本發(fā)明涉及多旋翼植保無人機領(lǐng)域，具體的說是一種多旋翼植保無人機。

背景技術(shù)：

近幾年無人機技術(shù)飛速發(fā)展，各種類型的無人機不斷涌現(xiàn)，多旋翼植保無人機系統(tǒng)具有靈巧輕便、可懸停、任意地點起降等優(yōu)點，其中，多旋翼植保無人機是一種電動無人多旋翼機，采用高效儲能電池作為電源，可用作農(nóng)藥噴灑、彌霧、噴霧等植保作業(yè)，也可進行水稻、牧草、造林等飛播作業(yè)，附帶遠程視頻監(jiān)測系統(tǒng)。而現(xiàn)有植保無人機在使用過程中，也面臨諸多問題。

一方面，多旋翼植保無人機的支臂通常情況下會相對于機身向外伸出，在運輸過程中造成不便，目前，常采用的方法是對支臂進行拆卸或折疊，但由于多旋翼植保無人機支臂較多，其連接零件也較多，安裝或拆卸過程比較麻煩，且拆卸后的部件容易丟失，也會致使其使用前期準(zhǔn)備工作時間較長，不利于多旋翼植保無人機的使用；而可折疊的支臂在使用過程中，其連接處易松動，且由于支臂需要承載較大的負(fù)重，故對支臂連接處的考可靠性要求較高，增加了折疊支臂的連接難度。而在多旋翼植保無人機慣用的起落架方面，一種是通過電力驅(qū)動，另一種是通過氣缸啟動，而電力驅(qū)動會造成部分電能的浪費，縮短續(xù)航時間；氣缸驅(qū)動需要壓縮機壓縮空氣，也會面臨電能的消耗，不利于作業(yè)；另一方面，多旋翼植保無人機的很大部分負(fù)重在噴灑裝置上，在飛行過程中藥液的晃動對多旋翼植保無人機的飛行影響很大，如何減少或避免藥液的晃動和減輕不必要的負(fù)重是一個急需解決的問題。

而在現(xiàn)有技術(shù)中，申請?zhí)枮?016102487622的一項中國專利公開了一種植保無人機，其通過縮短藥箱內(nèi)的藥液的回流路徑，減小沖擊力來減輕藥液的震蕩，并采用擋板進一步減小沖擊力，但其使用過程中的仍然會造成藥液晃動，且其運用藥業(yè)泵提供噴灑動力，極大的增加了設(shè)備自身重力，不利于使用；申請?zhí)枮?016104671682一項中國專利公開了農(nóng)用植保無人機，其通過在集氣包內(nèi)充入氦氣來抵消自身的重力，從而延長續(xù)航時間，在工作時通過向大氣排放氦氣來調(diào)節(jié)無人機的高度，而氦氣的使用會極大地增加了設(shè)備制造的成本，而充滿氦氣的集氣包受自然風(fēng)的影響較大，不易于掌控，無法解決藥液晃動的問題。

鑒于此，人們急需一種既能減輕自重又能避免藥液晃動的多旋翼植保無人機，同時，也能夠提高穩(wěn)定性和續(xù)航能力。即一種多旋翼植保無人機，其具體有益效果如下：

1.本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，通過將支臂收縮到機體內(nèi)部，進而減小了無人機的體積，支臂收起與展開方便快捷，且支臂收縮到機體內(nèi)部，在運輸過程中可以對支臂進行保護，從而延長支臂的使用壽命。

2.本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，通過壓縮氣體推動活塞運動，可以實時改變液腔室的存儲空間，一方面可為藥液的噴灑提供動能，避免泵體的使用；另一方面，可實現(xiàn)藥液始終充滿液腔室，從而降低了藥液的晃動，便于使用。

