本發(fā)明涉及復(fù)合無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種復(fù)合無人機(jī)及控制方法。

背景技術(shù)：

常見的無人機(jī)類型主要分為固定翼無人機(jī)與旋翼無人機(jī)。其中固定翼無人機(jī)起飛與降落都需要特定的跑道供其滑行，并依靠動(dòng)力裝置產(chǎn)生前進(jìn)的推力或拉力，由機(jī)身的固定機(jī)翼產(chǎn)生升力。其飛行速度快，航程和巡航時(shí)間長(zhǎng)，但起降距離長(zhǎng)，要求高質(zhì)量的跑道，嚴(yán)重影響和妨礙了固定翼無人機(jī)的發(fā)展。

而旋翼無人機(jī)包括單旋翼和多旋翼兩種結(jié)構(gòu)，是由發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)旋翼提供升力，把無人機(jī)拉升到空中。其優(yōu)點(diǎn)是可以在較小場(chǎng)地垂直起降、空中懸停，但其效率遠(yuǎn)不如固定翼無人機(jī)，功耗大、速度慢、續(xù)航時(shí)間短也是旋翼無人機(jī)存在的缺點(diǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)中公開了一種固定翼與多旋翼組成的復(fù)合無人機(jī)，兼?zhèn)涔潭ㄒ頍o人機(jī)和旋翼無人機(jī)的特性，且能夠隨時(shí)進(jìn)行固定翼飛行模式和旋翼飛行模式的切換，但其在切換到固定翼飛行模式時(shí)，電動(dòng)多旋翼雖然停止了動(dòng)力供給，但是旋翼的形狀和構(gòu)造在飛行氣流中成了復(fù)合無人機(jī)飛行的負(fù)擔(dān)，一方面加大了阻力，另一方面加大了操控難度，未能將二者完美的結(jié)合在一起。因此，如何設(shè)計(jì)一種兼顧固定翼無人機(jī)和旋翼無人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)且互不干擾的復(fù)合無人機(jī)，是目前要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種復(fù)合無人機(jī)及控制方法，兼顧了固定翼無人機(jī)和旋翼無人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)且互不干擾。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種復(fù)合無人機(jī)，包括機(jī)身、固定在機(jī)身尾部的螺旋槳、固定在機(jī)身上端的機(jī)翼、對(duì)稱固定在機(jī)翼下方兩側(cè)的第一連接架、同時(shí)連接于兩個(gè)第一連接架一端且呈倒v形設(shè)置的倒v尾、連接于第一連接架另一端且能夠在水平位置和豎直位置傾轉(zhuǎn)切換的第一旋翼、連接于倒v尾中心位置且能夠在水平位置和豎直位置傾轉(zhuǎn)切換以及左右兩側(cè)傾轉(zhuǎn)的第二旋翼、驅(qū)動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)的第一動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)第一旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力裝置以及驅(qū)動(dòng)第二旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)的第三動(dòng)力裝置。

作為優(yōu)選，所述第一連接架上設(shè)有傾轉(zhuǎn)組件，所述傾轉(zhuǎn)組件用于控制所述第一旋翼在水平位置和豎直位置傾轉(zhuǎn)切換，所述第二動(dòng)力裝置設(shè)置在所述傾轉(zhuǎn)組件和所述第一旋翼之間。

作為優(yōu)選，所述倒v尾上設(shè)有第一傾轉(zhuǎn)組件和第二傾轉(zhuǎn)組件，所述第一傾轉(zhuǎn)組件用于控制所述第二傾轉(zhuǎn)組件和第二旋翼在水平位置和豎直位置傾轉(zhuǎn)切換，所述第二傾轉(zhuǎn)組件用于控制所述第二旋翼向左右兩側(cè)傾轉(zhuǎn)，所述第三動(dòng)力裝置設(shè)置在所述第二傾轉(zhuǎn)組件和所述第二旋翼之間。

作為優(yōu)選，兩個(gè)所述第一旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)第一旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

作為優(yōu)選，所述第一連接架為長(zhǎng)桿狀結(jié)構(gòu)，且沿機(jī)身頭部至尾部方向，所述第一連接架的截面積逐漸變小。

作為優(yōu)選，所述倒v尾相對(duì)于兩個(gè)第一連接架的對(duì)稱平面呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)設(shè)置。

