本實用新型實施例涉及無人機領域，尤其涉及一種無人飛行器。

背景技術：

現有技術中無人飛行器安裝有雷達，雷達能夠檢測無人飛行器在空中飛行時，無人飛行器的前方是否有障礙物，高空中的障礙物相對于低空中的障礙物要少一些，低空中常見的障礙物有電線，電線桿，灌木，植被等障礙物等。

因此，無人飛行器在低空中飛行時，雷達的功能更為重要，但是現有技術中，雷達的探測方向容易受無人飛行器自身角度的影響，即無人飛行器自身角度變化時，雷達的探測方向也隨著無人飛行器自身角度的變化而變化，導致雷達無法準確的探測到無人飛行器前方的障礙物，從而降低了無人飛行器飛行時的安全性，尤其是在低空飛行時的安全性。

技術實現要素：

本實用新型實施例提供一種無人飛行器，以提高無人飛行器在低空飛行時的安全性。

本實用新型實施例的一個方面是提供一種無人飛行器，包括：

機身；

動力系統(tǒng)，安裝在所述機身，用于提供飛行動力；

飛行控制器，與所述動力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無人飛行器飛行；

探測設備，通過轉動裝置安裝在所述機身，所述探測設備用于探測所述無人飛行器的周圍的障礙物；

所述飛行控制器根據所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制所述轉動裝置轉動，使所述探測設備的探測方向位于預設方向。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述飛行控制器還包括：慣性測量單元，用于檢測所述無人飛行器的姿態(tài)信息。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息為所述機身的當前姿態(tài)信息。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述姿態(tài)信息包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述探測設備的探測方向始終保持在水平方向；或者，所述探測設備的探測方向先跟隨所述機身的姿態(tài)變化而變化，然后再保持在所述預設方向。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述飛行控制器根據所述機身的當前俯仰角，控制所述轉動裝置轉動。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述機身的當前俯仰角為正，所述飛行控制器控制所述轉動裝置轉動的轉動角為負；

或者，

所述機身的當前俯仰角為負，所述飛行控制器控制所述轉動裝置轉動的轉動角為正。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述機身的當前俯仰角的大小與所述轉動裝置的轉動角的大小相等。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述預設方向為水平方向。

如上所述的無人飛行器，可選的，所述探測設備是雷達，所述轉動裝置是舵機。

本實用新型實施例提供的無人飛行器，根據無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制轉動裝置轉動，以控制探測設備的探測方向，保證探測設備的探測方向位于預設方向例如水平方向，而不隨無人飛行器的當前姿態(tài)的變化而變化，使得探測設備可以準確的探測到無人飛行器前方的障礙物，從而提高了無人飛行器飛行時的安全性，尤其是在低空飛行時的安全性。

附圖說明

圖1為現有技術中無人飛行器的結構示意圖；

圖2為現有技術中無人飛行器避障控制的一種應用場景；

圖3為現有技術中無人飛行器避障控制的另一種應用場景；

圖4為本實用新型實施例提供的無人飛行器的避障控制方法的流程圖；

圖5為本實用新型實施例提供的無人飛行器的結構示意圖；

圖6為本實用新型實施例提供的無人飛行器的結構示意圖；

圖7為本實用新型實施例提供的無人飛行器的結構示意圖；

圖8為本實用新型實施例提供的無人飛行器避障控制的一種應用場景；

圖9為本實用新型實施例提供的無人飛行器避障控制的另一種應用場景；

圖10為本實用新型實施例提供的無人飛行器的結構圖；

圖11為本實用新型另一實施例提供的無人飛行器的結構圖；

圖12為本實用新型另一實施例提供的農業(yè)無人飛行器的避障控制方法的流程圖。

附圖標記：

1-俯仰角的方向 2-探測設備的探測方向 3-探測設備的轉動方向

4-轉動裝置的轉動方向 5-轉動裝置的轉動方向

6-機身的俯仰角方向 7-轉動裝置的轉動方向

8-機身的俯仰角方向 9-轉動裝置的轉動方向

11-機身 12-探測設備 13-障礙物

14-轉動裝置 100-無人飛行器

107-電機 106-螺旋槳 117-電子調速器

118-飛行控制器 108-傳感系統(tǒng) 110-通信系統(tǒng)

