第一信號(hào)傳輸件還用于通過所述第二信號(hào)傳輸件接收所述控制裝置發(fā)送的負(fù)載控制信號(hào)，并將所述負(fù)載控制信號(hào)傳輸給所述圖像獲取部或相機(jī)，以控制所述圖像獲取部或相機(jī)的工作狀態(tài)以及工作參數(shù)。
[0017]進(jìn)一步地，所述云臺(tái)還包括慣性傳感器和控制器，所述控制器與所述慣性傳感器以及所述第一信號(hào)傳輸件均電連接，所述慣性傳感器用于檢測所述負(fù)載的姿態(tài)信息；
[0018]所述第一信號(hào)傳輸件還包括第三端部，所述云臺(tái)還包括第二信號(hào)傳輸件，所述第二信號(hào)傳輸件的第一端部與所述第一信號(hào)傳輸件的第三端部電連接，所述第二信號(hào)傳輸件的第二端部與設(shè)于一安裝平臺(tái)內(nèi)的控制裝置電連接，所述第一信號(hào)傳輸件還用于通過所述第二信號(hào)傳輸件接收所述控制裝置發(fā)送的云臺(tái)控制信號(hào)，并將所述云臺(tái)控制信號(hào)傳輸給所述控制器；以及
[0019]所述控制器基于所述慣性傳感器檢測到的姿態(tài)信息及/或所述云臺(tái)控制信號(hào)發(fā)出驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。
[0020]進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定部以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述固定部與所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述承載部的一端固定連接;所述云臺(tái)還包括第一電子調(diào)速器，所述第一電子調(diào)速器與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述控制器均電連接，所述第一電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)速;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述承載部轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]進(jìn)一步地，所述容納室內(nèi)設(shè)有電路板，所述第一電子調(diào)速器、所述控制器以及所述慣性傳感器均設(shè)置于所述容納室內(nèi)的電路板上。
[0022]進(jìn)一步地，所述承載部上還設(shè)有與所述容納室內(nèi)的電路板電連接的插口，所述云臺(tái)還包括第三信號(hào)傳輸件，所述第三信號(hào)傳輸件的第一端插入所述插口中與所述電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述第一電子調(diào)速器的電連接，所述第三信號(hào)傳輸件的第二端與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置電連接，從而所述第一電子調(diào)速器通過所述第三信號(hào)傳輸件與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電連接。
[0023]進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)部上還設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述第一電子調(diào)速器具體用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使所述旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0024]進(jìn)一步地，所述承載部與所述轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接的一端設(shè)有收容孔，所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端插入所述收容孔中，所述承載部能夠在所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的帶動(dòng)下隨著所述轉(zhuǎn)動(dòng)部一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]進(jìn)一步地，所述本體包括第二支架組件，所述第二支架組件包括連接件以及第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述連接件的一端固定連接，并能夠轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一支撐臂的第一端以及所述第二支撐臂的第一端，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂相對(duì)于所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0026]進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直于所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸。
[0027]進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定部以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述固定部與所述連接件的一端固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接于所述第一支撐臂的第一端以及所述第二支撐臂的第一端;所述云臺(tái)還包括第二電子調(diào)速器，所述第二電子調(diào)速器與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器均電連接，所述第二電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)所述固定部的轉(zhuǎn)速;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0028]進(jìn)一步地，所述連接件上設(shè)有電路板，所述連接件的電路板上設(shè)有所述第二電子調(diào)速器，所述第一信號(hào)傳輸件的第一端部與設(shè)置于所述連接件上的電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述第二電子調(diào)速器的電連接，從而所述第二電子調(diào)速器通過所述第一信號(hào)傳輸件與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器實(shí)現(xiàn)電連接。
[0029]進(jìn)一步地，所述本體還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接件的另一端，用于驅(qū)動(dòng)所述第二支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0030]進(jìn)一步地，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直于所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸。
