電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的技術(shù)中，無人機(jī)與人工協(xié)同巡檢輸電線路。具體方法為:巡檢人員攜帶多旋翼無人機(jī)乘車到達(dá)目標(biāo)桿塔位置，應(yīng)用多旋翼無人機(jī)及其任務(wù)載荷對(duì)輸電線路的導(dǎo)、地線(光纜)，絕緣子，金具，桿塔，基礎(chǔ)設(shè)施，附屬設(shè)施以及通道走廊等外部可見異常情況或缺陷等進(jìn)行拍照，待無人機(jī)降落后由人工將內(nèi)存卡里的照片錄入到計(jì)算機(jī)中，由專業(yè)技術(shù)人員對(duì)照片進(jìn)行查看、分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)桿塔及導(dǎo)線全方位精細(xì)化檢查。
[0003]但是，我國(guó)電力線路走廊的地理環(huán)境復(fù)雜，給無人機(jī)巡線工作帶來很多困難。特別是對(duì)于電力線路穿越森林邊緣地區(qū)、高海拔、冰雪覆蓋區(qū)、地質(zhì)災(zāi)害區(qū)和自然天氣災(zāi)害區(qū)的電力線路巡檢工作，巡檢人員需要攜帶無人機(jī)及其掛載、多塊電池、簡(jiǎn)單的維修工具等在惡劣的外部環(huán)境中翻山越嶺才能抵達(dá)目標(biāo)線路附近，給巡檢人員和設(shè)備帶來安全隱患，成為當(dāng)前無人機(jī)與人工協(xié)同巡檢作業(yè)的瓶頸，已經(jīng)成為困擾電力行業(yè)的一個(gè)重大問題。
[0004]由此可見，目前的無人機(jī)與人工協(xié)同進(jìn)行電力線路巡檢的方式，受人為因素和自然環(huán)境因素的影響，巡檢工作的覆蓋區(qū)域受到限制，即難以對(duì)自然條件較差區(qū)域的電力線路實(shí)施巡檢工作，從而不利于電力線路的安全維護(hù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)，能夠正常的對(duì)自然條件較差區(qū)域的電力線路進(jìn)行巡檢工作，從而能夠更好的對(duì)電力線路進(jìn)行安全維護(hù)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法，包括:
[0008]電力線路的氣象在線監(jiān)測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前的氣象條件，將所述當(dāng)前的氣象條件發(fā)送至無人機(jī)基地服務(wù)器；
[0009]所述無人機(jī)基地服務(wù)器依據(jù)所述當(dāng)前的氣象條件和未來預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的氣象條件，判斷是否滿足無人機(jī)作業(yè)條件，通過所述無人機(jī)基地服務(wù)器的客戶端向用戶推送所述判斷結(jié)果，接收用戶輸入的無人機(jī)開始作業(yè)指令，將所述無人機(jī)開始作業(yè)指令分別發(fā)送至機(jī)庫(kù)和所述無人機(jī);所述機(jī)庫(kù)設(shè)置在電力線路的桿塔的地線橫擔(dān)的平面上；
[0010]所述機(jī)庫(kù)響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，打開庫(kù)門；
[0011 ]所述無人機(jī)響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，從所述機(jī)庫(kù)飛出，按照預(yù)置的航線自動(dòng)尋找待巡檢桿塔的信標(biāo)，在到達(dá)所述信標(biāo)位置時(shí)，通過所述信標(biāo)確定所述無人機(jī)與所述待巡檢桿塔的相對(duì)位置，開啟拍照裝置記錄待巡檢部位的可見光圖像，開啟傳感檢測(cè)儀記錄所述待巡檢部位的紅外圖像，將所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像通過機(jī)庫(kù)發(fā)送至所述無人機(jī)基地服務(wù)器；
[0012]所述無人機(jī)基地服務(wù)器分析所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，將所述疑似缺陷點(diǎn)以及所述疑似缺陷點(diǎn)的位置信息發(fā)送至預(yù)先綁定的移動(dòng)終端。
[0013]優(yōu)選的，所述機(jī)庫(kù)設(shè)置在桿塔地線橫擔(dān)的一端，所述氣象在線監(jiān)測(cè)裝置設(shè)置在所述桿塔地線橫擔(dān)的另一端。
[0014]優(yōu)選的，所述信標(biāo)為固定安裝在所述桿塔預(yù)設(shè)位置的自動(dòng)信號(hào)發(fā)射裝置，用于未與所述無人機(jī)連接時(shí)，以第一時(shí)間間隔發(fā)射連接信號(hào)，與所述無人機(jī)連接時(shí)，以第二時(shí)間間隔與所述無人機(jī)相互通信，以確定所述無人機(jī)與所述桿塔的相對(duì)位置，所述第二時(shí)間間隔小于所述第一時(shí)間間隔。
