1.一種機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包含：
輸入軸，與電機(jī)連接，由電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；
多個(gè)分度凸輪，分別設(shè)置在所述的輸入軸上，隨輸入軸一同旋轉(zhuǎn)；
輸出軸，間隔一段距離設(shè)置在所述的輸入軸的下方，可自由旋轉(zhuǎn)，并與機(jī)械臂連接；
從動(dòng)盤(pán)，設(shè)置在所述的輸出軸上，隨輸出軸一同旋轉(zhuǎn)；
多個(gè)滾筒，分別設(shè)置在所述的從動(dòng)盤(pán)上，且可自由滾動(dòng)，并與所述的分度凸輪相接觸實(shí)現(xiàn)純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輸入軸與輸出軸之間的力矩傳遞及速度遞減傳遞，并將減速后的力矩由輸出軸傳遞至機(jī)械臂。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的輸入軸的兩側(cè)設(shè)置有第一滾動(dòng)軸承，實(shí)現(xiàn)輸入軸的自由旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的輸入軸上設(shè)置有多個(gè)輸入軸鍵槽，各個(gè)分度凸輪通過(guò)該輸入軸鍵槽固定設(shè)置在輸入軸上，并隨輸入軸一同旋轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的輸出軸的兩側(cè)設(shè)置有第二滾動(dòng)軸承，實(shí)現(xiàn)輸出軸的自由旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的輸出軸上設(shè)置有輸出軸鍵槽，從動(dòng)盤(pán)通過(guò)該輸出軸鍵槽固定設(shè)置在輸出軸上，并隨輸出軸一同旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的從動(dòng)盤(pán)的兩側(cè)分別為圓柱形支撐圓盤(pán)，每個(gè)支撐圓盤(pán)上設(shè)置有多個(gè)凹槽。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的從動(dòng)盤(pán)兩側(cè)的凹槽內(nèi)不對(duì)稱的穿設(shè)有螺栓，所述的滾筒對(duì)應(yīng)套設(shè)在各個(gè)螺栓上，固定設(shè)置在從動(dòng)盤(pán)上且可自由滾動(dòng)。
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的分度凸輪的數(shù)目、各分度凸輪之間的分度角度、以及滾筒的數(shù)目根據(jù)機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的減速比決定。
9.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的分度凸輪設(shè)置在輸入軸上的位置、滾筒設(shè)置在從動(dòng)盤(pán)上的位置、滾筒的直徑大小根據(jù)機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的減速比、以及輸入軸與輸出軸之間的距離決定。
10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包含多個(gè)支撐架，用于安裝定位并支撐整個(gè)機(jī)械臂減速關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。