[0031]進(jìn)一步地，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置包括固定部以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述固定部用于將所述云臺(tái)整體裝設(shè)于一安裝平臺(tái)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接于所述連接件遠(yuǎn)離所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的一端，所述云臺(tái)還包括第三電子調(diào)速器，所述第三電子調(diào)速器與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器均電連接，所述第三電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)所述固定部的轉(zhuǎn)速，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述第二支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0032]進(jìn)一步地，所述連接件上設(shè)有電路板，所述連接件的電路板上設(shè)有所述第三電子調(diào)速器，所述第一信號(hào)傳輸件的第一端部與設(shè)置于所述連接件上的電路板電連接，所述第一信號(hào)傳輸件的第三端部設(shè)置于所述第三驅(qū)動(dòng)裝置上并與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置電連接，從而所述第三電子調(diào)速器通過所述第一信號(hào)傳輸件與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器實(shí)現(xiàn)電連接。
[0033]進(jìn)一步地，所述云臺(tái)應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述可移動(dòng)設(shè)備包括如下至少一種:無人飛行器、無人車、無人船、手持式拍攝設(shè)備。
[0034]一種無人飛行器，包括機(jī)身以及設(shè)置于所述機(jī)身上的云臺(tái)，所述云臺(tái)用于搭載一負(fù)載并控制所述負(fù)載的朝向，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，所述第一支架組件包括:
[0035]分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及
[0036]第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0037]其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述負(fù)載電連接。
[0038]一種拍攝設(shè)備，包括云臺(tái)以及圖像獲取裝置，所述云臺(tái)用于搭載所述圖像獲取裝置并控制所述圖像獲取裝置的朝向，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，所述第一支架組件用于承載所述圖像獲取裝置，所述第一支架組件包括:
[0039]分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鰣D像獲取裝置能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及
[0040]第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述圖像獲取裝置相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0041]其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述圖像獲取裝置電連接。
[0042 ]進(jìn)一步地，所述圖像獲取裝置為攝影機(jī)、相機(jī)或鏡頭。
[0043]進(jìn)一步地，所述拍攝設(shè)備為手持式拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備還包括手柄，所述云臺(tái)安裝于所述手柄上;或者
[0044]所述拍攝設(shè)備應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述可移動(dòng)設(shè)備包括如下至少一種:無人飛行器、無人車、無人船。
[0045]一種可移動(dòng)設(shè)備，包括安裝平臺(tái)以及安裝于所述安裝平臺(tái)上的云臺(tái)，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，所述第一支架組件用于承載一負(fù)載，所述第一支架組件包括:
[0046]分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及
[0047]第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0048]其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述負(fù)載電連接。
[0049]進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)設(shè)備為手持式拍攝設(shè)備，所述安裝平臺(tái)為手柄，所述云臺(tái)安裝于所述手柄上;或者
[0050]所述可移動(dòng)設(shè)備為無人飛行器、無人船、或無人車，所述安裝平臺(tái)為可移動(dòng)設(shè)備的殼體，所述云臺(tái)安裝于所述殼體上。
[0051]本實(shí)用新型實(shí)施例中的云臺(tái)采用雙臂設(shè)計(jì)，并將電機(jī)和控制線分別設(shè)置于雙臂上，使云臺(tái)的整體外觀結(jié)構(gòu)以及重量分布都較為對(duì)稱，從而可以抵御無人飛行器等應(yīng)用平臺(tái)往不同方向加速或減速飛行或移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的晃動(dòng)或其他干擾。
【附圖說明】
[0052]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種無人飛行器的立體圖，所述無人飛行器包括一個(gè)云臺(tái)。
[0053]圖2是圖1的無人飛行器的部分結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0054]圖3是圖2的云臺(tái)的立體分解圖。
[0055]圖4是圖3的云臺(tái)的第一信號(hào)傳輸件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖5是圖3的云臺(tái)的另一視角的立體分解圖。
[0057]圖6是圖2的云臺(tái)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。
[0058]主要元件符號(hào)說明
[0059]無人飛行器1000
[0060]云臺(tái)100[0061 ]第一支架組件 30
[0062]第一驅(qū)動(dòng)裝置 31
[0063]固定部311
[0064]安裝孔3111
[0065]轉(zhuǎn)動(dòng)部312
[0066]安裝孔3121
[0067]旋轉(zhuǎn)軸313
[0068]第一支撐臂32
[0069]安裝孔321
[0070]第二支撐臂33
[0071]支臂部331
[0072]安裝部332
[0073]繞線盒333
[0074]收容部334
[0075]第三信號(hào)傳輸件34
[0076]第一信號(hào)傳輸件35
[0077]第一端部351
[0078]第二端部352
[0079]第三端部353
[0080]承載部36[0081 ]容納室 361
[0082]收容孔362
[0083]連接軸363
[0084]插口364
[0085]安裝孔365
[0086]本體40
[0087]第二支架組件 41
[0088]連接件411
[0089]第二驅(qū)動(dòng)裝置 412
[0090]固定部4121
[0091]轉(zhuǎn)動(dòng)部4122
[0092]蓋體413
[0093]第三驅(qū)動(dòng)裝置 42
[0094]固定部421
[0095]轉(zhuǎn)動(dòng)部422
[0096]第二信號(hào)傳輸件43
[0097]負(fù)載200
[0098]圖像獲取部21
[0099]機(jī)身300
[0100]如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
【具體實(shí)施方式】
