機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手臂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及機械手臂的第五軸傳動結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手臂是目前在機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。
[0003]在六軸機械手臂中，第五軸傳動結(jié)構(gòu)安裝在第四軸的機械手臂上，目前第五軸傳動結(jié)構(gòu)采用的多為是皮帶傳動。然而皮帶傳動長時間使用后易產(chǎn)生磨損、硬化或松弛等異常，導致傳動精度下降，為保證精度，必需經(jīng)常進行調(diào)校，因此維護成本非常高。并且高精度的皮帶傳動裝置制作成本很高，進步增加了機械手臂的成本支出。
[0004]鑒于此，本發(fā)明人為此研制出一種新的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，有效的解決了上述問題，本案由此產(chǎn)生。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型提供的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，不僅更加耐用，而且成本低，傳動效率高，結(jié)構(gòu)更加緊湊。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，包括輸出軸、傳動裝置和箱體，以及安裝在箱體內(nèi)的大斜齒輪和小斜齒輪，箱體固定在第四軸機械手臂前端，輸出軸通過軸承安裝在箱體內(nèi)，輸出軸端部伸出箱體，大斜齒輪固定安裝在輸出軸上，小斜齒輪和傳動裝置的傳動軸固定連接，小斜齒輪和大斜齒輪嚙合且兩齒輪的軸線垂直，傳動裝置置于第四軸機械手臂內(nèi)。
[0008]所述輸出軸的兩端均伸出箱體，第五軸機械手臂具有匚形連接端，匚形連接端的兩平行邊分別固定在輸出軸的兩端。
[0009]所述傳動裝置在位于傳動軸的一端具有連接盤，連接盤的前端面形成直徑小于連接盤直徑的定位圓柱，箱體后側(cè)面形成和定位圓柱對應(yīng)的通孔，定位圓柱插置在該通孔內(nèi)。
[0010]所述連接盤通過螺栓固定在箱體上。
[0011 ]所述箱體具有可拆卸的端蓋。
[0012]所述端蓋通過螺紋連接固定在箱體上。
[0013]采用上述方案后，本實用新型使用時，第五軸機械手臂安裝在輸出軸伸出箱體的部分上。通過采用斜齒輪傳動直接和傳動裝置相連，相比于原皮帶傳動，不僅提高了傳動效率，降低了制作成本，而且無需經(jīng)常維護，大大降低了維護成本，提高了機械手臂的耐用性。又由于斜面齒輪的特性，讓小斜齒輪和大斜齒輪的軸線能夠相互垂直，使傳動裝置的傳動軸和小斜齒輪能夠同軸布置，減少傳動裝置布置在第四軸機械手臂內(nèi)所占用的空間，從而使得結(jié)構(gòu)更加緊湊。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實施例應(yīng)用在機械手臂上的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是本實施例的部分剖視圖。
[0017]標號說明
[0018]輸出軸I，傳動裝置2，傳動軸21，連接盤22，螺栓23，定位圓柱24，箱體3，端蓋31，通孔32，大斜齒輪4，小斜齒輪5，第四軸機械手臂6，軸承7，第五軸機械手臂8，匚形連接端81，平行邊82。
【具體實施方式】
[0019]為了進一步解釋本實用新型的技術(shù)方案，下面通過具體實施例來對本實用新型進行詳細闡述。
[0020]如圖1-3所示，是本實用新型揭示的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，包括輸出軸1、傳動裝置2和箱體3，以及安裝在箱體3內(nèi)的大斜齒輪4和小斜齒輪5。
[0021]箱體3固定在第四軸機械手臂6的前端，輸出軸I通過軸承7安裝在箱體3內(nèi)，輸出軸I的兩端伸出箱體3。第五軸機械手臂8具有匚形連接端81，匚形連接端81的兩平行邊82分別固定在輸出軸I的兩端，輸出軸I轉(zhuǎn)動時，即可帶動第五軸機械手臂8轉(zhuǎn)動。
