本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法。本發(fā)明還涉及一種車輛以及一種計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

公開文獻(xiàn)de102012222562a1示出一種用于用來將車輛從初始位置轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置的經(jīng)營(yíng)性停車面的系統(tǒng)。

在所謂的全自動(dòng)化(自主)代客泊車中，車輛由其駕駛員停泊在交付位置上，例如停泊在立體停車場(chǎng)前，并且車輛從那里自己行駛到泊車位置/泊車點(diǎn)中并且重新回到交付位置。

如果要裝載停泊好的車輛，那么這可能意味著費(fèi)事，即必須將裝載物件運(yùn)送到車輛。該運(yùn)送可能例如干擾停車場(chǎng)上的交通。此外，例如也可能車輛是停泊在對(duì)于人員封鎖的區(qū)域中的，該區(qū)域僅為自主行駛的車輛保留。因此，例如可能不允許人員走向車輛，以便裝載該車輛。在正在走向停泊的車輛的人員遇到自主行駛的車輛時(shí)也可能發(fā)生嚴(yán)重的情況。因?yàn)?，不可能為了緩和可能?yán)重的情況而例如借助手勢(shì)與駕駛員進(jìn)行互動(dòng)作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明所基于的任務(wù)能夠在于，提供一種用于運(yùn)行車輛的有效率的方案，借助該方案能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的安全裝載，并且該方案克服了已知的缺點(diǎn)。

該任務(wù)借助獨(dú)立權(quán)利要求的對(duì)應(yīng)主題來解決。本發(fā)明的有利構(gòu)型方案是各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中，使停放在停車場(chǎng)的泊車位置上的車輛自主地從該泊車位置引導(dǎo)到裝載站并且自主地停放在裝載站上，使得能夠在裝載站上裝載該車輛。

根據(jù)另一方面，提供一種車輛，該車輛設(shè)立成用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜谶\(yùn)行車輛的本方法。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括在其在計(jì)算機(jī)上實(shí)施時(shí)用于執(zhí)行用來運(yùn)行車輛的本方法的程序代碼。

本發(fā)明尤其包括這樣的構(gòu)思，即，使車輛自主地從其泊車位置引導(dǎo)到裝載站。也就是說，人員不必再需要自己走到車輛處，以便裝載該車輛。由此，能夠以有利的方式實(shí)現(xiàn)，在停車場(chǎng)上的交通不被該人員干擾。尤其，能夠有效并且有效率地執(zhí)行裝載，因?yàn)閷?duì)于要裝載該車輛的人員來說能節(jié)省時(shí)間。因?yàn)?，在人員必須走到車輛以便裝載該車輛所需的時(shí)間中，該人員能夠完成其他事情。因?yàn)檐囕v自己行駛到裝載站。

本發(fā)明意義上的停車場(chǎng)也能夠稱為停車面并且用作用于車輛的停放面。因此，停車場(chǎng)尤其構(gòu)成連貫的面，所述面(在私人停車場(chǎng)情況下)具有多個(gè)停車位或者(在公共停車場(chǎng)情況下)具有停車點(diǎn)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，立體停車場(chǎng)包括所述停車場(chǎng)。尤其，車庫(kù)包括所述停車場(chǎng)。

本發(fā)明意義上的“自主”尤其意味著，車輛獨(dú)立地、即沒有駕駛員干預(yù)地在停車場(chǎng)上導(dǎo)航或行駛或被引導(dǎo)。車輛獨(dú)立地在停車場(chǎng)上行駛，駕駛員不必為此控制該車輛?！耙龑?dǎo)”尤其包括車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)。這種自主行駛的、能夠自動(dòng)泊入和泊出的車輛例如稱為avp車輛。avp代表“automaticvaletparking”(自動(dòng)代客泊車)并且能夠翻譯為“自主泊車過程”。不具有該avp功能的車輛例如稱為普通車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，停車場(chǎng)包括所述裝載站。也就是說，所述裝載站例如布置在停車場(chǎng)內(nèi)部。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，裝載所述車輛。尤其，手動(dòng)地和/或自動(dòng)地裝載所述車輛。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，在裝載后使所述車輛自主地引導(dǎo)回到停車場(chǎng)的相同泊車位置或其它泊車位置并且自主地停放在那里。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即在裝載后所述車輛不會(huì)較長(zhǎng)時(shí)間地堵塞所述裝載站。使所述車輛自主地引導(dǎo)回到相同的泊車位置或其它泊車位置并且自主地停放在那里，由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即對(duì)于該過程不必過多地要求人力資源。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，使裝載完并且停放在相應(yīng)的泊車位置上的車輛在預(yù)定的停泊時(shí)間結(jié)束后和/或在通過通信網(wǎng)絡(luò)接收到啟動(dòng)信號(hào)后自主地從相應(yīng)的泊車位置引導(dǎo)到停車場(chǎng)的目標(biāo)位置并且自主地停放在那里，在該目標(biāo)位置上該車輛能夠由人員來提取。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即所述人員能夠在停車場(chǎng)的目標(biāo)位置上提取所述車輛。因?yàn)樵谒瞿繕?biāo)位置上所述車輛能夠由人員來提取，所以所述目標(biāo)位置也稱為提取位置。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，在使車輛從泊車位置自主地引導(dǎo)到裝載站之前，使所述車輛自主地從停車場(chǎng)的初始位置引導(dǎo)到泊車位置并且自主地停放在那里。

