彈藥補(bǔ)給裝置、系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種彈藥補(bǔ)給裝置、系統(tǒng)及方法。其裝置包括控制器、供彈主平臺、收縮架、機(jī)械手和水平框架；收縮架設(shè)置在供彈主平臺下側(cè)，與供彈主平臺樞接，能夠相對于供彈主平臺旋轉(zhuǎn)；水平框架設(shè)置在收縮架下側(cè)，與收縮架樞接，能夠相對于收縮架旋轉(zhuǎn)；機(jī)械手設(shè)置在水平框架上；控制器設(shè)置供彈主平臺上側(cè)；控制器，分別與收縮架和機(jī)械手連接，控制器，用于控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架、供彈主平臺和水平框架貼合在一個平面上，并控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；控制器，還用于控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架垂直于水平框架，并控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。采用上述方案，能夠極大的提高戰(zhàn)爭中作戰(zhàn)飛行器的作戰(zhàn)效率。
【專利說明】彈藥補(bǔ)給裝置、系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及航空【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種彈藥補(bǔ)給裝置、系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前世界航空工業(yè)技術(shù)突飛猛進(jìn)，在軍用航空領(lǐng)域中的如戰(zhàn)斗機(jī)和無人機(jī)等飛行器都得到了很大的技術(shù)改進(jìn)，具有較高的戰(zhàn)斗能力。
[0003]進(jìn)一步地，隨著現(xiàn)有空中加油技術(shù)的改進(jìn)，可以增強(qiáng)飛行器實現(xiàn)飛行器的空中作戰(zhàn)效率，尤其是針對于無人機(jī)的飛行器，飛行器可以避免往返基地加油的旅途之苦，免落地的連續(xù)作戰(zhàn)，提高飛行器的使用量，增強(qiáng)飛行器的戰(zhàn)斗效果。目前作戰(zhàn)飛行器可以通過空中加油技術(shù)實現(xiàn)遠(yuǎn)程打擊。
[0004]但是，在空中進(jìn)行彈藥補(bǔ)給仍然是航空領(lǐng)域中一直困擾著人們的問題，因此，亟需提供一種在空中進(jìn)行彈藥補(bǔ)給的技術(shù)方案，以使得飛行器可以無后顧之憂的長期盤旋于戰(zhàn)區(qū)之上，始終保持充足的戰(zhàn)斗力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]在下文中給出關(guān)于本發(fā)明的簡要概述，以便提供關(guān)于本發(fā)明的某些方面的基本理解。應(yīng)當(dāng)理解，這個概述并不是關(guān)于本發(fā)明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發(fā)明的關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本發(fā)明的范圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細(xì)描述的前序。
[0006]本發(fā)明提供一種彈藥補(bǔ)給裝置，包括:控制器、供彈主平臺、收縮架、機(jī)械手和水平框架；所述收縮架設(shè)置在所述供彈主平臺的下側(cè)，與所述供彈主平臺樞接，能夠相對于所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)；所述水平框架設(shè)置在所述收縮架下側(cè)，與所述收縮架樞接，能夠相對于所述收縮架旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)械手設(shè)置在所述水平框架上；所述控制器設(shè)置所述供彈主平臺上側(cè)；
[0007]所述控制器，分別與所述收縮架和所述機(jī)械手連接，所述控制器，用于控制所述收縮架圍繞所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架和所述水平框架貼合在一個平面上，并控制所述機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；
[0008]所述控制器，還用于控制所述收縮架圍繞所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架垂直于所述水平框架，并控制所述機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給所述彈藥。
[0009]本發(fā)明還提供一種彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)，包括母機(jī)和受彈裝置，在所述母機(jī)上設(shè)置有如上所述的彈藥補(bǔ)給裝置。
[0010]本發(fā)明還提供一種彈藥補(bǔ)給方法，包括:
[0011]控制器控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架和所述水平框架貼合在一個平面上；
[0012]所述控制器控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；
[0013]所述控制器控制所述收縮架圍繞所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架垂直于所述水平框架；