[0101]需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0102]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0103]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0104]請(qǐng)參閱圖1，是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種無人飛行器1000的立體圖。在本實(shí)施方式中，所述無人飛行器1000為旋翼飛行器。其中，所述旋翼可為單旋翼、雙旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼及八旋翼等。在其他實(shí)施方式中，所述無人飛行器1000可為固定翼飛行器或固定翼與旋翼混合的飛行器。在本實(shí)施方式中，所述無人飛行器1000包括機(jī)身300和裝載在所述機(jī)身300上的云臺(tái)100。所述云臺(tái)100用于搭載一負(fù)載200并控制所述負(fù)載200的朝向。
[0105]請(qǐng)一并參閱圖2與圖3，在本實(shí)施方式中，所述負(fù)載200包括圖像獲取部21。所述云臺(tái)100可搭載所述圖像獲取部21而構(gòu)成一拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備可應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中。所述可移動(dòng)設(shè)備包括但不限于，無人飛行器、無人車、無人船、手持式拍攝設(shè)備。例如，所述拍攝設(shè)備可安裝于所述無人飛行器1000上，以進(jìn)行航拍工作，或者，所述拍攝設(shè)備也可設(shè)置于一手柄上作為手持式拍攝設(shè)備進(jìn)行拍照、錄像等工作，并允許用戶手動(dòng)操作所述云臺(tái)100來控制所述圖像獲取部21的拍攝角度?；蛘?，所述拍攝設(shè)備還可安裝于其他可移動(dòng)設(shè)備，例如無人船或無人車等的殼體上。
[0106]在本實(shí)施方式中，以所述云臺(tái)100搭載所述圖像獲取部21并安裝于所述無人飛行器1000的機(jī)身300上為例進(jìn)行說明。
[0107]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)100包括本體40以及設(shè)于所述本體40上的第一支架組件30，所述第一支架組件30用于承載所述負(fù)載200。
[0108]在本實(shí)施方式中，所述第一支架組件30包括第一支撐臂32、第二支撐臂33以及第一驅(qū)動(dòng)裝置31。所述第一支撐臂32以及第二支撐臂33分別自所述本體40延伸出且能夠相對(duì)所述本體40轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施方式中，所述第一支撐臂32以及所述第二支撐臂33的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載200可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間。
[0109]所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31設(shè)置于所述第一支撐臂32遠(yuǎn)離所述本體40的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載200相對(duì)于所述第一支架組件30轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0110]在本實(shí)施方式中，所述負(fù)載200可以是具有拍攝功能的裝置，其包括一承載部36以及一圖像獲取部21。所述承載部36的相對(duì)兩端分別與所述第二支撐臂33遠(yuǎn)離所述本體40的末端以及所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31連接。在本實(shí)施方式中，所述承載部36在所述相對(duì)兩端之間設(shè)有容納室361，所述容納室361用于收容所述圖像獲取部21的各電子元件(如CCD或CMOS、圖像處理器等)并固定所述圖像獲取部21。
[0111]在另一種實(shí)施方式中，所述負(fù)載200為一相機(jī)，所述云臺(tái)100還包括承載部，用于收容并固定所述相機(jī)，也即，承載部和相機(jī)為兩個(gè)獨(dú)立的元件。在其他實(shí)施方式中，用于收容并固定所述相機(jī)的所述承載部可省去，所述負(fù)載200直接安裝于所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31和所述第二支撐臂33之間?；蛘?，所述承載部也可與所述圖像獲取部21—體成型，從而構(gòu)成一個(gè)整體，作為所述云臺(tái)100的負(fù)載200。在其他實(shí)施方式中，所述負(fù)載200可為攝影機(jī)或鏡頭等圖像獲取裝置。
[0112]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)100還包括第一信號(hào)傳輸件35，所述第一信號(hào)傳輸件35沿所述第二支撐臂33延伸并能夠與所述負(fù)載200電連接。
[0113]具體地，請(qǐng)一并參閱圖3與圖4，所述第一信號(hào)傳輸件35包括第一端部351、第二端部352、以及第三端部353，所述第一信號(hào)傳輸件35的第一端部351設(shè)置于所述本體40上，所述第二端部352自所述第二支撐臂33的第一端沿著所述第二支撐臂33的支臂部331延伸至所述第二支撐臂33的第二端后繞設(shè)在所述第二支撐臂33的第二端。
[0114]在本實(shí)施方式中，所述第二支撐臂33的第二端設(shè)有安裝部332以及繞線盒333，所述繞線盒333固定于所述安裝部332上，所述繞線盒333上設(shè)有收容部334。在本實(shí)施方式中，所述承載部36的一端設(shè)有連接軸363，所述連接軸363套設(shè)于所述收容部334內(nèi)，所述第一信號(hào)傳輸件35的第二端部352繞設(shè)在所述連接軸363外周并收容于所述收容部334內(nèi)。
[0115]在其他實(shí)施方式中，所述繞線盒333可省去，所述收容部334設(shè)置于所述安裝部332上。
[0116]在本實(shí)施方式中，所述第一信號(hào)傳輸件35的形狀與所述第二支撐臂33的支臂部331的形狀相適配，從而所述第一信號(hào)傳輸件35能夠緊密地附設(shè)于所述第二支撐臂33上。
[0117]在本實(shí)施方式中，所述第一信號(hào)傳輸件35的第二端部352在所述連接軸363的外周繞設(shè)至少一圈，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載200轉(zhuǎn)動(dòng)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)量不超過一周。在本實(shí)施方式中，所述第一信號(hào)傳輸件35可活動(dòng)地繞設(shè)在所述第二支撐臂33的第二端上，且其纏繞的圈數(shù)至少為一圈，以在所述承載部36相對(duì)于所述第一支架組件30由一初始狀態(tài)沿一第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大極限角度的過程中，或沿與所述第一方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大極限角度的過程中，所述承載部36的轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性以及自由度不會(huì)被所述第一信號(hào)傳輸件35的長度限制，所述第一信號(hào)傳輸件35也不會(huì)由于所述承載部36的轉(zhuǎn)動(dòng)繃緊而斷裂，也不會(huì)在所述繞線盒333內(nèi)堆積成團(tuán)或發(fā)生纏繞。