3.本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，借用噴灑裝置中的壓縮氣體，結(jié)合拉簧和扭簧為復(fù)位動力源，通過兩位三通電磁閥的調(diào)節(jié)，能夠?qū)崿F(xiàn)起落架的自動收放功能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：本發(fā)明提供一種多旋翼植保無人機，既能減小體積，又能在運輸過程中對支臂進行保護，采用的噴灑裝置既能減輕自身重量，又能避免藥液的晃動，且還能實現(xiàn)起落架的自動收放。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，包括機體、噴灑裝置、起落架、基站和控制器，所述的噴灑裝置和起落架安裝在機體下方，且噴灑裝置和起落架相連接，所述的控制器安裝在機體內(nèi)部，所述的機體包括機身板、滑銷、滑塊、支架、支撐柱、支臂、轉(zhuǎn)板和手?jǐn)Q螺母，所述的機身板由圓板制成，其數(shù)量為二，兩塊機身板上下布置，機身板上設(shè)置有呈輻射狀排布的直線滑槽；所述的滑銷位于直線滑槽內(nèi)，并穿過兩塊機身板，滑銷底部設(shè)置有凸臺，凸臺與機體下部的機身板的下表面相接觸；所述的滑塊位于兩塊機身板之間，滑銷穿過滑塊并帶動滑塊沿直線滑槽滑動，滑塊上設(shè)置有夾具體；所述的支架位于直線滑槽頂端，相對于直線滑槽中心對稱的安裝在兩塊機身板之間；所述的支撐柱安裝在兩塊機身板的中心，且支撐柱上方設(shè)置有穿過機身板的臺階軸；所述的支臂的一端穿過支架并被滑塊上的夾具體夾緊；所述的轉(zhuǎn)板可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐柱的臺階軸上，轉(zhuǎn)板與機體上部的機身板相接觸，轉(zhuǎn)板上設(shè)置有曲線槽，所述的滑銷穿過曲線槽；轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動時，曲線槽推動滑銷運動，但由于直線滑槽對滑銷進行約束，使得滑銷只能沿直線滑槽運動，由于滑銷安裝在滑塊上，使得滑塊沿直線滑槽運動，即沿著機身板的徑向運動，而支臂是安裝在滑塊上的，所以支臂會沿著機身板做伸縮運動，從而實現(xiàn)支臂的收縮，以此縮小機體的體積，當(dāng)支臂收縮到機體內(nèi)部時，機體可以對支臂進行保護，進而延長支臂的使用壽命。所述的手?jǐn)Q螺母位于轉(zhuǎn)板上方，手?jǐn)Q螺母安裝在滑銷上，手?jǐn)Q螺母可以將兩塊機身板、滑塊和轉(zhuǎn)板通過滑銷固定在一起，進而實現(xiàn)支臂的固定，以滿足飛行要求。

工作時，旋松手?jǐn)Q螺母，然后轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)板，曲線槽驅(qū)動滑銷在直線滑槽上滑動，同時滑銷帶動滑塊沿機身板徑向向外運動，同時夾緊在滑塊上的支臂沿機身板徑向向外伸出，也可通過拉伸其中一個支臂，支臂通過滑塊拉動滑銷，使滑銷驅(qū)動轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板又驅(qū)動其他滑銷運動，從而實現(xiàn)各支臂的同時伸出，然后旋緊手?jǐn)Q螺母，以上完成了支臂的伸展，支臂的收縮與上述過程相反，在此不再描述，但并不影響本發(fā)明的具體實施。

所述的基站包括空氣壓縮機、高壓水泵、藥箱和電池，所述的空氣壓縮機和高壓水泵上分別安裝有壓力表，所述的藥箱與高壓水泵相連接，所述的電池為空氣壓縮機和高壓水泵供電?；灸軌驗楸景l(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機提供補給，即添加藥液、補充電能、補充氣體。