[0014]所述控制器控制所述機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給所述彈藥。
[0015]本發(fā)明的彈藥補(bǔ)給裝置、系統(tǒng)及方法，控制器能夠控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架、供彈主平臺和水平框架貼合在一個平面上，并控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；控制器還能夠控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架垂直于水平框架，并控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。本發(fā)明通過采用上述方案，提供了一種能夠在空中實現(xiàn)為飛行器進(jìn)行彈藥補(bǔ)給，飛行器便可以無后顧之憂的長期盤旋于戰(zhàn)區(qū)之上，避免往返基地的旅途之苦，這將極大的提高戰(zhàn)爭中作戰(zhàn)飛行器的效率，從而降低飛行器的使用量，增加戰(zhàn)斗效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本發(fā)明實施例一提供的彈藥補(bǔ)給裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為圖1所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置的使用狀態(tài)圖。
[0019]圖3為本發(fā)明實施例二所述的彈藥補(bǔ)給裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明實施例三提供的一種彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明實施例四提供的彈藥補(bǔ)給方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0022]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。在本發(fā)明的一個附圖或一種實施方式中描述的元素和特征可以與一個或更多個其它附圖或?qū)嵤┓绞街惺境龅脑睾吞卣飨嘟Y(jié)合。應(yīng)當(dāng)注意，為了清楚的目的，附圖和說明中省略了與本發(fā)明無關(guān)的、本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的部件和處理的表示和描述?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0023]圖1為本發(fā)明實施例一提供的彈藥補(bǔ)給裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置，具體可以包括:控制器1、供彈主平臺2、收縮架3、機(jī)械手4和水平框架5。
[0024]其中收縮架3設(shè)置在供彈主平臺2的下側(cè)，與供彈主平臺2樞接，收縮架3能夠相對于供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)；水平框架5設(shè)置在收縮架3下側(cè)，與收縮架3樞接，能夠相對于收縮架3旋轉(zhuǎn)；也就是說，收縮架3相對于供彈主平臺2和水平框架5都是可以旋轉(zhuǎn)的。機(jī)械手4設(shè)置在水平框架5上；該機(jī)械手4用于抓取彈藥?？刂破鱅設(shè)置供彈主平臺2上側(cè)；該控制器I是整個彈藥補(bǔ)給裝置的核心，可以控制各個部件實現(xiàn)彈藥的抓取和補(bǔ)給。該控制器I可以分別與收縮架3和機(jī)械手4連接，以控制收縮架3的收縮和機(jī)械手4的抓取和補(bǔ)給。其中，收縮架3與供彈主平臺2和水平框架5的連接部件不做限定，可以為任何能夠使得收縮架3相對于供彈主平臺2和水平框架5旋轉(zhuǎn)連接部件均可以，在此不做限定。如圖1所示的收縮架3以采用四根柱形物構(gòu)成為例，實際應(yīng)用中，該收縮架3也可以其他數(shù)量如6根或者8根等其他數(shù)量的柱形桿，在此不再一一贅述。
[0025]例如控制器I用于控制收縮架3圍繞供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)，例如可以使得收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上，并控制機(jī)械手4從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥。例如在母機(jī)上設(shè)置該彈藥補(bǔ)給裝置的時候，需要精心設(shè)置彈倉的位置，例如可以設(shè)置在收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上的時候，機(jī)械手4的正上方，這樣可以便于機(jī)械手4從彈倉中抓取彈藥。而且該彈藥補(bǔ)給裝置可以這樣折疊存放，節(jié)省存放空間，便于收納，使用時再通過控制器I打開，使用非常方便。
[0026]控制器I還用于控制收縮架3圍繞供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)，使得收縮架3垂直于水平框架5，并控制機(jī)械手4向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。