102-支撐設備 104-拍攝設備 112-地面站

114-天線 116-電磁波

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

圖1為現有技術中無人飛行器的結構示意圖；圖2為現有技術中無人飛行器避障控制的一種應用場景；圖3為現有技術中無人飛行器避障控制的另一種應用場景。如圖1所示，無人飛行器包括機身11、以及機身11上設置的探測設備12，探測設備12可以是雷達、超聲波、TOF、雙目視覺等傳感器，用于探測無人飛行器周圍的障礙物，具體的，探測設備12可以探測無人飛行器前方的障礙物?，F有技術中，無人飛行器在飛行過程中，其姿態(tài)是不變調節(jié)的，該姿態(tài)包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角，特別是俯仰角，當機身11的俯仰角發(fā)生變化時，探測設備12的俯仰角也會跟著變化，如圖2所示，當機身11的俯仰角為負時，探測設備12的探測方向偏離水平方向向下，此時，探測設備12會將地面作為其探測到的障礙物，從而啟動無人飛行器的避障功能，例如，控制無人飛行器停止向前飛行，導致無人飛行器的避障功能被誤啟動。

再如，如圖3所示，無人飛行器處于剎車控制過程，其俯仰角為正，探測設備12的探測方向偏離水平方向向上，此時，無人飛行器前方可能真的存在障礙物13，但是，由于探測設備12的探測方向偏離了水平方向，導致探測設備12無法準確探測到前方的障礙物13，若無人飛行器繼續(xù)向前飛行，將導致無人飛行器撞向障礙物13。

根據圖2和圖3可知，現有技術中，探測設備的探測方向受無人飛行器俯仰角的影響，當無人飛行器俯仰角不為零時，探測設備的探測方向便會偏離水平方向，且探測設備的探測方向會隨著無人飛行器俯仰角的變化而變化，從而導致探測設備無法準確檢測無人飛行器前方的障礙物，降低了無人飛行器飛行時的安全性，特別是在低空中飛行的安全性。針對現有技術中的該問題，本實施例提供了一種無人飛行器的避障控制方法，下面將詳細介紹該無人飛行器的避障控制方法的原理。

本實施例提供一種無人飛行器的避障控制方法。圖4為本實用新型實施例提供的無人飛行器的避障控制方法的流程圖。如圖4所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟S101、獲取所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息。

在本實施例中，無人飛行器包括機身以及設于所述機身的探測設備，所述探測設備用于探測所述無人飛行器的周圍的障礙物，所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息可以是機身的當前姿態(tài)信息，也可以是探測設備的當前姿態(tài)信息。

所述姿態(tài)信息包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角。

無人飛行器在飛行過程中，機身的姿態(tài)信息如俯仰角，橫滾角，偏航角會發(fā)生變化，探測設備的姿態(tài)信息如俯仰角，橫滾角，偏航角也可能發(fā)生變化。在本實施例中以機身的俯仰角和/或探測設備的俯仰角的變化，說明本實施例提供的無人飛行器的避障控制方法的原理。

步驟S102、根據所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制所述探測設備的探測方向，使所述探測方向位于預設方向。

在一些實施例中，所述探測設備的探測方向始終保持在水平方向，例如，探測設備發(fā)出的探測光束始終指向水平方向，或者，所述探測設備的探測方向先跟隨所述機身的姿態(tài)變化而變化，然后再保持在所述預設方向，例如，機身的俯仰角發(fā)生了變化，導致探測設備的俯仰角也發(fā)生了變化，從而使得探測設備的探測方向偏離了水平方向，即探測設備的探測方向跟隨機身的俯仰角的變化而變化，此時，通過一個與探測設備連接的控制裝置，由該控制裝置控制該探測設備的探測方向，以使探測設備的探測方向位于水平方向，或者與水平方向成預設角度。

本實施例的執(zhí)行主體可以是飛行控制器，也可以是無人飛行器中具有控制功能的控制模塊，本實施例以飛行控制器為執(zhí)行主體，在本實施例中，飛行控制器可根據所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制所述探測設備的探測方向，具體的，可實現方式有如下兩種：

第一種：

當無人飛行器的當前姿態(tài)信息為所述探測設備的俯仰角時，根據所述探測設備的俯仰角，控制所述探測設備的探測方向。

第二種：

當無人飛行器的當前姿態(tài)信息為所述機身的俯仰角時，根據所述機身的俯仰角，控制所述探測設備的探測方向。

如圖5所示，機身11的俯仰角和探測設備12的俯仰角均不為零，如箭頭1所示，導致探測設備12的探測方向偏離水平方向，如箭頭2所示，本實施例可以根據探測設備12的俯仰角來控制探測設備12的探測方向，也可以根據機身11的俯仰角來控制探測設備12的探測方向。無人飛行器中的飛行控制器包括慣性測量單元及陀螺儀。所述慣性測量單元及所述陀螺儀用于檢測所述無人飛行器的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等，另外，在本實施例中，慣性測量單元還可以用于檢測探測設備12的俯仰角、橫滾角及偏航角。因此，可通過慣性測量單元檢測的機身11的俯仰角或探測設備12的俯仰角，飛行控制器根據機身11的俯仰角或探測設備12的俯仰角，控制探測設備12的探測方向，控制探測設備12的探測方向的一種可實現方式是：控制探測設備12轉動，如圖5所示，可沿著如箭頭3所示的方向轉動探測設備12，轉動探測設備12后的結果如圖6所示，箭頭2所示的探測設備12的探測方向與水平方向相同。