由此，尤其引起這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即車輛的駕駛員能夠在所述初始位置上停放其車輛并且接著能夠離開所述車輛。所述車輛的駕駛員不必再關(guān)心將所述車輛停泊在泊車位置上。在執(zhí)行該自主泊車過程的時(shí)間中，車輛的駕駛員能夠完成其他事情。因此，駕駛員能夠有效率并且有效地利用他的時(shí)間。

因?yàn)檐囕v的駕駛員將其車輛停放在停車場(chǎng)的初始位置上，以此使車輛接著自主地引導(dǎo)到泊車位置并且自主地停放在那里，所以所述初始位置也稱為交付位置。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述初始位置與所述目標(biāo)位置相同。尤其也就是說，駕駛員在相同的地點(diǎn)或相同的位置上提取其車輛，在該相同的位置上駕駛員在自主泊車過程之前已經(jīng)將其車輛停放好。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述初始位置與所述目標(biāo)位置不同。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述裝載站與所述初始位置不同。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述裝載站與所述目標(biāo)位置不同。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述裝載站既與所述初始位置不同又與所述目標(biāo)位置不同。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述初始位置布置在停車場(chǎng)的入口區(qū)域中。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述目標(biāo)位置布置在停車場(chǎng)的出口區(qū)域中。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，停車場(chǎng)的所述入口區(qū)域和所述出口區(qū)域至少部分重疊。這尤其出現(xiàn)在初始位置和目標(biāo)位置相同時(shí)。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，在通過通信網(wǎng)絡(luò)接收到相應(yīng)的要求信號(hào)時(shí)才使所述車輛自主地引導(dǎo)到裝載站。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠確定車輛要行駛到裝載站所處的時(shí)刻。因?yàn)樵诮邮盏较鄳?yīng)的要求信號(hào)時(shí)才使車輛自主地引導(dǎo)到裝載站。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括wlan網(wǎng)絡(luò)和/或移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的通信已加密或者是被加密。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述要求信號(hào)由車輛和/或由用于協(xié)調(diào)車輛在停車場(chǎng)上的自主行駛的停車場(chǎng)服務(wù)器來接收。

也就是說，例如車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)接收所述要求信號(hào)。例如車輛響應(yīng)所述接收來自主行駛到裝載站。

尤其也就是說，所述停車場(chǎng)服務(wù)器通過所述通信網(wǎng)絡(luò)接收所述要求信號(hào)。所述停車場(chǎng)服務(wù)器響應(yīng)所述接收來優(yōu)選協(xié)調(diào)所述車輛從泊車位置到裝載站的自主行駛。

也就是說，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述停車場(chǎng)服務(wù)器響應(yīng)所述要求信號(hào)的接收來協(xié)調(diào)所述車輛從泊車位置到裝載站的自主引導(dǎo)。

設(shè)置這種停車場(chǎng)服務(wù)器尤其具有這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠特別有效并且有效率地實(shí)現(xiàn)車輛的引導(dǎo)，因?yàn)樗鐾＼噲?chǎng)服務(wù)器與車輛本身或已經(jīng)發(fā)出要求信號(hào)的人員相比通常更好地并且更多地了解停車場(chǎng)上的交通。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，車輛的自主引導(dǎo)包括車輛的遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)。

