右液壓馬達(dá)7信號輸出端通過右增量式編碼器9與可編程控制器PLC2電連接；所述的比例閥3與左液壓馬達(dá)4之間還通過左電流反饋模塊11與可編程控制器PLC2電連接；所述的比例閥3與右液壓馬達(dá)7還通過右電流反饋模塊10與可編程控制器PLC2電連接。所述的可編程控制器PLC2為CAN總線型可編程控制器PLC。所述的自動控制系統(tǒng)，在具體實施時，是與液壓系統(tǒng)配套使用的，所述的液壓系統(tǒng)包括液壓站和液壓管路，所述的液壓站中的高壓源由比例閥輸入端口輸入，然后再經(jīng)比例閥調(diào)整后輸出給左右兩個液壓馬達(dá)。由于液壓系統(tǒng)同時還會與制動機構(gòu)等多種機構(gòu)配合所以本發(fā)明中沒有申請保護(hù)液壓站和液壓管路，特此說明。本發(fā)明中用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)應(yīng)用于掘錨機時，可以參照附圖3進(jìn)行設(shè)計。
[0018]具體實施例二
[0019]進(jìn)一步結(jié)合附圖4，一種用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)，它包括控制手柄
1、可編程控制器PLC2、比例閥3、左液壓馬達(dá)4、左履帶行走機構(gòu)5、左增量式編碼器6、右液壓馬達(dá)7、右履帶行走機構(gòu)8、右增量式編碼器9、右電流反饋模塊10和左電流反饋模塊11 ;控制手柄I與可編程控制器PLC2電連接；可編程控制器PLC2的控制信號輸出端與比例閥3的信號輸入端電連接；比例閥3的液壓輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)4和左履帶行走機構(gòu)5相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)7和右履帶行走機構(gòu)8相連；左液壓馬達(dá)4的信號輸出端通過左增量式編碼器6與可編程控制器PLC2電連接；右液壓馬達(dá)7信號輸出端通過右增量式編碼器9與可編程控制器PLC2電連接；所述的比例閥3與左液壓馬達(dá)4之間還通過左電流反饋模塊11與可編程控制器PLC2電連接；所述的比例閥3與右液壓馬達(dá)7還通過右電流反饋模塊10與可編程控制器PLC2電連接。所述的可編程控制器PLC2為CAN總線型可編程控制器PLC。所述的可編程控制器PLC2上還設(shè)置有多機互連端口。在具體實施時，是與液壓系統(tǒng)配套使用的，所述的液壓系統(tǒng)包括液壓站和液壓管路，所述的液壓站中的高壓源由比例閥輸入端口輸入，然后再經(jīng)比例閥調(diào)整后輸出給左右兩個液壓馬達(dá)。由于液壓系統(tǒng)同時還會與制動機構(gòu)等多種機構(gòu)配合所以本發(fā)明中沒有申請保護(hù)液壓站和液壓管路，特此說明。本實施例涉及的是多車前后或是以陣列形式進(jìn)行直線行駛時的實施方法，用戶事先將需要同步行駛的機械工程車，按隊列排好，然后將每個工程車上的用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)的可編程控制器PLC的多機互連端口用電纜連接到一起。然后進(jìn)行同步設(shè)置，即可實現(xiàn)多車同步。以附圖4中的三車為例，先將第一輛車12、第二輛車13和第三輛車14按隊列排好，前后保持間距，然后再用電纜將各車的可編程控制器PLC的多機互連端口從前向后連接起來。
[0020]以上對本發(fā)明及其實施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此?？偠灾绻绢I(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)，其特征在于:它包括控制手柄(1)、可編程控制器PLC (2)、比例閥(3)、左液壓馬達(dá)(4)、左履帶行走機構(gòu)(5)、左增量式編碼器(6)、右液壓馬達(dá)(7)、右履帶行走機構(gòu)⑶、右增量式編碼器(9)、右電流反饋模塊(10)和左電流反饋模塊(11);控制手柄(I)與可編程控制器PLC(2)電連接；可編程控制器PLC(2)的控制信號輸出端與比例閥⑶的信號輸入端電連接；比例閥⑶的液壓輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)(4)和左履帶行走機構(gòu)(5)相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)(7)和右履帶行走機構(gòu)(8)相連；左液壓馬達(dá)(4)的信號輸出端通過左增量式編碼器(6)與可編程控制器PLC(2)電連接；右液壓馬達(dá)(7)信號輸出端通過右增量式編碼器(9)與可編程控制器PLC(2)電連接；所述的比例閥(3)與左液壓馬達(dá)(4)之間還通過左電流反饋模塊(11)與可編程控制器PLC (2)電連接；所述的比例閥(3)與右液壓馬達(dá)(7)還通過右電流反饋模塊(10)與可編程控制器PLC (2)電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的可編程控制器PLC (2)上還設(shè)置有多機互連端口。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的可編程控制器PLC (2)為CAN總線型可編程控制器PLC。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可以更好的適用于在行走時對直線度要求較高的設(shè)備的用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)。它包括控制手柄、可編程控制器PLC、比例閥、左液壓馬達(dá)、左履帶行走機構(gòu)、左增量式編碼器、右液壓馬達(dá)、右履帶行走機構(gòu)和右增量式編碼器；控制手柄與可編程控制器PLC電連接；可編程控制器PLC與比例閥電連接；比例閥的輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)和左履帶行走機構(gòu)相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)和右履帶行走機構(gòu)相連；左液壓馬達(dá)的信號輸出端通過左增量式編碼器與可編程控制器PLC電連接；右液壓馬達(dá)信號輸出端通過右增量式編碼器與可編程控制器PLC電連接；比例閥同時通過兩路電流反饋與可編程控制器PLC電連接。
【IPC分類】B60L15-00, B62D55-08
【公開號】CN104742991
【申請?zhí)枴緾N201510171985
【發(fā)明人】袁長鎖, 劉在政, 麻成標(biāo), 劉金書, 吳濤, 鄒黎勇
【申請人】中國鐵建重工集團(tuán)有限公司
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2015年4月13日