[0027]例如，圖2為圖1所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置的使用狀態(tài)圖。如圖2所示，當(dāng)欲抓取彈藥時，控制器I控制收縮架3圍繞供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)，可以達(dá)到圖2所示的狀態(tài)，控制收縮架3圍繞供彈主平臺2繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，可以使得收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上，此時控制器I可以控制機(jī)械手4從機(jī)械手4母機(jī)的彈倉(彈倉位于機(jī)械手4此時所在位置的上方)中夾取彈藥。本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置在存放時，可以為控制器I控制收縮架3圍繞供彈主平臺2按照圖2所示方向旋轉(zhuǎn)，使得收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上，以存放，亦可以按照圖2所示的收縮架3圍繞供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，并旋轉(zhuǎn)至收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上，以存放。
[0028]為了便于機(jī)械手4上下活動，本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置中水平框架5中需要留出便于機(jī)械手上下活動的空間。其中機(jī)械手4可以設(shè)置在水平框架5的中心或者其他部位。例如水平框架5可以采用“日”字形結(jié)構(gòu)，其中機(jī)械手4可以設(shè)置在“日”字形結(jié)構(gòu)的中間一橫上，便于機(jī)械手4的上下活動。
[0029]本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置在存放時，收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上，存放在母機(jī)的機(jī)艙內(nèi)。在使用時，通過控制器I打開收縮架3，使得收縮架3圍繞供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)，直到收縮架3垂直于水平框架5完全打開彈藥補(bǔ)給裝置。然后控制器I控制收縮架3朝母機(jī)彈倉方向旋轉(zhuǎn)，使得收縮架3、供彈主平臺2和水平框架5貼合在一個平面上，此時控制器I可以控制機(jī)械手4從機(jī)械手4此時所在位置的上方的彈倉中夾取彈藥。然后開始投放彈藥的過程，控制器I控制收縮架3沿背向母機(jī)彈倉方向旋轉(zhuǎn)，使得收縮架3圍繞供彈主平臺2旋轉(zhuǎn)，直到收縮架3垂直于水平框架5，此時機(jī)械手4位于水平框架5正下方，控制器I可以控制機(jī)械手4向機(jī)械手4下方的受彈裝置補(bǔ)給抓取的彈藥。所有過程可以由母機(jī)上的工作人員通過控制器I來操控。
[0030]本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置，控制器能夠控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架、供彈主平臺和水平框架貼合在一個平面上，并控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；控制器還能夠控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架垂直于水平框架，并控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。本實施例通過采用上述方案，提供了一種能夠在空中實現(xiàn)為飛行器進(jìn)行彈藥補(bǔ)給，飛行器便可以無后顧之憂的長期盤旋于戰(zhàn)區(qū)之上，避免往返基地的旅途之苦，這將極大的提高戰(zhàn)爭中作戰(zhàn)飛行器的效率，從而降低飛行器的使用量，增加戰(zhàn)斗效果O
[0031]圖3為本發(fā)明實施例二所述的彈藥補(bǔ)給裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置在上述圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，還可以包括攝像機(jī)6，該攝像機(jī)6設(shè)置在供彈主平臺2的下側(cè)，攝像機(jī)6用于采集受彈裝置的參數(shù)信息，并將受彈裝置的參數(shù)信息發(fā)送給控制器I ;也就是說控制器I也與攝像機(jī)6連接。本實施例的受彈裝置的參數(shù)信息例如可以包括受彈裝置相對于彈藥補(bǔ)給裝置(由于彈藥補(bǔ)給裝置加載在母機(jī)上，也可以為母機(jī))的飛行速度，受彈裝置距離彈藥補(bǔ)給裝置的距離，相對于彈藥補(bǔ)給裝置的位置等等參數(shù)信息。
[0032]此時控制器I還用于根據(jù)接收到攝像機(jī)6發(fā)送的受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件。例如本實施例的飛行參數(shù)可以包括飛行速度，飛行方向等等，例如控制器I還用于根據(jù)接收到攝像機(jī)6發(fā)送的受彈裝置相對于母機(jī)的飛行速度以及受彈裝置距離彈藥補(bǔ)給裝置的距離，調(diào)整彈藥補(bǔ)給裝置的飛行速度、飛行方向等等，使得彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件，如距離條件等等。
