本公開實施例涉及車輛控制，尤其涉及一種目標前輪轉角的數(shù)值確定方法及裝置。

背景技術：

1、目前，線控轉向系統(tǒng)的應用符合電動車智能化和自動化的發(fā)展趨勢，線控轉向系統(tǒng)可實現(xiàn)縮短操作行程、提升響應速度和縮短動態(tài)延遲的目的。

2、但是，目前過多轉向工況下的車輛控制并不成熟，因此，亟需一種目標前輪轉角的數(shù)值確定方法，能夠在過多轉向工況下，對駕駛員的轉向需求進行限制，可實現(xiàn)維持車輪在最佳附著力區(qū)間附近，防止車輛進入嚴重側滑而失去轉向能力的目的。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種目標前輪轉角的數(shù)值確定方法及裝置。

2、本公開實施例的第一方面提供了一種目標前輪轉角的數(shù)值確定方法，該方法包括：

3、獲取前軸側偏角的數(shù)值、前軸側偏角的門限值和前軸最大有效側偏角的數(shù)值，并根據(jù)所述前軸側偏角的數(shù)值、所述前軸側偏角的門限值和所述前軸最大有效側偏角的數(shù)值，確定過多轉向因子；其中，所述過多轉向因子用于衡量車輛的轉向程度；

4、若所述過多轉向因子滿足第一預設條件以及預設參數(shù)值滿足第二預設條件，則觸發(fā)過多轉向控制功能；其中，所述預設參數(shù)表征車輛的功能參數(shù)；所述過多轉向控制功能用于控制當前前輪轉角的數(shù)值；

5、基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值。

6、在一個示例中，在所述基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值之前，所述方法包括：

7、獲取車輛方向盤轉角的第一方向以及獲取方向盤轉角梯度的第二方向；

8、若所述第一方向和所述第二方向相反，且所述第一方向和所述第二方向保持相反的時間為預設時間，則確定所述車輛當前的轉向狀態(tài)為回打方向狀態(tài)。

9、在一個示例中，若所述車輛當前的轉向狀態(tài)為非回打方向狀態(tài)，則所述基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值，包括：

10、基于所述過多轉向控制功能，獲取上一時刻的前輪轉角的數(shù)值、上一時刻的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值、當前前輪轉角的數(shù)值和當前的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值；

11、基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)所述上一時刻的前輪轉角的數(shù)值、所述上一時刻的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值、所述當前前輪轉角的數(shù)值、所述當前的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出所述目標前輪轉角的數(shù)值。

12、在一個示例中，所述基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)所述上一時刻的前輪轉角的數(shù)值、所述上一時刻的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值、所述當前前輪轉角的數(shù)值、所述當前的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出所述目標前輪轉角的數(shù)值，包括：

13、根據(jù)所述過多轉向因子，確定增益值；

14、基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)所述上一時刻的前輪轉角的數(shù)值、所述上一時刻的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值、所述當前前輪轉角的數(shù)值、所述當前的駕駛員請求的前輪轉角的數(shù)值和所述增益值，輸出所述目標前輪轉角的數(shù)值。

15、在一個示例中，若所述車輛當前的轉向狀態(tài)為回打方向狀態(tài)，則在所述基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值之前，包括：

16、獲取所述過多轉向因子等于過多因子門限值時的第一前輪轉角的數(shù)值和第一車輛方向盤轉角的數(shù)值。

17、在一個示例中，若所述車輛當前的轉向狀態(tài)為回打方向狀態(tài)，則所述基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值，包括：

18、基于所述過多轉向控制功能，獲取車輛當前的轉向狀態(tài)為回打方向狀態(tài)時的第二前輪轉角的數(shù)值和第二車輛方向盤轉角的數(shù)值；其中，所述第二前輪轉角的數(shù)值為所述車輛當前的轉向狀態(tài)為非回打方向狀態(tài)時的所述目標前輪轉角的數(shù)值；