[0118]在本實(shí)施方式中，所述容納室361內(nèi)設(shè)有電路板(圖未示)，所述電路板上至少設(shè)有負(fù)載電路(圖未示)，例如相機(jī)電路。所述負(fù)載電路與收容于所述容納室361內(nèi)的所述圖像獲取部21或相機(jī)電連接。所述第一信號(hào)傳輸件35的第二端部352在所述連接軸363的外周繞設(shè)后與設(shè)置于所述容納室361內(nèi)的電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述圖像獲取部21或相機(jī)的電連接，所述第一信號(hào)傳輸件35用于接收并傳輸所述圖像獲取部21或相機(jī)所采集到的圖像信號(hào)。
[0119]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)100還包括第二信號(hào)傳輸件43，所述第二信號(hào)傳輸件43的第一端部與所述第一信號(hào)傳輸件35的第三端部353電連接，所述第二信號(hào)傳輸件43的第二端部與設(shè)于所述安裝平臺(tái)，例如無人飛行器1000的機(jī)身300內(nèi)的圖傳(圖未示)電連接。所述第二信號(hào)傳輸件43用于接收所述第一信號(hào)傳輸件35傳輸?shù)膱D像信號(hào)，并將所述圖像信號(hào)傳輸給所述圖傳。
[0120]在本實(shí)施方式中，所述第二信號(hào)傳輸件43的第二端部還與設(shè)于所述安裝平臺(tái)內(nèi)的控制裝置(圖未示)電連接，所述第一信號(hào)傳輸件35還用于通過所述第二信號(hào)傳輸件43接收所述控制裝置發(fā)送的負(fù)載控制信號(hào)，例如拍攝控制信號(hào)，并將所述負(fù)載控制信號(hào)傳輸給所述圖像獲取部21或相機(jī)，以控制所述圖像獲取部21或相機(jī)的工作狀態(tài)以及工作參數(shù)。
[0121]在本實(shí)施方式中，所述第二信號(hào)傳輸件43與所述第一信號(hào)傳輸件35為分體設(shè)置?？梢岳斫獾氖牵谄渌麑?shí)施方式中，所述第二信號(hào)傳輸件43可與所述第一信號(hào)傳輸件35—體成型。
[0122]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)100還包括一慣性傳感器(MU，圖未示)和一控制器(圖未示)。所述控制器與所述慣性傳感器以及所述第一信號(hào)傳輸件35均電連接。所述慣性傳感器用于檢測所述負(fù)載200的姿態(tài)信息。在本實(shí)施方式中，所述第一信號(hào)傳輸件35還用于通過所述第二信號(hào)傳輸件接收所述控制裝置發(fā)送的云臺(tái)控制信號(hào)，并將所述云臺(tái)控制信號(hào)傳輸給所述控制器。所述控制器基于所述慣性傳感器檢測到的姿態(tài)信息及/或所述云臺(tái)控制信號(hào)發(fā)出驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。
[0123]請(qǐng)一并參閱圖3與圖5，在本實(shí)施方式中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31包括固定部311以及轉(zhuǎn)動(dòng)部312。所述固定部311與所述第一支撐臂32遠(yuǎn)離所述本體40的末端固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312與所述承載部36的另一端固定連接。在本實(shí)施方式中，所述固定部311與所述第一支撐臂32遠(yuǎn)離所述本體40的末端分別設(shè)有相對(duì)的安裝孔3111、321，并通過螺釘(圖未示)穿過所述安裝孔3111、321而將所述固定部311與所述第一支撐臂32遠(yuǎn)離所述本體40的末端固定在一起。所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312與所述承載部36的另一端分別設(shè)有相對(duì)的安裝孔3121、365，并通過螺釘(圖未示)穿過所述安裝孔3121、365而將所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312與所述承載部36的另一端固定在一起。
[0124]可以理解的是，所述固定部311與所述第一支撐臂32遠(yuǎn)離所述本體40的末端、所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312與所述承載部36的另一端可通過其他方式分別固定在一起。
[0125]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)100還包括第一電子調(diào)速器(圖未示)，所述第一電子調(diào)速器與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31和所述控制器均電連接。所述第一電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312相對(duì)于所述固定部311轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312相對(duì)所述固定部311的轉(zhuǎn)速。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31的轉(zhuǎn)動(dòng)部312的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)所述承載部36轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整所述圖像獲取部21的拍攝角度，例如俯仰軸角度，以使所述圖像獲取部21適應(yīng)各種姿態(tài)。
[0126]在本實(shí)施方式中，所述第一電子調(diào)速器、所述控制器以及所述慣性傳感器均設(shè)置于所述容納室361內(nèi)的電路板上。所述承載部36上還設(shè)有與所述容納室361內(nèi)的電路板電連接的插口 364，所述云臺(tái)100還包括第三信號(hào)傳輸件34，所述第三信號(hào)傳輸件34的第一端插入所述插口 364中與所述電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述第一電子調(diào)速器的電連接，所述第三信號(hào)傳輸件的第二端與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31電連接，從而所述第一電子調(diào)速器通過所述第三信號(hào)傳輸件34與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31實(shí)現(xiàn)電連接。
[0127]在本實(shí)施方式中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31的轉(zhuǎn)動(dòng)部312上還設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸313，所述第一電子調(diào)速器具體用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸313轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使所述旋轉(zhuǎn)軸313帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312相對(duì)于所述固定部311轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施方式中，所述承載部36與所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312固定連接的一端設(shè)有收容孔362，所述旋轉(zhuǎn)軸313另一端插入所述收容孔362中。所述承載部36可以在所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312的帶動(dòng)下隨著所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312—起轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0128]在其他實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部312可省去，所述旋轉(zhuǎn)軸313另一端插入所述收容孔362中并固定于所述收容孔362中，從而由所述旋轉(zhuǎn)軸313帶動(dòng)所述承載部36轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0129]在本實(shí)施方式中，所述第一信號(hào)傳輸件35、所述第二信號(hào)傳輸件43、所述第三信號(hào)傳輸件34為柔性電路板，用于傳輸電力和/或數(shù)據(jù)。在其他實(shí)施方式中，所述第一信號(hào)傳輸件35、所述第二信號(hào)傳輸件43、所述第三信號(hào)傳輸件34中的一個(gè)或多個(gè)可為數(shù)據(jù)線，用于傳輸電力和/或傳輸數(shù)據(jù)。