[0033]本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置，在使用時與上述圖1所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置的區(qū)別僅在于投放彈藥的過程。具體地，在投放彈藥開始后，攝像機(jī)6采集受彈裝置的參數(shù)信息，實現(xiàn)對受彈裝置的識別，然后將受彈裝置的參數(shù)信息反饋給控制器2，控制器2根據(jù)受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件時，然后控制器I可以控制機(jī)械手4向機(jī)械手4下方的受彈裝置補(bǔ)給彈藥，從而完成彈藥補(bǔ)給的過程。
[0034]與圖1所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置相比，本實施例的彈藥補(bǔ)給裝置通過采用了攝像機(jī)6，能夠準(zhǔn)確對受彈裝置的識別，準(zhǔn)確監(jiān)控彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，更高精度地檢測彈藥供給的條件，進(jìn)一步提高了彈藥補(bǔ)給的效率。
[0035]進(jìn)一步可選地，在上述圖1或圖3所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，其中機(jī)械手4可以通過兩自由度平臺與水平框架5連接；控制器I還用于根據(jù)受彈裝置的參數(shù)信息，控制機(jī)械手4在兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得機(jī)械手4對準(zhǔn)受彈裝置的接收彈藥口。例如兩自由度平臺可以設(shè)置在“日”字形水平框架5中間的“一”橫上，機(jī)械手4設(shè)置在該兩自由度平臺上，且相對于該兩自由度平臺可以運(yùn)動。這樣，控制器I可以根據(jù)受彈裝置距離彈藥補(bǔ)給裝置的位置信息，控制機(jī)械手4在兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得機(jī)械手4對準(zhǔn)受彈裝置的接收彈藥口，以達(dá)到準(zhǔn)確供給彈藥，進(jìn)一步提高了彈藥補(bǔ)給的準(zhǔn)確率。
[0036]圖4為本發(fā)明實施例三提供的一種彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實施例的彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)包括母機(jī)101和受彈裝置201，在母機(jī)101上設(shè)置有如上圖1或者圖3所示的彈藥補(bǔ)給裝置，圖4所示實施例以在母機(jī)101上設(shè)置圖3所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置為例。其中控制器I被遮擋在母機(jī)101中，圖中未示出。
[0037]本實施例的彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)實現(xiàn)彈藥補(bǔ)給與上述圖1或者圖3所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置補(bǔ)給彈藥的實現(xiàn)機(jī)制相同，詳細(xì)亦可以參考上述相關(guān)實施例的記載，在此不再贅述。
[0038]本實施例的彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)，通過采用上述彈藥補(bǔ)給裝置，控制器能夠控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架、供彈主平臺和水平框架貼合在一個平面上，并控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；控制器還能夠控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架垂直于水平框架，并控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。本實施例通過采用上述方案，提供了一種能夠在空中實現(xiàn)為飛行器進(jìn)行彈藥補(bǔ)給，飛行器便可以無后顧之憂的長期盤旋于戰(zhàn)區(qū)之上，避免往返基地的旅途之苦，這將極大的提高戰(zhàn)爭中作戰(zhàn)飛行器的效率，從而降低飛行器的使用量，增加戰(zhàn)斗效果。
[0039]圖5為本發(fā)明實施例四提供的彈藥補(bǔ)給方法的流程圖。本實施例的彈藥補(bǔ)給方法是基于上述圖1或者圖3所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置實現(xiàn)彈藥補(bǔ)給。如圖5所示，本實施例的彈藥補(bǔ)給方法，具體可以包括如下步驟:
[0040]100、控制器控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架、供彈主平臺和水平框架貼合在一個平面上；
[0041]101、控制器控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；
[0042]102、控制器控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架垂直于水平框架；
[0043]103、控制器控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。
[0044]本實施例的彈藥補(bǔ)給方法實現(xiàn)彈藥補(bǔ)給與上述圖1所示實施例的彈藥補(bǔ)給裝置實現(xiàn)彈藥補(bǔ)給的實現(xiàn)機(jī)制相同，詳細(xì)可以參考上述實施例的記載，在此不再贅述。