所述的噴灑裝置包括罐體、罐蓋、活塞、彈簧、壓力片、一號單向電磁閥和二號單向電磁閥；所述的罐體倒置安裝在機體下方的機身板上，罐體上方側(cè)壁設(shè)置有進氣孔，罐體下方安裝有罐蓋，罐蓋中心設(shè)置有進水孔；所述的活塞安裝在罐體內(nèi)，活塞上部設(shè)置有密封裙部，活塞與罐體之間形成氣腔室，活塞、罐體和罐蓋三者之間形成液腔室；所述的密封裙部一方面可以提高活塞的密封性，另一方面可以防止活塞在運動時發(fā)生翻轉(zhuǎn)；所述的彈簧位于所述的氣腔室內(nèi)，彈簧的上端與罐體的底部接觸，彈簧的下端與壓力片相接觸，所述的壓力片將活塞的密封裙部壓向罐體的內(nèi)壁，所述的壓力片對密封裙部施壓以提高密封性，彈簧壓著壓力片使壓力片向外擴張，當(dāng)氣腔室變小時，氣腔室內(nèi)的壓力增大，密封性要求也要增大，此時彈簧對壓力片的壓力會增大，使得壓力片對密封裙部的壓力增大，從而提高了活塞與罐體之間的密封性；所述的一號單向電磁閥的一端與罐體上的進氣孔相連接，其另一端可與空氣壓縮機相連接；所述的二號單向電磁閥的一端與罐蓋上的進水孔相連接，其另一端可與高壓水泵或噴桿相連接。噴灑裝置用于在進行植保作業(yè)時噴灑藥液。

工作時，打開一號單向電磁閥和二號單向電磁閥，將空氣壓縮機與一號單向電磁閥連接，然后啟動空氣壓縮機，壓縮空氣會使活塞向罐蓋方向運動，氣腔室逐漸變大，液腔室逐漸變小，將液腔室中的空氣排出，觀察壓力表，當(dāng)氣腔室內(nèi)的壓強達到噴霧所需的壓力時，關(guān)閉一號單向電磁閥和二號單向電磁閥，并斷開與空氣壓縮機的連接。當(dāng)高壓水泵將藥箱內(nèi)的藥液輸送到液腔室中時，將高壓水泵和二號單向電磁閥連接，啟動高壓水泵，向液腔室中輸送藥液，活塞向相反方向運動，氣腔室會逐漸變小，液腔室會逐漸變大，藥液會充滿整個液腔室，通過壓力表觀察液腔室中的壓力判斷藥液是否充滿，當(dāng)藥液充滿時，關(guān)閉二號單向電磁閥并斷開與高壓水泵的連接，然后將二號單向電磁閥與噴桿通過軟管相連接。當(dāng)二號單向電磁閥打開時，液腔室與外界連通，氣腔室內(nèi)的壓縮氣體和彈簧會推動活塞向液腔室運動，液腔室中的藥液在活塞的推動下從噴桿噴出。由于液腔室中只有藥液存在，從而保證了藥液不會在液腔室中晃動，進而消除因了藥液晃動而影響飛行的情況；在藥液噴灑過程中通過氣腔室內(nèi)的壓縮氣體實現(xiàn)了噴藥，避免了在無人機上安裝水泵。

所述的起落架包括伸縮缸、伸縮桿、復(fù)位彈簧、折疊腿、伸展氣缸和兩位三通電磁閥；所述的伸縮缸安裝在機體下方的機身板上，伸縮缸內(nèi)安裝有伸縮桿，伸縮缸與伸縮桿之間連接有復(fù)位彈簧；所述的折疊腿鉸接在伸縮桿的頂部，在鉸接處安裝有使折疊腿折疊的扭簧，在折疊腿與伸縮桿之間還安裝有伸展氣缸，所述的伸展氣缸與伸縮缸相連通；所述的兩位三通電磁閥的進氣孔與伸縮缸相連接，兩位三通電磁閥的一個出氣孔與罐體上的進氣孔相連接，其另一個進氣孔與外界連通。起落架用于無人機在起飛或降落時支撐機體，保證無人機的安全著陸。

當(dāng)起落架展開時，通過兩位三通電磁閥使氣腔室與伸縮缸和伸展氣缸相連通，伸縮缸內(nèi)的壓力大于復(fù)位彈簧的拉力，伸展氣缸產(chǎn)生的扭力大于扭簧的扭力，從而使伸縮桿向外伸出，同時折疊腿展開，進而實現(xiàn)起落架的展開；當(dāng)起落架收起時，變換兩位三通電磁閥，使伸縮缸、伸展氣缸與外界連通，復(fù)位彈簧的拉力大于大氣壓力，扭簧的扭力大于伸展氣缸產(chǎn)生的扭力，從而使伸縮桿回縮，折疊腿折起，進而實現(xiàn)起落架的收起。