本發(fā)明還提供了一種復(fù)合無人機(jī)的控制方法，通過將第一旋翼和第二旋翼均傾轉(zhuǎn)至豎直位置，并通過調(diào)節(jié)第一旋翼和第二旋翼的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)的垂直起降或者飛行方向的調(diào)整；

以及，通過將第一旋翼和第二旋翼均傾轉(zhuǎn)至水平位置，并通過螺旋槳、第一旋翼以及第二旋翼的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)在空中的持續(xù)飛行。

作為優(yōu)選，所述復(fù)合無人機(jī)通過增大第一旋翼和第二旋翼的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)垂直上升，通過減小第一旋翼和第二旋翼的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)垂直下降。

作為優(yōu)選，在保持兩個(gè)第一旋翼轉(zhuǎn)速不變的前提下，增大第二旋翼的轉(zhuǎn)速，所述復(fù)合無人機(jī)做下俯運(yùn)動(dòng)，減小第二旋翼的轉(zhuǎn)速，所述復(fù)合無人機(jī)做上仰運(yùn)動(dòng)。

作為優(yōu)選，在所述第一旋翼的槳距固定時(shí)，保持其中一個(gè)第一旋翼以及第二旋翼的轉(zhuǎn)速不變，減小另一個(gè)第一旋翼的轉(zhuǎn)速，所述復(fù)合無人機(jī)向所述另一個(gè)第一旋翼的方向傾轉(zhuǎn)；

在所述第一旋翼的槳距可調(diào)時(shí)，保持兩個(gè)第一旋翼以及第二旋翼的轉(zhuǎn)速不變，通過調(diào)節(jié)兩個(gè)第一旋翼的槳距，所述復(fù)合無人機(jī)向其中一個(gè)第一旋翼的方向傾轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，在保持兩個(gè)第一旋翼和第二旋翼轉(zhuǎn)速不變的前提下，調(diào)整第二旋翼向左右兩側(cè)傾轉(zhuǎn)，所述復(fù)合無人機(jī)做空中轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果：通過上述結(jié)構(gòu)，使得復(fù)合無人機(jī)兼具固定機(jī)翼以及旋翼，兼顧了固定翼無人機(jī)和旋翼無人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，而且機(jī)翼和旋翼之間互不干擾，簡(jiǎn)化了操作，既能提供復(fù)合無人機(jī)垂直起降的動(dòng)力，又能提供持續(xù)飛行時(shí)的動(dòng)力，起降方便、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、飛行速度快。

附圖說明

圖1是本發(fā)明復(fù)合無人機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明圖1的i處放大圖；

圖3是本發(fā)明復(fù)合無人機(jī)第一旋翼和第二旋翼處于水平位置的狀態(tài)示意圖；

圖4是本發(fā)明復(fù)合無人機(jī)第一旋翼和第二旋翼處于豎直位置的狀態(tài)示意圖。

圖中：

1、機(jī)身；2、螺旋槳；3、機(jī)翼；4、第一連接架；5、倒v尾；6、第一旋翼；7、第二旋翼；8、第一動(dòng)力裝置；9、第二動(dòng)力裝置；10、第三動(dòng)力裝置；11、傾轉(zhuǎn)組件；12、第一傾轉(zhuǎn)組件；13、第二傾轉(zhuǎn)組件；51、尾翼。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

本發(fā)明提供一種復(fù)合無人機(jī)，如圖1-4所示，該復(fù)合無人機(jī)包括機(jī)身1、螺旋槳2、機(jī)翼3、第一連接架4、倒v尾5、第一旋翼6、第二旋翼7、第一動(dòng)力裝置8、第二動(dòng)力裝置9以及第三動(dòng)力裝置10，其中第一動(dòng)力裝置8、第二動(dòng)力裝置9以及第三動(dòng)力裝置10均連接于控制器(圖中未示出)。

上述螺旋槳2固定在機(jī)身1的尾部，其連接于上述第一動(dòng)力裝置8，并由第一動(dòng)力裝置8帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)復(fù)合無人機(jī)飛行。具體的，上述第一動(dòng)力裝置8可以為連接于控制器的電動(dòng)機(jī)或油動(dòng)機(jī)，且該第一動(dòng)力裝置8可以設(shè)置機(jī)身1的頭部或者尾部，其作為本實(shí)施例的復(fù)合無人機(jī)飛行時(shí)的主要?jiǎng)恿υ础１緦?shí)施例將第一動(dòng)力裝置8設(shè)置在機(jī)身1的尾部，如圖1所示。

