新型三角履帶式爬壁機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人行走機構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種新型三角履帶式爬壁機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，大型壓力容器作為一種高溫、高壓下工作的特種設(shè)備，長期使用易產(chǎn)生損壞甚至發(fā)生事故，為保證其安全運行，須定期進行安全檢測。而高溫高壓的環(huán)境中，無法實施人工檢測。現(xiàn)有技術(shù)中，機器人普遍采用四輪就，在弧面上爬行時很容易造成三輪接觸一輪懸空的狀態(tài)，從而導(dǎo)致爬行不穩(wěn)定。
[0003]因此，亟需一種爬行穩(wěn)定的新型三角履帶式爬壁機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種新型三角履帶式爬壁機器人。
[0005]為了達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0006]本發(fā)明提供一種新型三角履帶式爬壁機器人，包括:
[0007]三角形車身；
[0008]二個三角履帶輪總成，其對稱設(shè)置于三角形車身的兩個頂角上，包括三角形支架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪、支撐輪、三角形支撐架、履帶和多個磁性件，三角形支架豎直設(shè)置于三角形車身上，驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪分別設(shè)置于三角形支架的三個頂角上且驅(qū)動輪位于導(dǎo)向輪、張緊輪的上方，履帶環(huán)繞驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪的圓周面并與其傳動連接，磁性件均勻設(shè)置于履帶的外表面，三角形支撐架的一個頂角鉸接于三角形支架上，支撐輪設(shè)置于三角形支撐架的其他二個頂角上，其中，上述的磁性件為圓柱形或椎體狀；
[0009]驅(qū)動裝置，其設(shè)置于三角形車身上并與驅(qū)動輪連接；
[0010]磁性萬向輪，其設(shè)置于三角形車身的另一個頂角上；
[0011]檢測裝置，其設(shè)置于三角形車身上。
[0012]本發(fā)明中兩個三角履帶總成結(jié)合磁芯萬向輪，一方面由三點確定一個平面，使得機器人穩(wěn)定地貼附在圓弧表面，另一方面履帶上設(shè)置磁性件以及磁性萬向輪，使得機器人具有較好的吸附能力，可實現(xiàn)豎直方向以及圓弧表面的穩(wěn)定爬行。
[0013]本發(fā)明中上述的三角形支架與三角形車身之間連接有連接件，三角形支架繞其與連接件的連接點在三角形車身的前后方向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，連接件繞其與三角形車身的連接點在三角形車身的左右方向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。
[0014]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可做如下改進:
[0015]作為優(yōu)選的方案，上述的磁性件為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形且其大直徑一端設(shè)置于履帶內(nèi)。
[0016]采用上述優(yōu)選的方案，磁性件為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形，使得磁性件穩(wěn)定的設(shè)置于履帶內(nèi)，避免其掉落，保證機器人的吸附能力。
[0017]作為優(yōu)選的方案，上述的支撐輪與三角形支撐架之間設(shè)置有彈性件。
[0018]采用上述優(yōu)選的方案，彈性件起到緩沖的作用，避免支撐輪與三角形支撐架之間產(chǎn)生硬性碰撞，延長零件的使用壽命。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明一種實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本發(fā)明一種實施方式的側(cè)視圖。
[0021]其中，10.三角形車身，20.三角履帶輪總成，21.三角形支架，22.驅(qū)動輪，23.導(dǎo)向輪，24.張緊輪，25.履帶，26.磁性件，27.支撐輪，28.三角形支撐架，30.驅(qū)動裝置，40.磁性萬向輪，50.檢測裝置。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。
[0023]為了達到本發(fā)明的目的，如圖1至圖2所示，在本發(fā)明的其中一種實施方式中提供一種新型三角履帶式爬壁機器人，包括:
[0024]三角形車身10 ；
[0025]二個三角履帶輪總成20，其對稱設(shè)置于三角形車身10的兩個頂角上，包括三角形支架21、驅(qū)動輪22、導(dǎo)向輪23、張緊輪24、支撐輪27、三角形支撐架28、履帶25和多個磁性件26，三角形支架21豎直設(shè)置于三角形車身10上，驅(qū)動輪22、導(dǎo)向輪23、張緊輪24分別設(shè)置于三角形支架21的三個頂角上且驅(qū)動輪22位于導(dǎo)向輪23、張緊輪24的上方，履帶25環(huán)繞驅(qū)動輪22、導(dǎo)向輪23、張緊輪24的圓周面并與其傳動連接，磁性件26均勻設(shè)置于履帶25的外表面，三角形支撐架28的一個頂角鉸接于三角形支架21上，支撐輪27設(shè)置于三角形支撐架28的其他二個頂角上，其中，上述的磁性件26為圓柱形；
[0026]驅(qū)動裝置30，其設(shè)置于三角形車身10上并與驅(qū)動輪22連接；
[0027]磁性萬向輪40，其設(shè)置于三角形車身10的另一個頂角上；
[0028]檢測裝置50，其設(shè)置于三角形車身10上。
