巡檢系統(tǒng)具有以下有益效果:
[0097](I)將無人機(jī)技術(shù)、線上機(jī)器人技術(shù)融合并應(yīng)用于輸電線路巡檢領(lǐng)域，既發(fā)揮了無人機(jī)技術(shù)的靈活、穩(wěn)定和易操控等優(yōu)勢(shì)，也發(fā)揮了線上機(jī)器人技術(shù)的精準(zhǔn)、智能、節(jié)能等優(yōu)勢(shì)，避免了單純利用無人機(jī)進(jìn)行巡檢時(shí)續(xù)航時(shí)間段、航拍圖像抖動(dòng)的問題，也避免了單純利用線上機(jī)器人進(jìn)行巡檢時(shí)上下線及線上越障困難的問題，克服了兩種技術(shù)各自的局限性，充分利用了這兩種技術(shù)在輸電線路維護(hù)中的優(yōu)越性，為輸電線路巡檢工作提供了方便，拓寬了巡檢視野，提升了巡檢效率，降低了巡檢的人力成本；
[0098](2)由專門的導(dǎo)向攝像機(jī)拍攝待掛導(dǎo)地線，便于地面指揮設(shè)備了解多旋翼巡檢飛行器與待掛導(dǎo)地線的相對(duì)位置，以及時(shí)控制多旋翼巡檢飛行器調(diào)整動(dòng)作，快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)掛載，提升了巡檢效率；由專門的巡檢攝像機(jī)拍攝待檢對(duì)象，實(shí)現(xiàn)線路上方人工巡檢的盲區(qū)覆蓋和線路走廊的全面巡檢，可方便發(fā)現(xiàn)桿塔的損壞、變形、被盜、絕緣子的破損和污穢、線夾松脫、銷釘脫落、異物懸掛、導(dǎo)線斷股、接頭接觸不良、局部熱點(diǎn)、樹木過高等故障，為相關(guān)工作人員提供事故隱患的相關(guān)數(shù)據(jù)，進(jìn)而保障輸電線路的運(yùn)行安全；
[0099](3)采用具有防碰罩的旋翼結(jié)構(gòu)，在螺旋槳的外部罩設(shè)防碰罩，達(dá)到隔離開螺旋槳和外界的目的，防止飛行過程中螺旋槳與電力線發(fā)生碰撞或摩擦，保證多旋翼巡檢飛行器的飛行安全；
[0100](4)將多旋翼巡檢飛行器中的各個(gè)裝置、元件設(shè)計(jì)成由更小的子元件組裝形成的形式，在運(yùn)輸多旋翼巡檢飛行器時(shí)，可以將整體的多旋翼巡檢飛行器拆分成子元件分別存儲(chǔ)，具有節(jié)省空間、方便運(yùn)輸?shù)男Ч?，到達(dá)巡檢現(xiàn)場(chǎng)后，將這些子元件組裝成整體的多旋翼巡檢飛行器，出現(xiàn)故障時(shí)，也只需對(duì)故障涉及的子元件進(jìn)行維修或更換，具有快速修復(fù)、提高巡檢效率的效果。
[0101]以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有防碰罩的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于，包括:多旋翼飛行裝置、落線行走裝置、巡檢裝置；其中， 所述多旋翼飛行裝置包括:機(jī)艙、多個(gè)旋翼和起落架； 所述多個(gè)旋翼固定連接所述機(jī)艙，并以所述機(jī)艙為中心對(duì)稱設(shè)置，通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力帶動(dòng)所述機(jī)艙飛行； 所述起落架固定連接所述機(jī)艙的底部； 所述落線行走裝置包括:支撐架、導(dǎo)向攝像機(jī)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述支撐架的底端固定連接所述機(jī)艙的頂部； 所述導(dǎo)向攝像機(jī)固定裝設(shè)于所述支撐架上，用于拍攝待掛導(dǎo)地線，以引導(dǎo)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)掛載至所述待掛導(dǎo)地線上； 所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于所述支撐架的頂端，用于掛載至所述待掛導(dǎo)地線上并沿其移動(dòng)； 所述巡檢裝置包括:巡檢攝像機(jī)； 所述巡檢攝像機(jī)固定裝設(shè)于所述機(jī)艙的底部，用于拍攝待檢對(duì)象，以檢查所述待檢對(duì)象是否損壞； 所述旋翼包括:旋翼支架、無刷電機(jī)、螺旋槳和防碰罩； 所述旋翼支架的一端固定連接所述機(jī)艙； 所述無刷電機(jī)、所述螺旋槳和所述防碰罩裝設(shè)于所述旋翼支架上； 所述螺旋槳能夠在所述無刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生升力； 所述防碰罩罩設(shè)于所述螺旋槳外部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述防碰罩包括:均為圓形的頂罩和底罩； 所述頂罩罩設(shè)于所述螺旋槳的上方，所述底罩罩設(shè)于所述螺旋槳的下方； 所述頂罩在其直徑的兩端分別設(shè)有一上端部卡合件和一上軸部卡合件； 所述底罩在其直徑的兩端分別設(shè)有一下端部卡合件和一下軸部卡合件； 所述上端部卡合件、所述上軸部卡合件、所述下端部卡合件和所述下軸部卡合件面向所述旋翼支架的一面均具有凹槽； 所述上端部卡合件的凹槽與所述上軸部卡合件的凹槽均卡合于所述旋翼支架的上部； 所述下端部卡合件的凹槽與所述下軸部卡合件的凹槽均卡合于所述旋翼支架的下部； 所述上端部卡合件與所述下端部卡合件位置對(duì)應(yīng)且通過第一螺栓可拆卸地連接，所述第一螺栓的旋轉(zhuǎn)使所述上端部卡合件的凹槽與所述下端部卡合件的凹槽的間距改變，以調(diào)節(jié)所述上端部卡合件的凹槽、下端部卡合件的凹槽與所述旋翼支架間的緊固程度；所述上軸部卡合件與所述下軸部卡合件位置對(duì)應(yīng)且通過第二螺栓可拆卸地連接，所述第二螺栓的旋轉(zhuǎn)使所述上軸部卡合件的凹槽與所述下軸部卡合件的凹槽的間距改變，以調(diào)節(jié)所述上軸部卡合件的凹槽、下軸部卡合件的凹槽與所述旋翼支架間的緊固程度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述機(jī)艙為扁圓形艙體結(jié)構(gòu)，沿其圓周均勻設(shè)置多個(gè)開孔，所述多個(gè)開孔與所述多個(gè)翼 