假設俯仰角相對水平方向向上為正方向，相對水平方向向下為負方向。根據圖5和圖6可知，當機身11的俯仰角或探測設備12的俯仰角為正時，可按照該俯仰角相反的方向即負向轉動探測設備12；同理，當機身11的俯仰角或探測設備12的俯仰角為負時，可按照該俯仰角相反的方向即正向轉動探測設備12；此外，機身11的俯仰角或探測設備12的俯仰角的大小還可以與轉動探測設備12的角度大小相等。

本實施例根據無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制探測設備的探測方向，保證探測設備的探測方向位于預設方向例如水平方向，而不隨無人飛行器的當前姿態(tài)的變化而變化，使得探測設備可以準確的探測到無人飛行器前方的障礙物，從而提高了無人飛行器飛行時的安全性。

本實施例提供一種無人飛行器的避障控制方法。圖7為本實用新型實施例提供的無人飛行器的結構示意圖。如圖7所示，在圖1的基礎上，探測設備12通過轉動裝置14設于機身11，探測設備12和轉動裝置14連接，轉動裝置14可以偏離水平方向向上轉動，如圖7所示的箭頭4，也可以偏離水平方向向下轉動，如圖7所示的箭頭5。

當轉動裝置14發(fā)生轉動時，探測設備12跟隨轉動裝置14一起轉動，因此，在本實施例中，控制探測設備12的探測方向除了可以通過控制探測設備12轉動的方式實現，如圖5、圖6所示，還可以通過控制轉動裝置14轉動來實現，以使探測設備12的探測方向與水平方向相同，具體的，飛行控制器還可用于控制轉動裝置14轉動，包括轉動方向和轉動角度的大小。

假設俯仰角相對水平方向向上為正方向，相對水平方向向下為負方向。飛行控制器中的慣性測量單元可實時檢測無人飛行器的俯仰角，如圖8所示，無人飛行器的當前俯仰角為負，如箭頭6所示，則飛行控制器控制轉動裝置14向正方向轉動，如箭頭7所示，即控制轉動裝置14轉動的轉動角為正。探測設備12隨著轉動裝置14的轉動而轉動，在轉動過程中調節(jié)探測設備12的探測方向，以使探測設備12的探測方向保持在水平方向，保證了探測設備12可以準確檢測到前方的障礙物13。此外，在一些實施例中，無人飛行器的當前俯仰角的大小與轉動裝置14的轉動角的大小相等。

另外，如圖9所示，無人飛行器的當前俯仰角為正，如箭頭8所示，則飛行控制器控制轉動裝置14向負方向轉動，如箭頭9所示，即控制轉動裝置14轉動的轉動角為負。探測設備12隨著轉動裝置14的轉動而轉動，在轉動過程中調節(jié)探測設備12的探測方向，以使探測設備12的探測方向保持在水平方向，保證了探測設備12可以準確檢測到前方的障礙物13。此外，在一些實施例中，無人飛行器的當前俯仰角的大小與轉動裝置14的轉動角的大小相等。

在本實施例中，探測設備12具體為雷達，轉動裝置14具體為舵機。

本實施例中，探測設備通過轉動裝置設于機身，轉動裝置可以偏離水平方向向上轉動，也可以偏離水平方向向下轉動，當轉動裝置發(fā)生轉動時，探測設備跟隨轉動裝置一起轉動，當無人飛行器的當前俯仰角為正時，控制轉動裝置向負方向轉動，當無人飛行器的當前俯仰角為負時，控制轉動裝置向正方向轉動，且無人飛行器的當前俯仰角的大小與轉動裝置的轉動角的大小相等，保證了探測設備的探測方向始終保持在水平方向，以使探測設備可以更加準確檢測到前方的障礙物，進一步提高了無人飛行器飛行時的安全性。