[0045]本實施例的彈藥補(bǔ)給方法，通過控制器控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架、供彈主平臺和水平框架貼合在一個平面上，并控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥；控制器控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得收縮架垂直于水平框架，并控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥。本實施例通過采用上述方案，提供了一種能夠在空中實現(xiàn)為飛行器進(jìn)行彈藥補(bǔ)給，飛行器便可以無后顧之憂的長期盤旋于戰(zhàn)區(qū)之上，避免往返基地的旅途之苦，這將極大的提高戰(zhàn)爭中作戰(zhàn)飛行器的效率，從而降低飛行器的使用量，增加戰(zhàn)斗效果。
[0046]進(jìn)一步可選地，當(dāng)彈藥補(bǔ)給裝置的供彈主平臺2下側(cè)還設(shè)置有攝像機(jī)時，此時在上述圖5所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，其中步驟101“控制器控制機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給彈藥”之前，還可以包括如下步驟:
[0047]( I)攝像機(jī)采集受彈裝置的參數(shù)信息，并將受彈裝置的參數(shù)信息發(fā)送給控制器；
[0048](2)控制器根據(jù)接收到的受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件。
[0049]進(jìn)一步可選地,在上述圖5所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上,在上述實施例的步驟(2)“控制器根據(jù)接收到的受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步”之后，還可以包括:控制器根據(jù)受彈裝置的參數(shù)信息，控制機(jī)械手在兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得機(jī)械手對準(zhǔn)受彈裝置的接收彈藥口。
[0050]上述實施例的彈藥補(bǔ)給方法實現(xiàn)彈藥補(bǔ)給與上述相關(guān)實施例的彈藥補(bǔ)給裝置實現(xiàn)彈藥補(bǔ)給的實現(xiàn)機(jī)制相同，詳細(xì)可以參考上述實施例的記載，在此不再贅述。
[0051]上述實施例的彈藥補(bǔ)給方法，通過攝像機(jī)采集受彈裝置的參數(shù)信息，并將受彈裝置的參數(shù)信息發(fā)送給控制器；控制器根據(jù)接收到的受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件，能夠準(zhǔn)確對受彈裝置的識別，準(zhǔn)確監(jiān)控彈藥補(bǔ)給裝置與受彈裝置同步，更高精度地檢測彈藥供給的條件，進(jìn)一步提聞了彈藥補(bǔ)給的效率。
[0052]而且進(jìn)一步地，通過控制器根據(jù)受彈裝置的參數(shù)信息，控制機(jī)械手在兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得機(jī)械手對準(zhǔn)受彈裝置的接收彈藥口。這樣，控制器I可以根據(jù)受彈裝置距離彈藥補(bǔ)給裝置的位置信息，控制機(jī)械手4在兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得機(jī)械手4對準(zhǔn)受彈裝置的接收彈藥口，以達(dá)到準(zhǔn)確供給彈藥，進(jìn)一步提高了彈藥補(bǔ)給的準(zhǔn)確率。
[0053]在本發(fā)明上述各實施例中，實施例的序號僅僅便于描述,不代表實施例的優(yōu)劣。對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。
[0054]在本發(fā)明的裝置和方法等實施例中，顯然，各部件或各步驟是可以分解、組合和/或分解后重新組合的。這些分解和/或重新組合應(yīng)視為本發(fā)明的等效方案。同時，在上面對本發(fā)明具體實施例的描述中，針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。
[0055]應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，術(shù)語“包括/包含”在本文使用時指特征、要素、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、要素、步驟或組件的存在或附加。
[0056]最后應(yīng)說明的是:雖然以上已經(jīng)詳細(xì)說明了本發(fā)明及其優(yōu)點(diǎn)，但是應(yīng)當(dāng)理解在不超出由所附的權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以進(jìn)行各種改變、替代和變換。而且，本發(fā)明的范圍不僅限于說明書所描述的過程、設(shè)備、手段、方法和步驟的具體實施例。本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員從本發(fā)明的公開內(nèi)容將容易理解，根據(jù)本發(fā)明可以使用執(zhí)行與在此所述的相應(yīng)實施例基本相同的功能或者獲得與其基本相同的結(jié)果的、現(xiàn)有和將來要被開發(fā)的過程、設(shè)備、手段、方法或者步驟。因此，所附的權(quán)利要求旨在在它們的范圍內(nèi)包括這樣的過程、設(shè)備、手段、方法或者步驟。