[0015]優(yōu)選的，所述無人機(jī)基地服務(wù)器分析所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，包括:
[0016]所述無人機(jī)基地服務(wù)器將所述待巡檢部位的所述可見光圖像與預(yù)存儲(chǔ)的表征所述待巡檢部位出現(xiàn)疑似缺陷點(diǎn)的可見光圖像進(jìn)行比對(duì)，得到第一相似率，將所述待巡檢部位的所述紅外圖像與預(yù)存儲(chǔ)的表征所述待巡檢部位出現(xiàn)疑似缺陷點(diǎn)的紅外圖像進(jìn)行比對(duì)，得到第二相似率，若所述第一相似率和所述第二相似率分別達(dá)到第一預(yù)設(shè)數(shù)值，則確定所述待巡檢部位出現(xiàn)所述疑似缺陷點(diǎn)。
[0017]優(yōu)選的，所述無人機(jī)基地服務(wù)器分析所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，包括:
[0018]所述無人機(jī)基地服務(wù)器將所述待巡檢部位的所述可見光圖像與預(yù)存儲(chǔ)的表征所述待巡檢部位未出現(xiàn)疑似缺陷點(diǎn)的可見光圖像進(jìn)行比對(duì)，得到第三相似率，將所述待巡檢部位的所述紅外圖像與預(yù)存儲(chǔ)的表征所述待巡檢部位未出現(xiàn)疑似缺陷點(diǎn)的紅外圖像進(jìn)行比對(duì)，得到第四相似率，若所述第三相似率和所述第四相似率分別低于第二預(yù)設(shè)數(shù)值，則確定所述待巡檢部位出現(xiàn)所述疑似缺陷點(diǎn)。
[0019]優(yōu)選的，一條所述電力線路依據(jù)所述無人機(jī)的飛行距離，按照預(yù)設(shè)比例設(shè)置有多個(gè)所述機(jī)庫(kù)。
[0020]優(yōu)選的，還包括:
[0021]所述無人機(jī)實(shí)時(shí)將無人機(jī)的航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)反饋至所述無人機(jī)基地服務(wù)器。
[0022]優(yōu)選的，所述無人機(jī)包括充電電池，所述機(jī)庫(kù)包括智能充電系統(tǒng)，則所述方法還包括:
[0023]所述無人機(jī)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述充電電池的電量，若所述充電電池的電量低于第三預(yù)設(shè)數(shù)值，返回所述機(jī)庫(kù)，與所述智能充電系統(tǒng)建立連接進(jìn)行自動(dòng)充電。
[0024]一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制系統(tǒng)，包括:
[0025]無人機(jī)，放置所述無人機(jī)的機(jī)庫(kù)，電力線路的氣象在線監(jiān)測(cè)裝置，移動(dòng)終端，以及分別與所述無人機(jī)和所述氣象在線監(jiān)測(cè)裝置相連接的無人機(jī)基地服務(wù)器;所述機(jī)庫(kù)設(shè)置在電力線路的桿塔的地線橫擔(dān)的平面上；
[0026]所述氣象在線監(jiān)測(cè)裝置的操作包括，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前的氣象條件，將所述當(dāng)前的氣象條件發(fā)送至所述無人機(jī)基地服務(wù)器；
[0027]所述無人機(jī)基地服務(wù)器的操作包括，依據(jù)所述當(dāng)前的氣象條件和未來預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的氣象條件，判斷是否滿足無人機(jī)作業(yè)條件，通過所述無人機(jī)基地服務(wù)器的客戶端向用戶推送所述判斷結(jié)果，接收用戶輸入的無人機(jī)開始作業(yè)指令，將所述無人機(jī)開始作業(yè)指令分別發(fā)送至機(jī)庫(kù)和所述無人機(jī)；
[0028]所述機(jī)庫(kù)的操作包括，響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，打開庫(kù)門；
[0029]所述無人機(jī)的操作包括，響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，從所述機(jī)庫(kù)飛出，按照預(yù)置的航線自動(dòng)尋找待巡檢桿塔的信標(biāo)，在到達(dá)所述信標(biāo)位置時(shí)，通過所述信標(biāo)確定所述無人機(jī)與所述待巡檢桿塔的相對(duì)位置，開啟拍照裝置記錄待巡檢部位的可見光圖像，開啟傳感檢測(cè)儀記錄所述待巡檢部位的紅外圖像，將所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像通過機(jī)庫(kù)發(fā)送至所述無人機(jī)基地服務(wù)器；
[0030]所述無人機(jī)基地服務(wù)器的操作還包括，分析所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，將所述疑似缺陷點(diǎn)以及所述疑似缺陷點(diǎn)的位置信息發(fā)送至預(yù)先綁定的移動(dòng)終端。