在經(jīng)過多次起降后，氣腔室內(nèi)的壓力有所損失，可能導(dǎo)致氣腔室內(nèi)的壓力不足以使藥液噴出，但可通過彈簧對損失的壓力進行補充，可避免頻繁的對氣腔室進行加壓，從而提高噴藥的效率。

所述的支臂和支架之間設(shè)置有補償墊圈，所述的補償墊圈為上下對稱布置的分體結(jié)構(gòu)，所述的補償墊圈包括外圈、內(nèi)圈和彈性圈，所述的外圈安裝在支架上，所述的內(nèi)圈與支臂相接觸，所述的彈性圈由沖壓成波浪形的鋼片制成，彈性圈彈性的安裝在外圈與內(nèi)圈之間。所述的內(nèi)圈采用相對易磨損的材料制成，以提高支臂的使用壽命，當(dāng)內(nèi)圈磨損時，彈性圈收縮，補償磨損間隙，從而使支臂始終處于同一位置，進而保證了支臂的穩(wěn)定性。

所述的滑塊的垂直面上設(shè)置有安裝滑銷的銷釘孔，滑塊的前后面上設(shè)置有用于安裝支臂的通孔，夾具體位于滑塊的前方，夾具體與滑塊之間設(shè)置有臺階，且夾具體的高度小于滑塊的高度，從而保證在夾緊時，不會影響滑塊的平面度，進而保證滑塊的平穩(wěn)滑動，在臺階處設(shè)置有隔離槽，夾具體側(cè)壁與通孔之間設(shè)置有夾緊槽，夾具體上端面設(shè)置有螺釘孔，螺釘孔上安裝有夾緊螺釘。

在對滑塊進行夾緊固定時，滑塊、支架和支撐柱的高度相等，能夠保證兩塊機身板的相互平行，從而保證機體的穩(wěn)定。

所述的壓力片包括接觸片、圓環(huán)和彈性片，在圓環(huán)與彈性片的連接處，所述的接觸片所在平面與圓環(huán)所在平面平行，接觸片與圓環(huán)之間通過彈性片剛性連接，圓環(huán)和彈性片上分別設(shè)置有伸縮槽和V形槽，彈簧對接觸片施加壓力，使接觸片所在平面與圓環(huán)所在平面靠近，在彈性片的作用下，圓環(huán)所在圓增大，從而導(dǎo)致圓環(huán)對密封裙部的壓力也增大，進而提高了活塞與罐體之間的密封性，伸縮槽和V形槽可以補償圓環(huán)和彈性片在受力時的變形。在伸縮槽上安裝有補償片，補償片用于補償伸縮槽的間隙，從而實現(xiàn)密封的完整性，補償片上設(shè)置有凸塊，凸塊卡在伸縮槽內(nèi)用于限位，從而使補償片始終處于伸縮槽內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，通過將支臂收縮到機體內(nèi)部，進而減小了無人機的體積，支臂收起與展開方便快捷，且支臂收縮到機體內(nèi)部，在運輸過程中可以對支臂進行保護，從而延長支臂的使用壽命。

2.本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，通過壓縮氣體推動活塞運動，可以實時改變液腔室的存儲空間，一方面可為藥液的噴灑提供動能，避免泵體的使用；另一方面，可實現(xiàn)藥液始終充滿液腔室，從而降低了藥液的晃動，便于使用。

3.本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，借用噴灑裝置中的壓縮氣體，結(jié)合拉簧和扭簧為復(fù)位動力源，通過兩位三通電磁閥的調(diào)節(jié)，能夠?qū)崿F(xiàn)起落架的自動收放功能。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)主視圖；