本實施例提供一種無人飛行器。圖10為本實用新型實施例提供的無人飛行器的結構圖，如圖10所示，無人飛行器100包括：機身、動力系統(tǒng)、飛行控制器118和探測設備12，所述動力系統(tǒng)包括如下至少一種：電機107、螺旋槳106和電子調速器117，動力系統(tǒng)安裝在所述機身，用于提供飛行動力；飛行控制器118與所述動力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無人飛行器飛行；探測設備12安裝在機身，用于探測無人飛行器100的周圍的障礙物。

其中，飛行控制器118包括慣性測量單元及陀螺儀。所述慣性測量單元及所述陀螺儀用于檢測所述無人機的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等。飛行控制器118與探測設備12連接，還用于檢測探測設備12的俯仰角、橫滾角及偏航角。飛行控制器118具體用于：獲取所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息；根據所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制所述探測設備的探測方向，使所述探測方向位于預設方向。

所述無人飛行器的當前姿態(tài)信息包括如下至少一種：所述機身的當前姿態(tài)信息，所述探測設備的當前姿態(tài)信息。所述姿態(tài)信息包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角。

在一些實施例中，所述探測設備的探測方向始終保持在水平方向；或者，所述探測設備的探測方向先跟隨所述機身的姿態(tài)變化而變化，然后再保持在所述預設方向。

在本實施例中，飛行控制器118控制探測設備12的探測方向可通過如下兩種方式實現：

第一種：

當無人飛行器的當前姿態(tài)信息為所述探測設備的俯仰角時，飛行控制器118根據所述探測設備的俯仰角，控制所述探測設備的探測方向。

第二種：

當無人飛行器的當前姿態(tài)信息為所述無人飛行器的俯仰角時，飛行控制器118根據所述無人飛行器的俯仰角，控制所述探測設備的探測方向。

具體的，飛行控制器118可以通過控制探測設備12轉動的方式，控制探測設備12的探測方向，使得探測設備12的探測方向與水平方向相同。

另外，如圖10所示，無人飛行器100還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設備102、拍攝設備104，其中，支撐設備102具體可以是云臺，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機，接收機用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無線信號，116表示接收機和天線114通信過程中產生的電磁波。

本實施例提供的無人飛行器的具體原理和實現方式均與圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例根據無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制探測設備的探測方向，保證探測設備的探測方向位于預設方向例如水平方向，而不隨無人飛行器的當前姿態(tài)的變化而變化，使得探測設備可以準確的探測到無人飛行器前方的障礙物，從而提高了無人飛行器飛行時的安全性。

本實施例提供一種無人飛行器。圖11為本實用新型另一實施例提供的無人飛行器的結構圖，如圖11所示，在圖10所示實施例的基礎上，無人飛行器100還包括轉動裝置14，探測設備12通過轉動裝置14設于機身。飛行控制器118還可以通過控制轉動裝置14轉動的方式，控制探測設備12的探測方向，使得探測設備12的探測方向與水平方向相同。

飛行控制器118控制轉動裝置14轉動的具體方式為：若無人飛行器的當前俯仰角為正，則飛行控制器118控制轉動裝置14轉動的轉動角為負；或者，若無人飛行器的當前俯仰角為負，則飛行控制器118控制轉動裝置14轉動的轉動角為正。另外，在一些實施例中，所述無人飛行器的當前俯仰角的大小與所述轉動裝置的轉動角的大小相等。

可選的，探測設備12是雷達，轉動裝置14是舵機。

本實施例提供的無人飛行器的具體原理和實現方式均與圖7所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例中，探測設備通過轉動裝置設于機身，轉動裝置可以偏離水平方向向上轉動，也可以偏離水平方向向下轉動，當轉動裝置發(fā)生轉動時，探測設備跟隨轉動裝置一起轉動，當無人飛行器的當前俯仰角為正時，控制轉動裝置向負方向轉動，當無人飛行器的當前俯仰角為負時，控制轉動裝置向正方向轉動，且無人飛行器的當前俯仰角的大小與轉動裝置的轉動角的大小相等，保證了探測設備的探測方向始終保持在水平方向，以使探測設備可以更加準確檢測到前方的障礙物，進一步提高了無人飛行器飛行時的安全性。

本實施例提供一種農業(yè)無人飛行器的避障控制方法。圖12為本實用新型另一實施例提供的農業(yè)無人飛行器的避障控制方法的流程圖。如圖12所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟S201、獲取所述機身的俯仰角。

在本實施例中，農業(yè)無人飛行器包括機身以及設于所述機身的雷達，所述雷達用于探測所述無人飛行器的前方的障礙物。

農業(yè)無人飛行器的飛行控制器包括慣性測量單元及陀螺儀。所述慣性測量單元及所述陀螺儀用于檢測該農業(yè)無人飛行器的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等。本實施例的執(zhí)行主體可以是飛行控制器，也可以是農業(yè)無人飛行器中具有控制功能的控制模塊，本實施例以飛行控制器為執(zhí)行主體，飛行控制器可通過慣性測量單元獲取到機身的俯仰角。