[0031]優(yōu)選的，所述無人機(jī)包括充電電池，所述機(jī)庫(kù)包括智能充電系統(tǒng)，則所述無人機(jī)的操作還包括:
[0032]實(shí)時(shí)檢測(cè)所述充電電池的電量，若所述充電電池的電量低于第三預(yù)設(shè)數(shù)值，返回所述機(jī)庫(kù)，與所述智能充電系統(tǒng)建立連接進(jìn)行自動(dòng)充電。
[0033]經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，電力線路的氣象在線監(jiān)測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前的氣象條件，將所述當(dāng)前的氣象條件發(fā)送至無人機(jī)基地服務(wù)器，所述無人機(jī)基地服務(wù)器依據(jù)所述當(dāng)前的氣象條件和未來預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的氣象條件，判斷是否滿足無人機(jī)作業(yè)條件，通過所述無人機(jī)基地服務(wù)器的客戶端向用戶推送所述判斷結(jié)果，由用戶決定是否執(zhí)行無人機(jī)飛行作業(yè)，若執(zhí)行，用戶便可以向所述無人機(jī)基地服務(wù)器輸入所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，所述無人機(jī)基地服務(wù)器接收到用戶輸入的無人機(jī)開始作業(yè)指令后，將所述無人機(jī)開始作業(yè)指令分別發(fā)送至機(jī)庫(kù)和所述無人機(jī)，之后，所述機(jī)庫(kù)響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，打開庫(kù)門，所述無人機(jī)響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，從所述機(jī)庫(kù)飛出，按照預(yù)置的航線自動(dòng)尋找待巡檢桿塔的信標(biāo)，在到達(dá)所述信標(biāo)位置時(shí)，通過所述信標(biāo)確定所述無人機(jī)與所述待巡檢桿塔的相對(duì)位置，開啟拍照裝置記錄待巡檢部位的可見光圖像，開啟傳感檢測(cè)儀記錄所述待巡檢部位的紅外圖像，將所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像通過機(jī)庫(kù)發(fā)送至所述無人機(jī)基地服務(wù)器，由所述無人機(jī)基地服務(wù)器分析所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，然后將所述疑似缺陷點(diǎn)以及所述疑似缺陷點(diǎn)的位置信息發(fā)送至預(yù)先綁定的移動(dòng)終端，從而方便相關(guān)人員及時(shí)進(jìn)行疑似缺陷的排除，更好的對(duì)電力線路進(jìn)行安全維護(hù)。也就是說，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，通過遠(yuǎn)程控制即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電力線路的巡檢，不再需要人工攜帶無人機(jī)親自到電力線路的現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行巡檢工作，因此，即使在自然條件較差，人工攜帶無人機(jī)不方便進(jìn)入的特殊區(qū)域，應(yīng)用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，仍然能夠正常的對(duì)這些特殊區(qū)域的電力線路進(jìn)行巡檢工作，從而能夠更好的對(duì)電力線路進(jìn)行安全維護(hù)。
[0034]另外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，能夠?qū)崿F(xiàn)人員不用到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)的遙控自動(dòng)化巡檢，從而能夠有效減輕人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，具體的，一個(gè)人可以指揮一條電力線路上的多個(gè)無人機(jī)進(jìn)行作業(yè)，而疑似缺陷自動(dòng)由無人機(jī)基地服務(wù)器分析判斷，從而人工全面巡檢的周期可以拉長(zhǎng)，比如，由原來一個(gè)月巡一次，可以改為半年巡一次等。因此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，能夠有效提高巡檢的效率，并且減輕人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有很好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0035]為了更清楚地說明本發(fā)明