圖3是本發(fā)明的噴灑裝置和起落架的局部剖視圖；

圖4是本發(fā)明的補償墊圈的裝配圖；

圖5是本發(fā)明的滑塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的壓力片的俯視圖；

圖中：機體1、機身板1a、滑銷1b、滑塊1c、夾具體1c1、隔離槽1c11、夾緊槽1c12、螺釘孔1c13、銷釘孔1c2、通孔1c3、支架1d、支撐柱1e、支臂1f、轉(zhuǎn)板1g、手?jǐn)Q螺母1h、補償墊圈1j、外圈1j1、內(nèi)圈1j2、彈性圈1j3、噴灑裝置2、罐體2a、罐蓋2b、活塞2c、彈簧2d、壓力片2e、接觸片2e1、圓環(huán)2e2、伸縮槽2e21、彈性片2e3、V形槽2e31、補償片2e4、一號單向電磁閥2f、二號單向電磁閥2g、氣腔室A、液腔室B、起落架3、伸縮缸3a、伸縮桿3b、復(fù)位彈簧3c、折疊腿3d、伸展氣缸3e、兩位三通電磁閥3f。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，包括機體1、噴灑裝置2、起落架3、基站和控制器，所述的噴灑裝置2和起落架3安裝在機體1下方，且噴灑裝置2和起落架3相連接，所述的控制器安裝在機體1內(nèi)部，所述的機體1包括機身板1a、滑銷1b、滑塊1c、支架1d、支撐柱1e、支臂1f、轉(zhuǎn)板1g和手?jǐn)Q螺母1h，所述的機身板1a由圓板制成，其數(shù)量為二，兩塊機身板1a上下布置，機身板1a上設(shè)置有呈輻射狀排布的直線滑槽；所述的滑銷1b位于直線滑槽內(nèi)，并穿過兩塊機身板1a，滑銷1b底部設(shè)置有凸臺，凸臺與機體1下部的機身板1a的下表面相接觸；所述的滑塊1c位于兩塊機身板1a之間，滑銷1b穿過滑塊1c并帶動滑塊1c沿直線滑槽滑動，滑塊1c上設(shè)置有夾具體1c1；所述的支架1d位于直線滑槽頂端，相對于直線滑槽中心對稱的安裝在兩塊機身板1a之間；所述的支撐柱1e安裝在兩塊機身板1a的中心，且支撐柱1e上方設(shè)置有穿過機身板1a的臺階軸；所述的支臂1f的一端穿過支架1d并被滑塊1c上的夾具體1c1夾緊；所述的轉(zhuǎn)板1g可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐柱1e的臺階軸上，轉(zhuǎn)板1g與機體1上部的機身板1a相接觸，轉(zhuǎn)板1g上設(shè)置有曲線槽，所述的滑銷1b穿過曲線槽；轉(zhuǎn)板1g轉(zhuǎn)動時，曲線槽推動滑銷1b運動，但由于直線滑槽對滑銷1b進行約束，使得滑銷1b只能沿直線滑槽運動，由于滑銷1b安裝在滑塊1c上，使得滑塊1c沿直線滑槽運動，即沿著機身板1a的徑向運動，而支臂1f是安裝在滑塊1c上的，所以支臂1f會沿著機身板1a做伸縮運動，從而實現(xiàn)支臂1f的收縮，以此縮小機體1的體積，當(dāng)支臂1f收縮到機體1內(nèi)部時，機體1可以對支臂1f進行保護，進而延長支臂1f的使用壽命。所述的手?jǐn)Q螺母1h位于轉(zhuǎn)板1g上方，手?jǐn)Q螺母1h安裝在滑銷1b上，手?jǐn)Q螺母1h可以將兩塊機身板1a、滑塊1c和轉(zhuǎn)板1g通過滑銷1b固定在一起，從而實現(xiàn)支臂1f的固定，以滿足飛行要求。

工作時，旋松手?jǐn)Q螺母1h，然后轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)板1g，曲線槽驅(qū)動滑銷1b在直線滑槽上滑動，同時滑銷1b帶動滑塊1c沿機身板1a徑向向外運動，同時夾緊在滑塊1c上的支臂1f沿機身板1a徑向向外伸出，也可通過拉伸其中一個支臂1f，支臂1f通過滑塊1c拉動滑銷1b，使滑銷1b驅(qū)動轉(zhuǎn)板1g轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板1g又驅(qū)動其他滑銷1b運動，從而實現(xiàn)各支臂1f的同時伸出，然后旋緊手?jǐn)Q螺母1h，以上完成了支臂1f的伸展，支臂1f的收縮與上述過程相反。