[0130]在本實(shí)施方式中，所述本體40包括第二支架組件41，所述第二支架組件41包括連接件411以及第二驅(qū)動(dòng)裝置412。在本實(shí)施方式中，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412與所述連接件411的一端固定連接，并可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第一支撐臂32的第一端以及所述第二支撐臂33的第一端。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412用于驅(qū)動(dòng)所述第一支撐臂32以及所述第二支撐臂33相對(duì)于所述連接件411轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0131]具體地，請(qǐng)一并參閱圖3與圖6，在本實(shí)施方式中，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412包括固定部4121以及轉(zhuǎn)動(dòng)部4122 ο所述固定部4121與所述連接件411的一端固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部4122固定連接于所述第一支撐臂32的第一端以及所述第二支撐臂33的第一端。其中，所述第一支撐臂32的第一端以及所述第二支撐臂33的第一端可套設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412的轉(zhuǎn)動(dòng)部4122上，從而可簡化所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412與所述第一支撐臂32、所述第二支撐臂33之間的連接結(jié)構(gòu)，以減小所述云臺(tái)的體積?？梢岳斫獾氖?，在其他實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部4122與所述第一支撐臂32和所述第二支撐臂33—體成型。
[0132]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)還包括第二電子調(diào)速器(圖未示)，所述第二電子調(diào)速器與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412以及所述控制器均電連接，所述第二電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部4122相對(duì)于所述固定部4121轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部4122相對(duì)所述固定部4121的轉(zhuǎn)速。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412的所述轉(zhuǎn)動(dòng)部4122的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)所述第一支撐臂32以及所述第二支撐臂33轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整所述圖像獲取部21的拍攝角度，例如橫滾軸角度，以使所述圖像獲取部21適應(yīng)各種姿態(tài)。
[0133]在本實(shí)施方式中，所述連接件411上設(shè)有電路板(圖未示)，所述連接件411上的所述電路板上設(shè)有所述第二電子調(diào)速器。所述第一信號(hào)傳輸件35的第一端部351與設(shè)置于所述連接件411上的電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述第二電子調(diào)速器的電連接，從而所述第二電子調(diào)速器通過所述第一信號(hào)傳輸件35與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412以及所述控制器實(shí)現(xiàn)電連接。
[0134]在本實(shí)施方式中，所述本體40還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置42，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接件411的另一端，用于驅(qū)動(dòng)所述第二支架組件41轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0135]具體地，請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D3與圖5，在本實(shí)施方式中，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42包括固定部421以及轉(zhuǎn)動(dòng)部422，所述固定部421用于將所述云臺(tái)100整體裝設(shè)于一安裝平臺(tái)上。在本實(shí)施方式中，所述安裝平臺(tái)為所述無人飛行器1000的機(jī)身300。在其他實(shí)施方式中，所述安裝平臺(tái)可為手持式拍攝設(shè)備(圖未示)的手柄(圖未示)或其他可移動(dòng)設(shè)備，例如無人船或無人車等的殼體。所述轉(zhuǎn)動(dòng)部422固定連接于所述連接件411遠(yuǎn)離所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412的一端。其中，所述連接件411遠(yuǎn)離所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412的一端可套設(shè)于所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42的轉(zhuǎn)動(dòng)部422上，從而可簡化所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42與所述連接件411之間的連接結(jié)構(gòu)，以減小所述云臺(tái)的體積。
[0136]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)還包括第三電子調(diào)速器(圖未示)，所述第三電子調(diào)速器與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42以及所述控制器均電連接，所述第三電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部422相對(duì)于所述固定部421轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部422相對(duì)所述固定部421的轉(zhuǎn)速。所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42的所述轉(zhuǎn)動(dòng)部422的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)所述第二支架組件41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整所述圖像獲取部21的拍攝角度，例如航向軸或平移軸角度，以使所述圖像獲取部21適應(yīng)各種姿態(tài)。