[0029]本實施方式中兩個三角履帶總成20結(jié)合磁芯萬向輪40，一方面由三點確定一個平面，使得機器人穩(wěn)定地貼附在圓弧表面，另一方面履帶25上設(shè)置磁性件25以及磁性萬向輪40，使得機器人具有較好的吸附能力，可實現(xiàn)豎直方向以及圓弧表面的穩(wěn)定爬行。
[0030]本實施方式中上述的三角形支架21與三角形車身10之間連接有連接件，三角形支架21繞其與連接件的連接點在三角形車身10的前后方向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，連接件繞其與三角形車身10的連接點在三角形車身10的左右方向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。
[0031]本實施方式中上述的檢測裝置50為超聲波檢測器，檢測壓力容器的表面是否存在縫隙。
[0032]根據(jù)實際情況，磁性萬向輪40的外表面上還設(shè)置有防滑層，增加摩擦力。
[0033]為了進一步地優(yōu)化本發(fā)明的實施效果，在本發(fā)明的另一種實施方式中，在前述內(nèi)容的基礎(chǔ)上，上述的磁性件26為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形且其大直徑一端設(shè)置于履帶25內(nèi)。
[0034]采用上述優(yōu)選的方案，磁性件26為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形，使得磁性件26穩(wěn)定的設(shè)置于履帶25內(nèi)，避免其掉落，保證機器人的吸附能力。
[0035]為了進一步地優(yōu)化本發(fā)明的實施效果，在本發(fā)明的另一種實施方式中，在前述內(nèi)容的基礎(chǔ)上，上述的支撐輪27與三角形支撐架28之間設(shè)置有彈性件。
[0036]采用上述優(yōu)選的方案，彈性件起到緩沖的作用，避免支撐輪27與三角形支撐架28之間產(chǎn)生硬性碰撞，延長零件的使用壽命。
[0037]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.新型三角履帶式爬壁機器人，其特征在于，包括: 三角形車身； 二個三角履帶輪總成，其對稱設(shè)置于所述三角形車身的兩個頂角上，包括三角形支架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪、支撐輪、三角形支撐架、履帶和多個磁性件，所述三角形支架豎直設(shè)置于所述三角形車身上，所述驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪分別設(shè)置于所述三角形支架的三個頂角上且所述驅(qū)動輪位于所述導(dǎo)向輪、張緊輪的上方，所述履帶環(huán)繞所述驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪的圓周面并與其傳動連接，所述磁性件均勻設(shè)置于所述履帶的外表面，所述三角形支撐架的一個頂角鉸接于所述三角形支架上，所述支撐輪設(shè)置于所述三角形支撐架的其他二個頂角上； 驅(qū)動裝置，其設(shè)置于所述三角形車身上并與所述驅(qū)動輪連接； 磁性萬向輪，其設(shè)置于所述三角形車身的另一個頂角上； 檢測裝置，其設(shè)置于所述三角形車身上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三角履帶式爬壁機器人，其特征在于，所述磁性件為圓柱形或椎體狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三角履帶式爬壁機器人，其特征在于，所述磁性件為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形且其大直徑一端設(shè)置于所述履帶內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三角履帶式爬壁機器人，其特征在于，所述支撐輪與所述三角形支撐架之間設(shè)置有彈性件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三角履帶式爬壁機器人，其特征在于，所述三角形支架與所述三角形車身之間連接有連接件，所述三角形支架繞其與連接件的連接點在三角形車身的前后方向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，所述連接件繞其與三角形車身的連接點在三角形車身的左右方向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型三角履帶式爬壁機器人，包括三角形車身；二個三角履帶輪總成，包括三角形支架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪、支撐輪、三角形支撐架、履帶和磁性件，三角形支架豎直設(shè)置于三角形車身上，驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪設(shè)置于三角形支架上，磁性件均勻設(shè)置于履帶的外表面，三角形支撐架的鉸接于三角形支架上，支撐輪設(shè)置于三角形支撐架上；驅(qū)動裝置，與驅(qū)動輪連接；磁性萬向輪，設(shè)置于三角形車身上；檢測裝置，設(shè)置于三角形車身上。本發(fā)明中兩個三角履帶總成結(jié)合磁芯萬向輪，三點確定一個平面使得機器人穩(wěn)定地貼附在圓弧表面，另一方面磁性件以及磁性萬向輪，使得機器人具有較好的吸附能力，可實現(xiàn)豎直方向以及圓弧表面的穩(wěn)定爬行。
【IPC分類】B62D57-024
【公開號】CN104742996
【申請?zhí)枴緾N201510164456
【發(fā)明人】張捷, 顧海, 孫健華, 包虹璐, 李朱鋒
【申請人】南通理工學(xué)院
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2015年4月8日