本實(shí)用新型涉及機(jī)器魚技術(shù)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種單關(guān)節(jié)仿生尾鰭。

背景技術(shù)：

海洋生物在推進(jìn)的方式、靈活性、可操縱性等方面，尤其是推進(jìn)效率甚至高達(dá) 98％以上，具有現(xiàn)有人造水面或水下運(yùn)載器不可比擬的優(yōu)越性。魚尾的尾鰭擺進(jìn)是仿魚機(jī)器人各種推進(jìn)模式中所公認(rèn)的一種高效推進(jìn)模式，該模式可以在一個長周期運(yùn)動中保持高速的巡航性能。采用電機(jī)和特定的傳動裝置組合驅(qū)動，較現(xiàn)有的驅(qū)動形式（液壓、電機(jī)，特殊材料如記憶合金等 )，具有較強(qiáng)的驅(qū)動能力，可以驅(qū)動大的載體，適合仿生那些速度快、轉(zhuǎn)身迅速的海洋生物，具有較大的研究價值和應(yīng)用潛力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種單關(guān)節(jié)仿生尾鰭，以克服目前現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種單關(guān)節(jié)仿生尾鰭，包括舵機(jī)，所述舵機(jī)的舵機(jī)軸上固定連接有主動錐齒輪，所述的主動錐齒輪與從動錐齒輪相互嚙合連接，所述的從動錐齒輪固定連接在從動軸上。

進(jìn)一步的，所述舵機(jī)的舵機(jī)軸與從動軸垂直。

進(jìn)一步的，所述的從動錐齒輪為半齒輪。

進(jìn)一步的，所述的舵機(jī)固定連接在舵機(jī)固定架上。

進(jìn)一步的，所述的從動錐齒輪設(shè)置在所述的舵機(jī)固定架內(nèi)，所述的從動軸的一部分位于所述的舵機(jī)固定架內(nèi)。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型具有如下的有益效果：本實(shí)用新型尾鰭擺動產(chǎn)生向前的推力，使機(jī)器魚向前推進(jìn)；本實(shí)用新型齒輪機(jī)構(gòu)與魚尾座之間設(shè)有密封圈，可以延長尾鰭的使用壽命；本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種單關(guān)節(jié)仿生尾鰭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種單關(guān)節(jié)仿生尾鰭的主視圖；

圖3是圖2的A-A向剖視圖；

圖中：1、舵機(jī)固定架；2、主動錐齒輪；3、從動軸； 4、舵機(jī)；5、從動錐齒輪。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-3所示，本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種單關(guān)節(jié)仿生尾鰭，包括舵機(jī)4，所述舵機(jī)4的舵機(jī)軸上固定連接有主動錐齒輪2，所述的主動錐齒輪2與從動錐齒輪5相互嚙合連接，所述的從動錐齒輪5固定連接有從動軸3上，所述舵機(jī)4的舵機(jī)軸與從動軸3垂直，從動軸3上連接有尾鰭。

在一具體實(shí)施例中，所述的從動錐齒輪5為半齒輪。半齒輪齒圈兩端為尾鰭擺動的兩個極限位置，半齒輪的設(shè)計可以防止尾鰭擺動超過極限位置而引起故障。

在一具體實(shí)施例中，所述的舵機(jī)4固定連接在舵機(jī)固定架1上。

在一具體實(shí)施例中，所述的從動錐齒輪5設(shè)于所述的舵機(jī)固定架1內(nèi)，所述的從動軸3的一部分位于所述的舵機(jī)固定架1內(nèi)。

在具體使用時，舵機(jī)通過其舵機(jī)軸驅(qū)動主動錐齒輪2轉(zhuǎn)動，與主動錐齒輪2嚙合的從動錐齒輪5隨之轉(zhuǎn)動，從動錐齒輪5的轉(zhuǎn)動帶動從動軸3的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)從動軸3上的尾鰭的擺動。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。