所述的基站包括空氣壓縮機、高壓水泵、藥箱和電池，所述的空氣壓縮機和高壓水泵上分別安裝有壓力表，所述的藥箱與高壓水泵相連接，所述的電池為空氣壓縮機和高壓水泵供電?；灸軌驗楸景l(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機提供補給，即添加藥液、補充電能、補充氣體。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，所述的噴灑裝置2包括罐體2a、罐蓋2b、活塞2c、彈簧2d、壓力片2e、一號單向電磁閥2f和二號單向電磁閥2g；所述的罐體2a倒置安裝在機體1下方的機身板1a上，罐體2a上方側(cè)壁設(shè)置有進氣孔，罐體2a下方安裝有罐蓋2b，罐蓋2b中心設(shè)置有進水孔；所述的活塞2c安裝在罐體2a內(nèi)，活塞2c上部設(shè)置有密封裙部，活塞2c與罐體2a之間形成氣腔室A，活塞2c、罐體2a和罐蓋2b三者之間形成液腔室B；所述的密封裙部一方面可以提高活塞2c的密封性，另一方面可以防止活塞2c在運動時發(fā)生翻轉(zhuǎn)；所述的彈簧2d位于所述的氣腔室A內(nèi)，彈簧2d的上端與罐體2a的底部接觸，彈簧2d的下端與壓力片2e相接觸，所述的壓力片2e將活塞2c的密封裙部壓向罐體2a的內(nèi)壁，所述的壓力片2e對密封裙部施壓以提高密封性，彈簧2d壓著壓力片2e使壓力片2e向外擴張，當(dāng)氣腔室A變小時，氣腔室A內(nèi)的壓力增大，密封性要求也要增大，此時彈簧2d對壓力片2e的壓力會增大，使得壓力片2e對密封裙部的壓力增大，從而提高了活塞2c與罐體2a之間的密封性；所述的一號單向電磁閥2f的一端與罐體2a上的進氣孔相連接，其另一端可與空氣壓縮機相連接；所述的二號單向電磁閥2g的一端與罐蓋2b上的進水孔相連接，其另一端可與高壓水泵或噴桿相連接。噴灑裝置2用于在進行植保作業(yè)時噴灑藥液。

工作時，打開一號單向電磁閥2f和二號單向電磁閥2g，將空氣壓縮機與一號單向電磁閥2f連接，然后啟動空氣壓縮機，壓縮空氣會使活塞2c向罐蓋2b方向運動，氣腔室A逐漸變大，液腔室B逐漸變小，將液腔室B中的空氣排出，觀察壓力表，當(dāng)氣腔室A內(nèi)的壓強達到噴霧所需的壓力時，關(guān)閉一號單向電磁閥2f和二號單向電磁閥2g，并斷開與空氣壓縮機的連接。當(dāng)高壓水泵將藥箱內(nèi)的藥液輸送到液腔室B中時，將高壓水泵和二號單向電磁閥2g連接，啟動高壓水泵，向液腔室B中輸送藥液，活塞2c向相反方向運動，氣腔室A會逐漸變小，液腔室B會逐漸變大，藥液會充滿整個液腔室B，通過壓力表觀察液腔室B中的壓力判斷藥液是否充滿，當(dāng)藥液充滿時，關(guān)閉二號單向電磁閥2g并斷開與高壓水泵的連接，然后將二號單向電磁閥2g與噴桿通過軟管相連接。當(dāng)二號單向電磁閥2g打開時，液腔室B與外界連通，氣腔室A內(nèi)的壓縮氣體和彈簧2d會推動活塞2c向液腔室B運動，液腔室B中的藥液在活塞2c的推動下從噴桿噴出。由于液腔室B中只有藥液存在，從而保證了藥液不會在液腔室B中晃動，進而消除因了藥液晃動而影響飛行的情況；在藥液噴灑過程中通過氣腔室A內(nèi)的壓縮氣體實現(xiàn)了噴藥，避免了在無人機上安裝水泵。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，所述的起落架3包括伸縮缸3a、伸縮桿3b、復(fù)位彈簧3c、折疊腿3d、伸展氣缸3e和兩位三通電磁閥3f；所述的伸縮缸3a安裝在機體1下方的機身板1a上，伸縮缸3a內(nèi)安裝有伸縮桿3b，伸縮缸3a與伸縮桿3b之間連接有復(fù)位彈簧3c；所述的折疊腿3d鉸接在伸縮桿3b的頂部，在鉸接處安裝有使折疊腿3d折疊的扭簧，在折疊腿3d與伸縮桿3b之間還安裝有伸展氣缸3e，所述的伸展氣缸3e與伸縮缸3a相連通；所述的兩位三通電磁閥3f的進氣孔與伸縮缸3a相連接，兩位三通電磁閥3f的一個出氣孔與罐體2a上的進氣孔相連接，其另一個進氣孔與外界連通。起落架3用于無人機在起飛或降落時支撐機體1，保證無人機的安全著陸。