對(duì)應(yīng); 所述旋翼支架的一端插接固定于所述機(jī)艙相對(duì)應(yīng)的開孔中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:移動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 所述移動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述支撐架的頂端； 所述移動(dòng)輪具有輪槽； 所述落線行走裝置還包括:導(dǎo)向圍欄； 所述導(dǎo)向圍欄設(shè)置于所述移動(dòng)輪背向所述支撐架的一側(cè)且抵接所述移動(dòng)輪的側(cè)壁，所述導(dǎo)向圍欄呈外張形式且與所述移動(dòng)輪構(gòu)成一圍堵空間，以將所述待掛導(dǎo)地線引導(dǎo)至所述移動(dòng)輪的輪槽中； 所述移動(dòng)輪掛載至所述待掛導(dǎo)地線上之后，在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿所述待掛導(dǎo)地線移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括:輪支架和至少一個(gè)支撐輪； 所述輪支架垂直固定于所述支撐架的頂端； 所述支撐輪裝設(shè)于所述輪支架上，且具有輪槽； 所述導(dǎo)向圍欄抵接所述支撐輪背向所述支撐架的側(cè)壁，與所述支撐輪構(gòu)成所述圍堵空間，以將所述待掛導(dǎo)地線引導(dǎo)至所述支撐輪的輪槽中； 所述支撐輪掛載至所述待掛導(dǎo)地線上之后，在所述移動(dòng)輪的帶動(dòng)下沿所述待掛導(dǎo)地線移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述支撐架包括:固定支架和活動(dòng)支架； 所述固定支架的底端固定于所述機(jī)艙的頂部； 所述活動(dòng)支架的頂端固定裝設(shè)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述導(dǎo)向攝像機(jī)固定裝設(shè)于所述活動(dòng)支架上； 所述固定支架的頂端與所述活動(dòng)支架的底端固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述固定支架的頂端與所述活動(dòng)支架的底端通過至少一個(gè)第一雙孔連接件可拆卸地連接； 所述第一雙孔連接件具有兩個(gè)并列設(shè)置的通孔和一旋鈕； 所述兩通孔之間由一縫孔連通，所述旋鈕垂直穿過所述縫孔的兩側(cè)壁； 所述固定支架的頂端和所述活動(dòng)支架的底端分別穿過所述兩通孔； 所述旋鈕的旋轉(zhuǎn)使所述縫孔兩側(cè)壁的間距改變，以調(diào)節(jié)所述兩通孔與所述固定支架、所述活動(dòng)支架的緊固程度。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述機(jī)艙的頂部設(shè)有開孔； 所述固定支架的底端插接固定于所述機(jī)艙頂部的開孔中。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于， 所述巡檢裝置還包括:底座和云臺(tái)； 所述底座固定連接所述機(jī)艙的底部； 所述云臺(tái)固定于所述底座背向所述機(jī)艙的一面，所述巡檢攝像機(jī)裝設(shè)于所述云臺(tái)上； 所述云臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)來改變所述巡檢攝像機(jī)的拍攝方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多旋翼巡檢飛行器，其特征在于，所述多旋翼巡檢飛行器還包括: 無線傳輸接口，分別連接所述導(dǎo)向攝像機(jī)和所述巡檢攝像機(jī)，將所述導(dǎo)向攝像機(jī)和巡檢攝像機(jī)拍攝的影像信息無線傳輸給地面設(shè)備。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種具有防碰罩的多旋翼巡檢飛行器，包括：多旋翼飛行裝置、落線行走裝置、巡檢裝置；多旋翼飛行裝置包括：機(jī)艙、多個(gè)旋翼和起落架；落線行走裝置包括：支撐架、導(dǎo)向攝像機(jī)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)；巡檢裝置包括：巡檢攝像機(jī)；旋翼包括：旋翼支架、無刷電機(jī)、螺旋槳和防碰罩；旋翼支架的一端固定連接機(jī)艙；無刷電機(jī)、螺旋槳和防碰罩裝設(shè)于旋翼支架上；螺旋槳能夠在無刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生升力；防碰罩罩設(shè)于螺旋槳外部。本實(shí)用新型在螺旋槳的外部罩設(shè)防碰罩，達(dá)到了隔離開螺旋槳和外界的目的，防止飛行過程中螺旋槳與電力線發(fā)生碰撞或摩擦，保證了多旋翼巡檢飛行器的飛行安全，為輸電線路的巡檢工作提供了方便。
【IPC分類】B64C27-32, B64C27-02
【公開號(hào)】CN204355271
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420699259
【發(fā)明人】劉宏達(dá), 張建斌, 蔡偉, 郭志廣, 何紅太, 李紅云, 陳垚, 秦源汛, 裴冠榮, 王成, 曹向勇, 李紅旗, 楊義清
【申請(qǐng)人】河南送變電工程公司, 北京國網(wǎng)富達(dá)科技發(fā)展有限責(zé)任公司
【公開日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2014年11月20日