[0137]在本實(shí)施方式中，所述第三電子調(diào)速器設(shè)于所述第二支架組件41上的電路板上。所述第一信號(hào)傳輸件35的第三端部353設(shè)置于所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42上并與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42電連接，從而所述第三電子調(diào)速器通過所述第一信號(hào)傳輸件35與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42以及所述控制器實(shí)現(xiàn)電連接。
[0138]在本實(shí)施方式中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31、所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412、所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42均為無刷電機(jī)?？梢岳斫獾氖?，在其他實(shí)施方式中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31、所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412、所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42中的一個(gè)或多個(gè)也可以是有刷電機(jī)、馬達(dá)等，并不限于本實(shí)施例。
[0139]在本實(shí)施方式中，所述第二支架組件41還包括設(shè)于所述連接件411上的蓋體413，用于覆蓋并保護(hù)設(shè)于所述連接件411上的所述第二、三電子調(diào)速器。
[0140]本實(shí)施例中，所述控制器與所述第一電子調(diào)速器設(shè)于所述承載部36內(nèi)的電路板上，同時(shí)所述第二電子調(diào)速器、第三電子調(diào)速器設(shè)于所述第二支架組件41的電路板上，并通過所述控制器對(duì)各個(gè)電子調(diào)速器發(fā)送控制信號(hào)以實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述負(fù)載200的朝向的控制?？梢岳斫獾氖?，在其他實(shí)施方式中，所述控制器與所述第一、二、三電子調(diào)速器也可一并設(shè)置于所述承載部36的容納室361中，或者，所述控制器與所述第一、第二、第三電子調(diào)速器也可一并設(shè)于所述第二支架組件41的電路板上。
[0141]在本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)100為三軸云臺(tái)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直于所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31的旋轉(zhuǎn)軸，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直于所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412的旋轉(zhuǎn)軸。所述云臺(tái)100通過所述第一驅(qū)動(dòng)裝置31可調(diào)整所述圖像獲取部21在俯仰軸方向上的拍攝角度，通過所述第二驅(qū)動(dòng)裝置412可調(diào)整所述圖像獲取部21在橫滾軸方向上的拍攝角度，通過所述第三驅(qū)動(dòng)裝置42可調(diào)整所述圖像獲取部21在航向軸或平移軸方向上的拍攝角度。
[0142]本實(shí)用新型實(shí)施例中的云臺(tái)100采用雙臂設(shè)計(jì)，并將電機(jī)和控制線分別設(shè)置于雙臂上，使云臺(tái)的整體外觀結(jié)構(gòu)以及重量分布都較為對(duì)稱，從而可以抵御無人飛行器等應(yīng)用平臺(tái)往不同方向加速或減速飛行或移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的晃動(dòng)或其他干擾。
[0143]最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍。
[0144]本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護(hù)的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán)所有人不反對(duì)任何人復(fù)制專利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種云臺(tái)，用于搭載一負(fù)載并控制所述負(fù)載的朝向，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，其特征在于:所述第一支架組件包括: 分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及 第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)； 其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述負(fù)載電連接。2.如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于:所述負(fù)載包括一承載部以及一圖像獲取部，所述承載部的相對(duì)兩端分別與所述第二支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端以及所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述承載部在所述相對(duì)兩端之間設(shè)有容納室，所述容納室用于收容所述圖像獲取部的各電子元件并固定所述圖像獲取部。3.如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于:所述負(fù)載為一相機(jī)，所述云臺(tái)還包括承載部，所述承載部的相對(duì)兩端分別與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述第二支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端連接，所述承載部在所述相對(duì)兩端之間設(shè)有容納室，所述容納室用于收容并固定所述相機(jī)。4.如權(quán)利要求2或3所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第一信號(hào)傳輸件包括第一端部以及第二端部，所述第一信號(hào)傳輸件的第一端部設(shè)置于所述本體上，所述第二端部自所述第二支撐臂的第一端沿著所述第二支撐臂的支臂部延伸至所述第二支撐臂的第二端后繞設(shè)在所述第二支撐臂的第二端。5.如權(quán)利要求4所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第二支撐臂的第二端設(shè)有安裝部以及繞線盒，所述繞線盒固定于所述安裝部上，所述繞線盒上設(shè)有收容部，所述承載部的一端設(shè)有連接軸，所述連接軸套設(shè)于所述收容部內(nèi)，所述第一信號(hào)傳輸件的第二端部繞設(shè)在所述連接軸外周并收容于所述收容部內(nèi)。6.如權(quán)利要求5所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第一信號(hào)傳輸件的第二端部在所述連接軸的外周繞設(shè)至少一圈，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)量不超過一周。7.如權(quán)利要求5所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第一信號(hào)傳輸件的形狀與所述第二支撐臂的支臂部的形狀相適配，以使所述第一信號(hào)傳輸件緊密地附設(shè)于所述第二支撐臂上。