在機(jī)身1上端固定有上述機(jī)翼3，該機(jī)翼3用于在復(fù)合無人機(jī)處于高空飛行狀態(tài)時(shí)，配合螺旋槳2一起實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)的持續(xù)飛行。

上述第一連接架4設(shè)置有兩個(gè)，對(duì)稱的固定在上述機(jī)翼3下方兩側(cè)，可參照?qǐng)D1，該第一連接架4為長(zhǎng)桿狀結(jié)構(gòu)，且沿機(jī)身1頭部至尾部方向，該第一連接架4的截面積逐漸變小，通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，能夠使得復(fù)合無人機(jī)的重心處于符合飛行要求的位置，進(jìn)而提高復(fù)合無人機(jī)的整體性能。當(dāng)然，可以理解的是，該第一連接架4也可以是其他結(jié)構(gòu)，能夠滿足設(shè)計(jì)要求即可。

本實(shí)施例中，上述第一連接架4靠近機(jī)身1頭部也就是截面積大的一端連接有第一旋翼6，具體的，在第一連接架4的該端設(shè)置有連接于控制器的傾轉(zhuǎn)組件11，在傾轉(zhuǎn)組件11上固定有上述第二動(dòng)力裝置9，該第二動(dòng)力裝置9連接于第一旋翼6。上述傾轉(zhuǎn)組件11用于控制第二動(dòng)力裝置9以及第一旋翼6在水平位置和豎直位置傾轉(zhuǎn)切換，即如圖3所示，此時(shí)第一旋翼6由傾轉(zhuǎn)組件11控制處于水平位置(第一旋翼6旋轉(zhuǎn)平面與水平平面垂直)；如圖4所示，第一旋翼6由傾轉(zhuǎn)組件11控制處于豎直位置(第一旋翼6旋轉(zhuǎn)平面與水平平面平行)。當(dāng)?shù)谝恍?處于水平位置時(shí)，通過調(diào)整第一旋翼6的轉(zhuǎn)速，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)復(fù)合無人機(jī)垂直起降以及飛行方向的調(diào)整，當(dāng)?shù)谝恍?處于豎直位置時(shí)，其產(chǎn)生的力與螺旋槳2產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力共同驅(qū)動(dòng)復(fù)合無人機(jī)持續(xù)飛行。

本實(shí)施例中，上述傾轉(zhuǎn)組件11為現(xiàn)有技術(shù)中常見的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，例如可以是依次連接的傾轉(zhuǎn)底座、連桿機(jī)構(gòu)以及舵機(jī)，也可以是其他能夠?qū)崿F(xiàn)第一旋翼6傾轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，在此不再對(duì)其結(jié)構(gòu)贅述。

本實(shí)施例中，上述第二動(dòng)力裝置9可以是電動(dòng)機(jī)、活塞發(fā)動(dòng)機(jī)或渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)，并且上述電動(dòng)機(jī)、活塞發(fā)動(dòng)機(jī)或渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)通過齒輪與軸將動(dòng)力傳遞至第一旋翼6。

本實(shí)施例中，需要說明的是，上述兩個(gè)第一旋翼6在由第二動(dòng)力裝置9驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)第一旋翼6的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，進(jìn)而能夠相互抵消反扭力矩，使得復(fù)合無人機(jī)飛行更加平穩(wěn)，操控更加簡(jiǎn)單。

上述兩個(gè)第一連接架4靠近機(jī)身1尾部也就是截面積小的一端同時(shí)連接于上述倒v尾5，具體的，上述倒v尾5相對(duì)于兩個(gè)第一連接架4的對(duì)稱平面呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)設(shè)置，通過該對(duì)稱結(jié)構(gòu)的設(shè)置，能夠提高復(fù)合無人機(jī)的飛行性能。