當(dāng)起落架3展開時，通過兩位三通電磁閥3f使氣腔室A與伸縮缸3a和伸展氣缸3e相連通，伸縮缸3a內(nèi)的壓力大于復(fù)位彈簧3c的拉力，伸展氣缸3e產(chǎn)生的扭力大于扭簧的扭力，從而使伸縮桿3b向外伸出，同時折疊腿3d展開，進而實現(xiàn)起落架3的展開；當(dāng)起落架3收起時，變換兩位三通電磁閥3f，使伸縮缸3a、伸展氣缸3e與外界連通，復(fù)位彈簧3c的拉力大于大氣壓力，扭簧的扭力大于伸展氣缸3e產(chǎn)生的扭力，從而使伸縮桿3b回縮，折疊腿3d折起，進而實現(xiàn)起落架3的收起。

在經(jīng)過多次起降后，氣腔室內(nèi)的壓力有所損失，可能導(dǎo)致氣腔室內(nèi)的壓力不足以使藥液噴出，但可通過彈簧2d對損失的壓力進行補充，可避免頻繁的對氣腔室進行加壓，從而提高噴藥的效率。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，所述的支臂1f和支架1d之間設(shè)置有補償墊圈1j，所述的補償墊圈1j為上下對稱布置的分體結(jié)構(gòu)，所述的補償墊圈1j包括外圈1j1、內(nèi)圈1j2和彈性圈1j3，所述的外圈1j1安裝在支架1d上，所述的內(nèi)圈1j2與支臂1f相接觸，所述的彈性圈1j3由沖壓成波浪形的鋼片制成，彈性圈1j3彈性的安裝在外圈1j1與內(nèi)圈1j2之間。所述的內(nèi)圈1j2采用相對易磨損的材料制成，以提高支臂1f的使用壽命，當(dāng)內(nèi)圈1j2磨損時，彈性圈1j3收縮，補償磨損間隙，從而使支臂1f始終處于同一位置，進而保證了支臂1f的穩(wěn)定性。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，所述的滑塊1c的垂直面上設(shè)置有安裝滑銷1b的銷釘孔1c2，滑塊1c的前后面上設(shè)置有用于安裝支臂1f的通孔1c3，夾具體1c1位于滑塊1c的前方，夾具體1c1與滑塊1c之間設(shè)置有臺階，且夾具體1c1的高度小于滑塊1c的高度，從而保證在夾緊時，不會影響滑塊的平面度，進而保證滑塊的平穩(wěn)滑動，在臺階處設(shè)置有隔離槽1c11，夾具體1c1側(cè)壁與通孔1c3之間設(shè)置有夾緊槽1c12，夾具體1c1上端面設(shè)置有螺釘孔1c13，螺釘孔1c13上安裝有夾緊螺釘。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，在對滑塊1c進行夾緊固定時，滑塊1c、支架1d和支撐柱1e的高度相等，能夠保證兩塊機身板1a的相互平行，從而保證機體1的穩(wěn)定。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明所述的一種多旋翼植保無人機，所述的壓力片2e包括接觸片2e1、圓環(huán)2e2和彈性片2e3，在圓環(huán)2e2與彈性片2e3的連接處，所述的接觸片2e1所在平面與圓環(huán)2e2所在平面平行，接觸片2e1與圓環(huán)2e2之間通過彈性片2e3剛性連接，圓環(huán)2e2和彈性片2e3上分別設(shè)置有用于補充間隙的伸縮槽2e21和V形槽2e31，彈簧2d對接觸片2e1施加壓力，使接觸片2e1所在平面與圓環(huán)2e2所在平面靠近，在彈性片2e3的作用下，圓環(huán)2e2所在圓增大，從而導(dǎo)致圓環(huán)2e2對密封裙部的壓力也增大，進而提高了活塞2c與罐體2a之間的密封性，伸縮槽2e21和V形槽2e31可以補償圓環(huán)2e2和彈性片2e3在受力時的變形。在伸縮槽2e21上安裝有補償片2e4，補償片2e4用于補償伸縮槽2e21的間隙，從而實現(xiàn)密封的完整性，補償片2e4上設(shè)置有卡在伸縮槽2e21內(nèi)的用于限位的凸塊，進而使補償片2e4始終處于伸縮槽2e21內(nèi)。

