本發(fā)明涉及控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置。

背景技術：

1、以往，已知有不機械性地連結(jié)的分離型助力轉(zhuǎn)向裝置、所謂的線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)向裝置(例如，專利文獻1)。

2、專利文獻1：日本特許第4639500號公報

3、在上述那樣的轉(zhuǎn)向裝置中，期望進一步提高操舵性能。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明鑒于上述情況，其目的之一在于提供能夠提高轉(zhuǎn)向裝置的操舵性能的控制裝置和具有這樣的控制裝置的轉(zhuǎn)向裝置。

2、本發(fā)明的一個方式為控制裝置，其搭載于線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置搭載于車輛，具有：操舵機構(gòu)，其具有供操舵者操舵的方向盤；轉(zhuǎn)舵機構(gòu)，其具有第一轉(zhuǎn)舵輪和第二轉(zhuǎn)舵輪；以及轉(zhuǎn)舵?zhèn)锐R達，其驅(qū)動所述轉(zhuǎn)舵機構(gòu)，其中，該控制裝置具有轉(zhuǎn)舵?zhèn)瓤刂撇浚撧D(zhuǎn)舵?zhèn)瓤刂撇繉Π鲛D(zhuǎn)舵?zhèn)锐R達在內(nèi)的控制對象進行控制。所述轉(zhuǎn)舵?zhèn)瓤刂撇烤哂心Ｐ透櫩刂撇?，該模型跟蹤控制部根?jù)所述控制對象的輸出和基于所述控制對象的結(jié)構(gòu)的標稱模型而生成對輸入到所述控制對象的輸入扭矩進行校正的校正扭矩。所述模型跟蹤控制部構(gòu)成為：在相對于所述控制對象與所述標稱模型的模型化誤差的互補靈敏度函數(shù)的增益特性中的增益大致為1的頻帶中，將所述控制對象的傳遞函數(shù)約束為所述標稱模型的傳遞函數(shù)。

3、根據(jù)本發(fā)明的一個方式，能夠提高轉(zhuǎn)向裝置的操舵性能。

技術特征：

1.一種控制裝置，其搭載于線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)向裝置，

2.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，

3.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，

4.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，

5.根據(jù)權利要求3所述的控制裝置，其中，

6.根據(jù)權利要求5所述的控制裝置，其中，

7.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其中，

8.根據(jù)權利要求7所述的控制裝置，其中，

9.根據(jù)權利要求7所述的控制裝置，其中，

10.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其中，

11.根據(jù)權利要求6所述的控制裝置，其中，

12.根據(jù)權利要求3所述的控制裝置，其中，

13.根據(jù)權利要求12所述的控制裝置，其中，

14.根據(jù)權利要求13所述的控制裝置，其中，

15.根據(jù)權利要求14所述的控制裝置，其中，

16.一種轉(zhuǎn)向裝置，其為線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)向裝置，其中，

17.根據(jù)權利要求16所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，

18.根據(jù)權利要求17所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，

19.根據(jù)權利要求18所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，

20.根據(jù)權利要求16所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，

技術總結(jié)
本發(fā)明提供控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置。該控制裝置搭載于線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置搭載于車輛，具有：操舵機構(gòu)，其具有供操舵者操舵的方向盤；轉(zhuǎn)舵機構(gòu)，其具有第一轉(zhuǎn)舵輪和第二轉(zhuǎn)舵輪；以及轉(zhuǎn)舵?zhèn)锐R達，其驅(qū)動轉(zhuǎn)舵機構(gòu)，其中，該控制裝置具有對包含轉(zhuǎn)舵?zhèn)锐R達在內(nèi)的控制對象進行控制的轉(zhuǎn)舵?zhèn)瓤刂撇?。轉(zhuǎn)舵?zhèn)瓤刂撇烤哂心Ｐ透櫩刂撇?，該模型跟蹤控制部根?jù)控制對象的輸出和基于控制對象的結(jié)構(gòu)的標稱模型而生成對輸入到控制對象的輸入扭矩進行校正的校正扭矩。模型跟蹤控制部構(gòu)成為：在相對于控制對象與標稱模型的模型化誤差的互補靈敏度函數(shù)的增益特性中的增益大致為1的頻帶中，將控制對象的傳遞函數(shù)約束為標稱模型的傳遞函數(shù)。

技術研發(fā)人員：遠藤修司,三宅聰平,野津乃祐
受保護的技術使用者：尼得科株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2