可參照?qǐng)D1和圖2，上述倒v尾5包括兩個(gè)分別傾斜連接于兩個(gè)第一連接架4的尾翼51，兩個(gè)尾翼51呈倒v形設(shè)置，在兩個(gè)尾翼51之間安裝有均連接有控制器的第一傾轉(zhuǎn)組件12以及第二傾轉(zhuǎn)組件13，在第二傾轉(zhuǎn)組件13上設(shè)置上述第三動(dòng)力裝置10，該第三動(dòng)力裝置10驅(qū)動(dòng)連接有上述第二旋翼7，并驅(qū)動(dòng)該第二旋翼7轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中，上述第一傾轉(zhuǎn)組件12用于控制第二傾轉(zhuǎn)組件13、第三動(dòng)力裝置10以及第二旋翼7在水平位置和豎直位置傾轉(zhuǎn)切換，以便于實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)的垂直起降或者飛行方向的調(diào)整。上述第二傾轉(zhuǎn)組件13用于控制第三動(dòng)力裝置10以及第二旋翼7左右傾轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)的空中旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例中，上述第一傾轉(zhuǎn)組件12和第二傾轉(zhuǎn)組件13的結(jié)構(gòu)和傾轉(zhuǎn)組件11的結(jié)構(gòu)相同或相似，均為現(xiàn)有技術(shù)中常見的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，故在此不再對(duì)其結(jié)構(gòu)贅述。

本實(shí)施例中，上述第二旋翼7的軸線處于機(jī)身1的中心平面上，進(jìn)而通過合理布置第二旋翼7的位置，并配合第一旋翼6的位置布置，能夠進(jìn)一步提高復(fù)合無人機(jī)的性能。

上述第三動(dòng)力裝置10為電動(dòng)機(jī)，第二動(dòng)力裝置9可以是電動(dòng)機(jī)、活塞發(fā)動(dòng)機(jī)或渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)。

本實(shí)施例中，上述第一旋翼6的槳距可以是固定的，也可以通過設(shè)置槳距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)槳距可調(diào)，該槳距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)中常見的結(jié)構(gòu)，不再詳細(xì)說明。上述第二旋翼7的槳距固定。

本發(fā)明通過上述結(jié)構(gòu)，使得復(fù)合無人機(jī)兼具固定機(jī)翼3以及旋翼，兼顧了固定翼無人機(jī)和旋翼無人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，而且機(jī)翼3和旋翼之間互不干擾，簡(jiǎn)化了操作，既能提供復(fù)合無人機(jī)垂直起降的動(dòng)力，又能提供持續(xù)飛行時(shí)的動(dòng)力，起降方便、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、飛行速度快。

本發(fā)明還提供了一種復(fù)合無人機(jī)的控制方法，具體的，其可以通過將第一旋翼6和第二旋翼7均傾轉(zhuǎn)至豎直位置，并通過調(diào)節(jié)第一旋翼6和第二旋翼7的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)的垂直起降或者飛行方向的調(diào)整；

以及，通過將第一旋翼6和第二旋翼7均傾轉(zhuǎn)至水平位置，并通過螺旋槳2、第一旋翼6以及第二旋翼7的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)復(fù)合無人機(jī)在空中的持續(xù)飛行。

其中，在復(fù)合無人機(jī)進(jìn)行垂直起降時(shí)，首先通過傾轉(zhuǎn)組件11以及第一傾轉(zhuǎn)組件12將第一旋翼6和第二旋翼7均傾轉(zhuǎn)至豎直位置，也就是將第一旋翼6和第二旋翼7均傾轉(zhuǎn)至其旋轉(zhuǎn)平面與圖1所示的xy平面平行，隨后當(dāng)需要垂直升空時(shí)，關(guān)閉第一動(dòng)力裝置8，啟動(dòng)第二動(dòng)力裝置9和第三動(dòng)力裝置10，并加大第一旋翼6和第二旋翼7的轉(zhuǎn)速，通過第一旋翼6和第二旋翼7的提升力將復(fù)合無人機(jī)升空。當(dāng)需要降落時(shí)，減小第一旋翼6和第二旋翼7的轉(zhuǎn)速，以使得復(fù)合無人機(jī)著陸。

當(dāng)在升空或著陸過程中遇到外部環(huán)境的改變(如突風(fēng)、氣流等)需要調(diào)整或者是自身飛行方向需要調(diào)整時(shí)，可進(jìn)行如下操作：

當(dāng)復(fù)合無人機(jī)需要以x軸為基準(zhǔn)軸進(jìn)行方向調(diào)整(即復(fù)合無人機(jī)做俯仰方向調(diào)整)時(shí)，在保持兩個(gè)第一旋翼6轉(zhuǎn)速不變的前提下，增大第二旋翼7的轉(zhuǎn)速，此時(shí)復(fù)合無人機(jī)會(huì)在第二旋翼7的增力作用下做下俯運(yùn)動(dòng)，減小第二旋翼7的轉(zhuǎn)速，復(fù)合無人機(jī)則會(huì)做上仰運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)復(fù)合無人機(jī)需要以y軸作為基準(zhǔn)軸線進(jìn)行方向調(diào)整(即復(fù)合無人機(jī)沿其飛行方向做左右方向調(diào)整)時(shí)，此時(shí)分為兩種情況：