具體實施過程：

所述的機體1、噴灑裝置2、起落架3、基站和控制器在作業(yè)時相互配合，共同完成植保工作。

工作時，起落架3處于展開狀態(tài)，無人機在基站進行飛行前的準(zhǔn)備工作，此時氣腔室A與伸縮缸3a和伸展氣缸3e相連通，一號單向電磁閥2f為關(guān)閉狀態(tài)，然后通過控制器打開一號單向電磁閥2f和二號單向電磁閥2g，將空氣壓縮機與一號單向電磁閥2f連接，然后啟動空氣壓縮機，壓縮空氣會使活塞2c向罐蓋2b方向運動，氣腔室A逐漸變大，液腔室B逐漸變小，將液腔室B中的空氣排出，觀察壓力表，當(dāng)氣腔室A內(nèi)的壓強達到噴霧所需的壓力時，關(guān)閉一號單向電磁閥2f和二號單向電磁閥2g，并斷開與空氣壓縮機的連接。當(dāng)高壓水泵將藥箱內(nèi)的藥液輸送到液腔室B中時，將高壓水泵和二號單向電磁閥2g連接，啟動高壓水泵，向液腔室B中輸送藥液，活塞2c向相反方向運動，氣腔室A會逐漸變小，液腔室B會逐漸變大，藥液會充滿整個液腔室B，通過壓力表觀察液腔室B中的壓力判斷藥液是否充滿，當(dāng)藥液充滿時，關(guān)閉二號單向電磁閥2g并斷開與高壓水泵的連接，然后將二號單向電磁閥2g與噴桿通過軟管相連接。

然后將裝滿藥液的無人機起飛，無人機起飛后，收起起落架3，通過控制器控制兩位三通電磁閥3f變換方向，使伸縮缸3a、伸展氣缸3e與外界連通，復(fù)位彈簧3c的拉力大于大氣壓力，扭簧的扭力大于伸展氣缸3e產(chǎn)生的扭力，從而使伸縮桿3b回縮，折疊腿3d折起，進而實現(xiàn)起落架3的收起。

然后進行噴霧，當(dāng)二號單向電磁閥2g打開時，液腔室B與外界連通，氣腔室A內(nèi)的壓縮氣體和彈簧2d會推動活塞2c向液腔室B運動，液腔室B中的藥液在活塞2c的推動下從噴桿噴出。由于液腔室B中只有藥液存在，從而保證了藥液不會在液腔室B中晃動，進而消除因了藥液晃動而影響飛行的情況；在藥液噴灑過程中通過氣腔室A內(nèi)的壓縮氣體實現(xiàn)了噴藥，避免了在無人機上安裝水泵。

當(dāng)藥液噴灑完后，無人機返回基站，放下起落架3，通過控制器控制兩位三通電磁閥3f使氣腔室A與伸縮缸3a和伸展氣缸3e相連通，伸縮缸3a內(nèi)的壓力大于復(fù)位彈簧3c的拉力，伸展氣缸3e產(chǎn)生的扭力大于扭簧的扭力，使伸縮桿3b向外伸出，同時折疊腿3d展開，從而實現(xiàn)起落架3的展開。

當(dāng)無人機平穩(wěn)降落后，通過高壓水泵進行藥液的補給，還可進行電池的跟換。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。