步驟S202、根據所述機身的俯仰角，控制所述雷達的探測方向，使所述探測方向位于水平方向。

飛行控制器根據機身的俯仰角，控制雷達的探測方向，

在本實施例中，飛行控制器控制所述雷達的探測方向的可實現方式有兩種：

第一種：

控制所述雷達轉動，以使所述雷達的探測方向位于水平方向。如圖5和圖6所示，探測設備12具體為本實施例中的雷達，當機身11的俯仰角為正時，飛行控制器控制雷達向負方向轉動，當機身11的俯仰角為負時，飛行控制器控制雷達向正方向轉動，以使雷達的探測方向位于水平方向。

第二種：

所述雷達通過舵機設于所述機身?？刂扑龆鏅C轉動，以使所述雷達的探測方向位于水平方向。如圖7所示，轉動裝置14具體為本實施例中的舵機，探測設備12即雷達通過舵機設于機身11，舵機可以偏離水平方向向上轉動，如圖7所示的箭頭4，也可以偏離水平方向向下轉動，如圖7所示的箭頭5。

當舵機發(fā)生轉動時，雷達跟隨舵機一起轉動，因此，在本實施例中，飛行控制器還可以通過控制舵機轉動，來控制雷達的探測方向。

假設俯仰角相對水平方向向上為正方向，相對水平方向向下為負方向。飛行控制器中的慣性測量單元可實時檢測機身的俯仰角，當機身的當前俯仰角為正時，飛行控制器控制舵機轉動的轉動角為負，如圖9所示；或者，當機身的當前俯仰角為負時，飛行控制器控制所述舵機轉動的轉動角為正，如圖8所示。在一些實施例中，所述機身的當前俯仰角的大小與所述舵機的轉動角的大小相等。

本實施例根據無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制探測設備的探測方向，保證探測設備的探測方向位于預設方向例如水平方向，而不隨無人飛行器的當前姿態(tài)的變化而變化，使得探測設備可以準確的探測到無人飛行器前方的障礙物，從而提高了無人飛行器飛行時的安全性。

本實施例提供一種農業(yè)無人飛行器。如圖10所示，無人飛行器100具體為本實施例中的農業(yè)無人飛行器，農業(yè)無人飛行器包括：機身、動力系統(tǒng)、飛行控制器118和雷達12，所述動力系統(tǒng)包括如下至少一種：電機107、螺旋槳106和電子調速器117，動力系統(tǒng)安裝在所述機身，用于提供飛行動力；飛行控制器118與所述動力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無人飛行器飛行；雷達12安裝在機身，用于探測無人飛行器100的周圍的障礙物。

其中，飛行控制器118包括慣性測量單元及陀螺儀。所述慣性測量單元及所述陀螺儀用于檢測該農業(yè)無人飛行器的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等。飛行控制器118具體用于：獲取所述機身的俯仰角；根據所述機身的俯仰角，控制所述雷達的探測方向，使所述探測方向位于水平方向。

在本實施例中，飛行控制器118用于控制雷達12的探測方向，具體可通過如下兩種方式實現：

第一種：

飛行控制器118控制雷達12轉動，以使雷達12的探測方向位于水平方向。

第二種：

如圖11所示，雷達12通過舵機14設于所述機身。飛行控制器118控制舵機14轉動，以使雷達12的探測方向位于水平方向。

具體的，當機身的當前俯仰角為正時，飛行控制器118控制舵機14轉動的轉動角為負；或者，當機身的當前俯仰角為負時，飛行控制器118控制舵機14轉動的轉動角為正。

在一些實施例中，所述機身的當前俯仰角的大小與舵機14的轉動角的大小相等。

另外，如圖10或圖11所示，農業(yè)無人飛行器還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設備102、拍攝設備104，其中，支撐設備102具體可以是云臺，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機，接收機用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無線信號，116表示接收機和天線114通信過程中產生的電磁波。

本實施例提供的農業(yè)無人飛行器的具體原理和實現方式均與圖12所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例根據無人飛行器的當前姿態(tài)信息，控制探測設備的探測方向，保證探測設備的探測方向位于預設方向例如水平方向，而不隨無人飛行器的當前姿態(tài)的變化而變化，使得探測設備可以準確的探測到無人飛行器前方的障礙物，從而提高了無人飛行器飛行時的安全性。

在本實用新型所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本實用新型各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本實用新型各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

本領域技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。