1、在第一旋翼6的槳距固定時(shí)，保持其中一個(gè)第一旋翼6以及第二旋翼7的轉(zhuǎn)速不變，減小另一個(gè)第一旋翼6的轉(zhuǎn)速，復(fù)合無人機(jī)則會(huì)向另一個(gè)第一旋翼6的方向傾轉(zhuǎn)，例如減小左側(cè)的第一旋翼6的轉(zhuǎn)速，此時(shí)第一旋翼6的動(dòng)力減小，復(fù)合無人機(jī)的機(jī)身1則會(huì)向左側(cè)傾轉(zhuǎn)；減小右側(cè)的第一旋翼6的轉(zhuǎn)速，復(fù)合無人機(jī)的機(jī)身1則會(huì)向右側(cè)傾轉(zhuǎn)。

2、在第一旋翼6的槳距可調(diào)時(shí)，此時(shí)保持兩個(gè)第一旋翼6以及第二旋翼7的轉(zhuǎn)速不變，通過調(diào)節(jié)兩個(gè)第一旋翼6的槳距，使得兩個(gè)第一旋翼6之間產(chǎn)生升力差，使得復(fù)合無人機(jī)向其中一個(gè)第一旋翼6的方向傾轉(zhuǎn)。

當(dāng)復(fù)合無人機(jī)需要以z軸作為基準(zhǔn)軸線進(jìn)行方向調(diào)整時(shí)(即復(fù)合無人機(jī)做空中轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng))，此時(shí)保持兩個(gè)第一旋翼6和第二旋翼7的轉(zhuǎn)速不變，通過第二傾轉(zhuǎn)組件13驅(qū)動(dòng)第二旋翼7向向左右兩側(cè)傾轉(zhuǎn)，復(fù)合無人機(jī)則會(huì)做空中轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。具體的，當(dāng)?shù)诙A轉(zhuǎn)組件13驅(qū)動(dòng)第二旋翼7向左側(cè)傾轉(zhuǎn)一定角度時(shí)，螺旋槳2左側(cè)升力提升，復(fù)合無人機(jī)繞z軸做順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(從機(jī)身1尾部指向頭部的方向看)；當(dāng)?shù)诙A轉(zhuǎn)組件13驅(qū)動(dòng)第二旋翼7向右側(cè)傾轉(zhuǎn)一定角度時(shí)，螺旋槳2右側(cè)升力提升，復(fù)合無人機(jī)繞z軸做逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)本發(fā)明的上述復(fù)合無人機(jī)在空中進(jìn)行高速飛行時(shí)，此時(shí)可以進(jìn)入固定翼飛行模式，也就是通過螺旋槳2、第一旋翼6、第二旋翼7以及機(jī)翼3的配合，實(shí)現(xiàn)持續(xù)飛行，具體的，是通過傾轉(zhuǎn)組件11以及第一傾轉(zhuǎn)組件12將第一旋翼6和第二旋翼7傾轉(zhuǎn)至水平位置，也即是第一旋翼6和第二旋翼7的旋轉(zhuǎn)平面與圖1所示的xy平面相垂直，此時(shí)通過第一動(dòng)力裝置8作為主動(dòng)力，第二動(dòng)力裝置9和第三動(dòng)力裝置10作為輔助動(dòng)力，使得第一旋翼6和第二旋翼7的動(dòng)力與復(fù)合無人機(jī)的前進(jìn)方向相同(形成固定翼飛行模式)，第一旋翼6和第二旋翼7對(duì)復(fù)合無人機(jī)的飛行提供輔助動(dòng)力，使得復(fù)合無人機(jī)飛行更加穩(wěn)定和快速，且螺旋槳2、第一旋翼6、第二旋翼7以及機(jī)翼3的配合，能夠使得復(fù)合無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間更長(zhǎng)、飛行速度更快。當(dāng)復(fù)合無人機(jī)進(jìn)入到固定翼飛行模式時(shí)，其控制與普通的固定翼相同。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。