19、根據(jù)所述第一車輛方向盤轉角的數(shù)值和所述第二車輛方向盤轉角的數(shù)值，確定第三車輛方向盤轉角的數(shù)值；

20、根據(jù)所述第一前輪轉角的數(shù)值、所述第二前輪轉角的數(shù)值和所述第三車輛方向盤轉角的數(shù)值，確定所述目標前輪轉角的數(shù)值。

21、在一個示例中，在所述獲取前軸側偏角的數(shù)值、前軸側偏角的門限值和前軸最大有效側偏角的數(shù)值之前，所述方法還包括：

22、獲取初始最大有效側偏角、前軸縱向力和垂向力，并根據(jù)所述初始最大有效側偏角、所述前軸縱向力和所述垂向力，確定所述前軸最大有效側偏角的數(shù)值。

23、在一個示例中，所述預設參數(shù)包括：

24、車速、側向加速度、路面附著利用率、橫擺角速度和車輛方向盤轉角，所述預設參數(shù)值滿足第二預設條件，包括：

25、所述車速大于或者等于車速門限值；

26、且，所述側向加速度的第三方向、所述橫擺角速度的第四方向和所述車輛方向盤轉角的第一方向為同向；

27、且，所述側向加速度大于或者等于側向加速度門限值；其中，所述側向加速度門限值由所述路面附著利用率對側向加速度的初始值修正后得到的。

28、本公開實施例的第二方面提供了一種目標前輪轉角的數(shù)值確定裝置，該裝置包括：

29、第一獲取模塊，用于獲取前軸側偏角的數(shù)值、前軸側偏角的門限值和前軸最大有效側偏角的數(shù)值，并根據(jù)所述前軸側偏角的數(shù)值、所述前軸側偏角的門限值和所述前軸最大有效側偏角的數(shù)值，確定過多轉向因子；其中，所述過多轉向因子用于衡量車輛的轉向程度；

30、觸發(fā)模塊，用于若所述過多轉向因子滿足第一預設條件以及預設參數(shù)值滿足第二預設條件，則觸發(fā)過多轉向控制功能；其中，所述預設參數(shù)表征車輛的功能參數(shù)；所述過多轉向控制功能用于控制當前前輪轉角的數(shù)值；

31、輸出模塊，用于基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值。

32、本公開實施例的第三方面提供了一種車輛，該服務器包括：處理器和存儲器，其中，所述存儲器中存儲有計算機程序，當所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時，所述處理器執(zhí)行上述第一方面的方法。

33、本公開實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，該存儲介質中存儲有計算機程序，當該計算機程序被處理器執(zhí)行時，可以實現(xiàn)上述第一方面的方法。

34、本公開實施例提供了一種目標前輪轉角的數(shù)值確定方法及裝置，該方法包括：獲取前軸側偏角的數(shù)值、前軸側偏角的門限值和前軸最大有效側偏角的數(shù)值，并根據(jù)所述前軸側偏角的數(shù)值、所述前軸側偏角的門限值和所述前軸最大有效側偏角的數(shù)值，確定過多轉向因子；其中，所述過多轉向因子用于衡量車輛的轉向程度；若所述過多轉向因子滿足第一預設條件以及預設參數(shù)值滿足第二預設條件，則觸發(fā)過多轉向控制功能；其中，所述預設參數(shù)表征車輛的功能參數(shù)；所述過多轉向控制功能用于控制當前前輪轉角的數(shù)值；基于所述過多轉向控制功能，根據(jù)車輛當前的轉向狀態(tài)、當前前輪轉角的數(shù)值和所述過多轉向因子，輸出目標前輪轉角的數(shù)值。采用本技術方案，能夠在過多轉向工況下，對駕駛員的轉向需求進行限制，可實現(xiàn)維持車輪在最佳附著力區(qū)間附近，防止車輛進入嚴重側滑而失去轉向能力的目的。