8.如權(quán)利要求4所述的云臺(tái)，其特征在于:所述容納室內(nèi)設(shè)有電路板，所述電路板上至少設(shè)有負(fù)載電路，所述負(fù)載電路與收容于所述容納室內(nèi)的圖像獲取部或相機(jī)電連接，所述第一信號(hào)傳輸件的第二端部與設(shè)置于所述容納室內(nèi)的電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述圖像獲取部或相機(jī)的電連接，所述第一信號(hào)傳輸件用于接收并傳輸所述圖像獲取部或相機(jī)所采集到的圖像信號(hào)。9.如權(quán)利要求8所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第一信號(hào)傳輸件還包括第三端部，所述云臺(tái)還包括第二信號(hào)傳輸件，所述第二信號(hào)傳輸件的第一端部與所述第一信號(hào)傳輸件的第三端部電連接，所述第二信號(hào)傳輸件的第二端部與設(shè)于一安裝平臺(tái)內(nèi)的圖傳電連接，所述第二信號(hào)傳輸件用于接收所述第一信號(hào)傳輸件傳輸?shù)膱D像信號(hào)，并將所述圖像信號(hào)傳輸給所述圖傳。10.如權(quán)利要求9所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第二信號(hào)傳輸件的第二端部還與設(shè)于所述安裝平臺(tái)內(nèi)的控制裝置電連接，所述第一信號(hào)傳輸件還用于通過所述第二信號(hào)傳輸件接收所述控制裝置發(fā)送的負(fù)載控制信號(hào)，并將所述負(fù)載控制信號(hào)傳輸給所述圖像獲取部或相機(jī)，以控制所述圖像獲取部或相機(jī)的工作狀態(tài)以及工作參數(shù)。11.如權(quán)利要求4所述的云臺(tái)，其特征在于:所述云臺(tái)還包括慣性傳感器和控制器，所述控制器與所述慣性傳感器以及所述第一信號(hào)傳輸件均電連接，所述慣性傳感器用于檢測所述負(fù)載的姿態(tài)信息； 所述第一信號(hào)傳輸件還包括第三端部，所述云臺(tái)還包括第二信號(hào)傳輸件，所述第二信號(hào)傳輸件的第一端部與所述第一信號(hào)傳輸件的第三端部電連接，所述第二信號(hào)傳輸件的第二端部與設(shè)于一安裝平臺(tái)內(nèi)的控制裝置電連接，所述第一信號(hào)傳輸件還用于通過所述第二信號(hào)傳輸件接收所述控制裝置發(fā)送的云臺(tái)控制信號(hào)，并將所述云臺(tái)控制信號(hào)傳輸給所述控制器；以及 所述控制器基于所述慣性傳感器檢測到的姿態(tài)信息及/或所述云臺(tái)控制信號(hào)發(fā)出驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。12.如權(quán)利要求11所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定部以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述固定部與所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述承載部的一端固定連接;所述云臺(tái)還包括第一電子調(diào)速器，所述第一電子調(diào)速器與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述控制器均電連接，所述第一電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)速;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述承載部轉(zhuǎn)動(dòng)。13.如權(quán)利要求12所述的云臺(tái)，其特征在于:所述容納室內(nèi)設(shè)有電路板，所述第一電子調(diào)速器、所述控制器以及所述慣性傳感器均設(shè)置于所述容納室內(nèi)的電路板上。14.如權(quán)利要求13所述的云臺(tái)，其特征在于:所述承載部上還設(shè)有與所述容納室內(nèi)的電路板電連接的插口，所述云臺(tái)還包括第三信號(hào)傳輸件，所述第三信號(hào)傳輸件的第一端插入所述插口中與所述電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述第一電子調(diào)速器的電連接，所述第三信號(hào)傳輸件的第二端與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置電連接，從而所述第一電子調(diào)速器通過所述第三信號(hào)傳輸件與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電連接。15.如權(quán)利要求12所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)部上還設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述第一電子調(diào)速器具體用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使所述旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)。16.如權(quán)利要求15所述的云臺(tái)，其特征在于:所述承載部與所述轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接的一端設(shè)有收容孔，所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端插入所述收容孔中，所述承載部能夠在所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的帶動(dòng)下隨著所述轉(zhuǎn)動(dòng)部一起轉(zhuǎn)動(dòng)。17.如權(quán)利要求11所述的云臺(tái)，其特征在于:所述本體包括第二支架組件，所述第二支架組件包括連接件以及第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述連接件的一端固定連接，并能夠轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一支撐臂的第一端以及所述第二支撐臂的第一端，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂相對(duì)于所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)。18.如權(quán)利要求17所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直于所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸。19.如權(quán)利要求17所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定部以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述固定部與所述連接件的一端固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接于所述第一支撐臂的第一端以及所述第二支撐臂的第一端;所述云臺(tái)還包括第二電子調(diào)速器，所述第二電子調(diào)速器與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器均電連接，所述第二電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)所述固定部的轉(zhuǎn)速;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)。20.