[0022]大斜齒輪4固定安裝在輸出軸I上，小斜齒輪5和傳動裝置2的傳動軸21固定連接，小斜齒輪5和大斜齒輪4嚙合。
[0023]傳動裝置2在位于傳動軸21的一端具有連接盤22，連接盤22通過螺栓23固定在箱體3上，傳動裝置2置于第四軸機械手臂6內(nèi)。
[0024]為了保證傳動的精度，需小斜齒輪5和大斜齒輪4的準確嚙合，因此要求傳動裝置2和箱體3真正相對固定。為此，在連接盤22的前端面形成直徑小于連接盤直徑的定位圓柱24，箱體3后側(cè)面形成和定位圓柱24對應(yīng)的通孔32，定位圓柱24插置在該通孔32內(nèi)。通過定位圓柱24和通孔32的配合使傳動裝置2和箱體3真正相對固定。
[0025]其中箱體3具有可拆卸的端蓋31，端蓋31通過螺紋連接固定在箱體3上，需維修時，只需拆卸端蓋31即可。
[0026]本實施例通過采用斜齒輪傳動直接和傳動裝置2相連，相比于原皮帶傳動，不僅提高了傳動效率，降低了制作成本，而且無需經(jīng)常維護，大大降低了維護成本，提高了機械手臂的耐用性。又由于斜面齒輪的特性，讓小斜齒輪5和大斜齒輪4的軸線能夠相互垂直，使傳動裝置2的傳動軸21和小斜齒輪5能夠同軸布置，減少傳動裝置2布置在第四軸機械手臂6內(nèi)所占用的空間，從而使得結(jié)構(gòu)更加緊湊。
[0027]以上僅為本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型的保護范圍的限定。凡依本案的設(shè)計思路所做的等同變化，均落入本案的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括輸出軸、傳動裝置和箱體，以及安裝在箱體內(nèi)的大斜齒輪和小斜齒輪，箱體固定在第四軸機械手臂前端，輸出軸通過軸承安裝在箱體內(nèi)，輸出軸端部伸出箱體，大斜齒輪固定安裝在輸出軸上，小斜齒輪和傳動裝置的傳動軸固定連接，小斜齒輪和大斜齒輪嚙合且兩齒輪的軸線垂直，傳動裝置置于第四軸機械手臂內(nèi)。2.如權(quán)利要求1所述的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述輸出軸的兩端均伸出箱體，第五軸機械手臂具有匚形連接端，匚形連接端的兩平行邊分別固定在輸出軸的兩端。3.如權(quán)利要求1所述的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述傳動裝置在位于傳動軸的一端具有連接盤，連接盤的前端面形成直徑小于連接盤直徑的定位圓柱，箱體后側(cè)面形成和定位圓柱對應(yīng)的通孔，定位圓柱插置在該通孔內(nèi)。4.如權(quán)利要求3所述的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述連接盤通過螺栓固定在箱體上。5.如權(quán)利要求1所述的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述箱體具有可拆卸的端蓋。6.如權(quán)利要求5所述的機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述端蓋通過螺紋連接固定在箱體上。
【專利摘要】本實用新型公開了機械手臂第五軸傳動結(jié)構(gòu)，包括輸出軸、傳動裝置和箱體，以及安裝在箱體內(nèi)的大斜齒輪和小斜齒輪，箱體固定在第四軸機械手臂前端，輸出軸通過軸承安裝在箱體內(nèi)，輸出軸端部伸出箱體，大斜齒輪固定安裝在輸出軸上，小斜齒輪和傳動裝置的傳動軸固定連接，小斜齒輪和大斜齒輪嚙合且兩齒輪的軸線垂直，傳動裝置置于第四軸機械手臂內(nèi)。本實用新型不僅更加耐用，而且成本低，傳動效率高，結(jié)構(gòu)更加緊湊。
【IPC分類】B25J9/10
【公開號】CN205310262
【申請?zhí)枴緾N201620001610
【發(fā)明人】張志福
【申請人】廈門利茗精密機電有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年1月4日