一種用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械控制系統(tǒng)，具體是指一種在履帶行走機(jī)構(gòu)中用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，履帶行走機(jī)構(gòu)被廣泛使用于大型機(jī)械設(shè)備上，特別是鐵路修建中的重型機(jī)械設(shè)備，如掘錨機(jī)等，這些設(shè)備大多是采用一左一右兩條履帶來實(shí)現(xiàn)行走，一般的設(shè)備對(duì)于左右履帶的同步行走沒有特殊要求，操作員通過控制手柄手動(dòng)調(diào)節(jié)的方式保持左右履帶的直線行駛。進(jìn)一步結(jié)合附圖1，現(xiàn)有技術(shù)中的用于左右履帶同步行走的控制系統(tǒng)包括左控制手柄01、左液壓馬達(dá)02、左履帶行走機(jī)構(gòu)03、右控制手柄04、右液壓馬達(dá)05和右履帶行走機(jī)構(gòu)06 ;根據(jù)業(yè)內(nèi)技術(shù)人員常識(shí)，這類控制系統(tǒng)自然還包括液壓站和液壓管路；所述的左控制手柄01、左液壓馬達(dá)02和左履帶行走機(jī)構(gòu)03依次相接并與液壓站構(gòu)成液壓控制回路；所述的右控制手柄04、右液壓馬達(dá)05和右履帶行走機(jī)構(gòu)06依次相接并與液壓站構(gòu)成液壓控制回路。這種結(jié)構(gòu)的左右履帶同步行走的控制系統(tǒng)如果要直線行駛，需要操作員同時(shí)控制左右兩個(gè)手柄，手動(dòng)調(diào)節(jié)液壓馬達(dá)的動(dòng)力輸出，再結(jié)合操作員的主觀觀察盡量使左右兩個(gè)手柄輸出的控制液壓保持同步，以保證機(jī)器直線行駛。但是本發(fā)明的申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的這種控制系統(tǒng)存在如下不足之處:由于手控用力大小不等，無法達(dá)到同步的目的，雖然現(xiàn)有技術(shù)中還有采用角度編碼器測量左右梁的偏轉(zhuǎn)角度，再通過計(jì)算得出左右行走的差距進(jìn)行調(diào)整來彌補(bǔ)手動(dòng)調(diào)整的不足，但是，最終還是通過操作員的手動(dòng)操作來實(shí)現(xiàn)，顯然手動(dòng)操作模式對(duì)于直線度要求較高的設(shè)備，這樣的控制方式顯然無法滿足使用要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種可以更好的適用于在行走時(shí)對(duì)直線度要求較高的設(shè)備的用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:一種用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它包括控制手柄、可編程控制器PLC、比例閥、左液壓馬達(dá)、左履帶行走機(jī)構(gòu)、左增量式編碼器、右液壓馬達(dá)、右履帶行走機(jī)構(gòu)、右增量式編碼器、右電流反饋模塊和左電流反饋模塊；控制手柄與可編程控制器PLC電連接；可編程控制器PLC的控制信號(hào)輸出端與比例閥的信號(hào)輸入端電連接；比例閥的液壓輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)和左履帶行走機(jī)構(gòu)相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)和右履帶行走機(jī)構(gòu)相連；左液壓馬達(dá)的信號(hào)輸出端通過左增量式編碼器與可編程控制器PLC電連接；右液壓馬達(dá)信號(hào)輸出端通過右增量式編碼器與可編程控制器PLC電連接；所述的比例閥與左液壓馬達(dá)之間還通過左電流反饋模塊與可編程控制器PLC電連接；所述的比例閥與右液壓馬達(dá)還通過右電流反饋模塊與可編程控制器PLC電連接。
[0005]作為改進(jìn)，所述的可編程控制器PLC上還設(shè)置有多機(jī)互連端口。
[0006]作為優(yōu)選，所述的可編程控制器PLC為CAN總線型可編程控制器PLC。
[0007]采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明具有如下有益效果:本發(fā)明采用PLC作為控制器，PLC可以通過數(shù)字式PWM輸出端口直接驅(qū)動(dòng)電液比例閥，實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速的調(diào)整。比例閥同時(shí)也有電流反饋信號(hào)反饋給PLC作為控制修正因素。另外通過增量式編碼器可直接檢測出調(diào)整后的速度值，再將速度值反饋給PLC形成近距離的閉環(huán)控制，檢測精度更高；左右實(shí)現(xiàn)同步后便能夠方便快速實(shí)現(xiàn)整車的直線行走，尤其適用于道路相對(duì)狹窄的工況下設(shè)備的前進(jìn)、后退操作；所述的控制系統(tǒng)為閉環(huán)控制，閉環(huán)控制系統(tǒng)精度高，反應(yīng)靈敏，自動(dòng)化程度高，減少人工操作強(qiáng)度，本發(fā)明中的控制系統(tǒng)的可編程控制器PLC上還設(shè)置有多機(jī)互連端口不僅適用于單車左右同步行走，同時(shí)適用于多車的同步行走控制。
[0008]綜上所述，本發(fā)明提供了一種可以更好的適用于在行走時(shí)對(duì)直線度要求較高的設(shè)備的用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0009]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中用于左右履帶同步行走的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框示意圖。
[0010]圖2是本發(fā)明中用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框示意圖。
[0011]圖3是本發(fā)明中用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用于掘錨機(jī)上的示意簡圖。
[0012]圖4是本發(fā)明中用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)多機(jī)聯(lián)控時(shí)的簡圖。
[0013]如圖所示:現(xiàn)有技術(shù)中:01、左控制手柄，02、左液壓馬達(dá)，03、左履帶行走機(jī)構(gòu)，04、右控制手柄，05、右液壓馬達(dá)，06、右履帶行走機(jī)構(gòu)。
[0014]本發(fā)明中:1、控制手柄，2、可編程控制器PLC，3、比例閥，4、左液壓馬達(dá)，5、左履帶行走機(jī)構(gòu)，6、左增量式編碼器，7、右液壓馬達(dá)，8、右履帶行走機(jī)構(gòu)，9、右增量式編碼器，10、右電流反饋模塊，11、左電流反饋模塊，12、第一輛車，13、第二輛車，14、第三輛車。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0016]具體實(shí)施例一
[0017]結(jié)合附圖2和附圖3，一種用于左右履帶同步行走的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它包括控制手柄1、可編程控制器PLC2、比例閥3、左液壓馬達(dá)4、左履帶行走機(jī)構(gòu)5、左增量式編碼器6、右液壓馬達(dá)7、右履帶行走機(jī)構(gòu)8、右增量式編碼器9、右電流反饋模塊10和左電流反饋模塊11 ;控制手柄I與可編程控制器PLC2電連接；可編程控制器PLC2的控制信號(hào)輸出端與比例閥3的信號(hào)輸入端電連接；比例閥3的液壓輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)4和左履帶行走機(jī)構(gòu)5相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)7和右履帶行走機(jī)構(gòu)8相連；左液壓馬達(dá)4的信號(hào)輸出端通過左增量式編碼器6與可編程控制器PLC2電連接；