如權(quán)利要求19所述的云臺(tái)，其特征在于:所述連接件上設(shè)有電路板，所述連接件的電路板上設(shè)有所述第二電子調(diào)速器，所述第一信號(hào)傳輸件的第一端部與設(shè)置于所述連接件上的電路板電連接，以實(shí)現(xiàn)與所述第二電子調(diào)速器的電連接，從而所述第二電子調(diào)速器通過所述第一信號(hào)傳輸件與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器實(shí)現(xiàn)電連接。21.如權(quán)利要求17所述的云臺(tái)，其特征在于:所述本體還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接件的另一端，用于驅(qū)動(dòng)所述第二支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)。22.如權(quán)利要求21所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第三驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直于所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)軸。23.如權(quán)利要求21所述的云臺(tái)，其特征在于:所述第三驅(qū)動(dòng)裝置包括固定部以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述固定部用于將所述云臺(tái)整體裝設(shè)于一安裝平臺(tái)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接于所述連接件遠(yuǎn)離所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的一端，所述云臺(tái)還包括第三電子調(diào)速器，所述第三電子調(diào)速器與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器均電連接，所述第三電子調(diào)速器用于接收所述控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)于所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)，以及調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部相對(duì)所述固定部的轉(zhuǎn)速，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述第二支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)。24.如權(quán)利要求23所述的云臺(tái)，其特征在于:所述連接件上設(shè)有電路板，所述連接件的電路板上設(shè)有所述第三電子調(diào)速器，所述第一信號(hào)傳輸件的第一端部與設(shè)置于所述連接件上的電路板電連接，所述第一信號(hào)傳輸件的第三端部設(shè)置于所述第三驅(qū)動(dòng)裝置上并與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置電連接，從而所述第三電子調(diào)速器通過所述第一信號(hào)傳輸件與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置以及所述控制器實(shí)現(xiàn)電連接。25.如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于:所述云臺(tái)應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述可移動(dòng)設(shè)備包括如下至少一種:無人飛行器、無人車、無人船、手持式拍攝設(shè)備。26.—種無人飛行器，包括機(jī)身以及設(shè)置于所述機(jī)身上的云臺(tái)，所述云臺(tái)用于搭載一負(fù)載并控制所述負(fù)載的朝向，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，其特征在于:所述第一支架組件包括: 分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及 第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)； 其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述負(fù)載電連接。27.—種拍攝設(shè)備，包括云臺(tái)以及圖像獲取裝置，所述云臺(tái)用于搭載所述圖像獲取裝置并控制所述圖像獲取裝置的朝向，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，所述第一支架組件用于承載所述圖像獲取裝置，其特征在于:所述第一支架組件包括: 分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鰣D像獲取裝置能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及 第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述圖像獲取裝置相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)； 其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述圖像獲取裝置電連接。28.如權(quán)利要求27所述的拍攝設(shè)備，其特征在于:所述圖像獲取裝置為攝影機(jī)、相機(jī)或鏡頭。29.如權(quán)利要求27所述的拍攝設(shè)備，其特征在于:所述拍攝設(shè)備為手持式拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備還包括手柄，所述云臺(tái)安裝于所述手柄上;或者 所述拍攝設(shè)備應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述可移動(dòng)設(shè)備包括如下至少一種:無人飛行器、無人車、無人船。30.—種可移動(dòng)設(shè)備，包括安裝平臺(tái)以及安裝于所述安裝平臺(tái)上的云臺(tái)，所述云臺(tái)包括本體以及設(shè)于所述本體上的第一支架組件，所述第一支架組件用于承載一負(fù)載，其特征在于:所述第一支架組件包括: 分別自所述本體延伸出的且能夠相對(duì)所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐臂以及第二支撐臂，所述第一支撐臂以及所述第二支撐臂的末端相對(duì)設(shè)置，且能夠?qū)⑺鲐?fù)載可轉(zhuǎn)動(dòng)地夾設(shè)于其間；以及 第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述第一支撐臂遠(yuǎn)離所述本體的末端，用于驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載相對(duì)于所述第一支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)； 其中，所述云臺(tái)還包括第一信號(hào)傳輸件，所述第一信號(hào)傳輸件沿所述第二支撐臂延伸并能夠與所述負(fù)載電連接。31.如權(quán)利要求30所述的可移動(dòng)設(shè)備，其特征在于:所述可移動(dòng)設(shè)備為手持式拍攝設(shè)備，所述安裝平臺(tái)為手柄，所述云臺(tái)安裝于所述手柄上;或者 所述可移動(dòng)設(shè)備為無人飛行器、無人船、或無人車，所述安裝平臺(tái)為可移動(dòng)設(shè)備的殼體，所述云臺(tái)安裝于所述殼體上。
【文檔編號(hào)】B64D47/08GK205469862SQ201620073699
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年1月26日
【發(fā)明人】陳子寒, 潘大虎
【申請(qǐng)人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司