【權(quán)利要求】
1.一種彈藥補(bǔ)給裝置，其特征在于，包括:控制器、供彈主平臺、收縮架、機(jī)械手和水平框架；所述收縮架設(shè)置在所述供彈主平臺的下側(cè)，與所述供彈主平臺樞接，能夠相對于所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)；所述水平框架設(shè)置在所述收縮架下側(cè)，與所述收縮架樞接，能夠相對于所述收縮架旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)械手設(shè)置在所述水平框架上；所述控制器設(shè)置所述供彈主平臺上側(cè)； 所述控制器，分別與所述收縮架和所述機(jī)械手連接，所述控制器，用于控制所述收縮架圍繞所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架、所述供彈主平臺和所述水平框架貼合在一個平面上，并控制所述機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥； 所述控制器，還用于控制所述收縮架圍繞所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架垂直于所述水平框架，并控制所述機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給所述彈藥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈藥補(bǔ)給裝置，其特征在于，所述裝置還包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)設(shè)置在所述供彈主平臺的下側(cè)，所述攝像機(jī)用于采集所述受彈裝置的參數(shù)信息，并將所述受彈裝置的參數(shù)信息發(fā)送給所述控制器； 所述控制器，還用于根據(jù)接收到的所述受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整所述彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得所述彈藥補(bǔ)給裝置與所述受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件。
3.根據(jù)權(quán)利要 求2所述的彈藥補(bǔ)給裝置，其特征在于，所述機(jī)械手通過兩自由度平臺與所述水平框架連接；所述控制器，還用于根據(jù)所述受彈裝置的參數(shù)信息，控制所述機(jī)械手在所述兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得所述機(jī)械手對準(zhǔn)所述受彈裝置的接收彈藥口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的彈藥補(bǔ)給裝置，其特征在于，所述收縮架采用四根柱形物構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的彈藥補(bǔ)給裝置，其特征在于，所述水平框架采用“日”字形結(jié)構(gòu)。
6.一種彈藥補(bǔ)給系統(tǒng)，其特征在于，包括母機(jī)和受彈裝置，在所述母機(jī)上設(shè)置有如上權(quán)利要求1-5任一所述的彈藥補(bǔ)給裝置。
7.一種基于如上權(quán)利要求1-5任一所述的彈藥補(bǔ)給裝置的彈藥補(bǔ)給方法，其特征在于，包括: 控制器控制收縮架圍繞供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架、所述供彈主平臺和所述水平框架貼合在一個平面上； 所述控制器控制機(jī)械手從母機(jī)的彈倉中夾取彈藥； 所述控制器控制所述收縮架圍繞所述供彈主平臺旋轉(zhuǎn)，使得所述收縮架垂直于所述水平框架； 所述控制器控制所述機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給所述彈藥。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述機(jī)械手向受彈裝置補(bǔ)給所述彈藥之前，所述方法還包括: 所述攝像機(jī)采集所述受彈裝置的參數(shù)信息，并將所述受彈裝置的參數(shù)信息發(fā)送給所述控制器； 所述控制器根據(jù)接收到的所述受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整所述彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得所述彈藥補(bǔ)給裝置與所述受彈裝置同步，且達(dá)到彈藥供給的條件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制器于根據(jù)接收到的所述受彈裝置的參數(shù)信息調(diào)整所述彈藥補(bǔ)給裝置的飛行參數(shù)，使得所述彈藥補(bǔ)給裝置與所述受彈裝置同步之后，所述方法還包括: 所述控制器根據(jù)所述受彈裝置的參數(shù)信息，控制所述機(jī)械手在所述兩自由度平臺上運(yùn)動，以使得所述機(jī)械手對準(zhǔn).所述受彈裝置的接收彈藥口。
【文檔編號】B64D7/00GK103434646SQ201310329857
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月24日
【發(fā)明者】尚耀星, 趙龍飛, 孫曉輝, 李興魯, 焦宗夏 申請人:北京航空航天大學(xué)