尤其也就是說，車輛被遠(yuǎn)程控制。車輛不必再需要自己了解停車場(chǎng)的基礎(chǔ)設(shè)施以便導(dǎo)航到裝載站或泊車位置或目標(biāo)位置。例如所述停車場(chǎng)服務(wù)器具有所述了解，該停車場(chǎng)服務(wù)器執(zhí)行或協(xié)調(diào)車輛的遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)。因此，在沒有外部幫助下不能獨(dú)立地在停車場(chǎng)上導(dǎo)航的車輛仍能夠自主地被引導(dǎo)到各個(gè)位置。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，車輛的自主引導(dǎo)包括借助車輛內(nèi)部的控制裝置對(duì)車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)的控制。也就是說，在該實(shí)施方式中，車輛借助車輛內(nèi)部的控制裝置來控制或引導(dǎo)。在此例如設(shè)置，車輛內(nèi)部的控制裝置完全接管自主引導(dǎo)，即在沒有遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)的情況下。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛的自主引導(dǎo)既能夠包括車輛的遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)又能夠包括借助車輛內(nèi)部的控制裝置對(duì)車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)的控制。尤其也就是說，能夠設(shè)置有混合運(yùn)行，在該混合運(yùn)行中車輛既能夠被遠(yuǎn)程控制地引導(dǎo)又能夠借助車輛內(nèi)部的控制裝置來引導(dǎo)。這樣，車輛能夠例如在沒有外部幫助、即沒有遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)的情況下在不同的位置上泊入或泊出。但是，在停車場(chǎng)上到各個(gè)位置或從各個(gè)位置的行駛尤其以有利的方式借助遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)來執(zhí)行。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述停車場(chǎng)配屬于商場(chǎng)，在該商場(chǎng)中能采購(gòu)商品，使得能夠在裝載站上將采購(gòu)?fù)甑纳唐费b載到車輛中。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠?qū)崿F(xiàn)用采購(gòu)?fù)甑纳唐酚行Р⑶矣行实匮b載車輛。因此例如能夠在采購(gòu)?fù)旰筌囕v的駕駛員命令其車輛到裝載站并且在那里裝載該車輛。接下來，車輛的駕駛員例如能夠以有利的方式繼續(xù)其采購(gòu)，在采購(gòu)期間使車輛重新自主地引導(dǎo)回到相同的泊車位置或其它泊車位置并且自主地停放在那里。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地從交付位置導(dǎo)航或行駛或遠(yuǎn)程控制地被引導(dǎo)到泊車位置。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地泊入或遠(yuǎn)程控制地泊入到泊車位置中。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地從泊車位置中泊出或遠(yuǎn)程控制地泊出。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛自主地從泊車位置導(dǎo)航或行駛或遠(yuǎn)程控制地被引導(dǎo)到交付位置。

附圖說明

在下面根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)闡述本發(fā)明。

在此示出：

圖1用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖，

圖2用于運(yùn)行車輛的另一方法的流程圖；和

圖3車輛。

具體實(shí)施方式

圖1示出用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖。根據(jù)步驟101，使停放在停車場(chǎng)的泊車位置上的車輛自主地從泊車位置引導(dǎo)到裝載站。根據(jù)步驟103，將車輛自主地停放在裝載站上。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠在所述裝載站上裝載車輛。

圖2示出用于運(yùn)行車輛的另一方法的流程圖。

車輛的駕駛員將其車輛停放在停車場(chǎng)的初始位置上。在步驟201中，根據(jù)本方法設(shè)置，使車輛在停車場(chǎng)上自主地從初始位置引導(dǎo)到泊車位置。在步驟203中設(shè)置，使車輛自主地停放在泊車位置上。也就是說，使車輛自主地停泊。這在泊車位置上進(jìn)行。

在步驟205中設(shè)置，使在泊車位置上停放的車輛自主地從泊車位置引導(dǎo)到裝載站并且根據(jù)步驟207停放在那里。這尤其自主地進(jìn)行、即車輛自主地停泊在裝載站上。

駕駛員現(xiàn)在能夠例如以之前在商場(chǎng)中已經(jīng)采購(gòu)?fù)甑纳唐费b載車輛。在裝載后根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，根據(jù)步驟209使車輛引導(dǎo)返回停車場(chǎng)的相同泊車位置或另一泊車位置并且根據(jù)步驟211自主地停放在那里。也就是說，在裝載后使車輛停放在相同泊車位置上或其它泊車位置上。

圖3示出車輛301，該車輛設(shè)立成用于實(shí)施或執(zhí)行用來運(yùn)行車輛的方法。

車輛301例如包括控制裝置和/或引導(dǎo)裝置，該控制裝置和/或引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于使車輛自主地行駛或引導(dǎo)到停車場(chǎng)上。尤其也就是說，借助控制裝置和/或引導(dǎo)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)車輛在停車場(chǎng)上的自主導(dǎo)航。引導(dǎo)裝置和/或控制裝置是車輛內(nèi)部的裝置。尤其，這些裝置控制和/或調(diào)節(jié)車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)。

車輛301例如包括用于檢測(cè)車輛周圍環(huán)境的周圍環(huán)境傳感裝置。車輛301的自主控制尤其基于檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境來執(zhí)行。周圍環(huán)境傳感裝置例如包括以下周圍環(huán)境傳感器中的一個(gè)或多個(gè)：激光雷達(dá)傳感器、激光傳感器、視頻傳感器、雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器。

在一個(gè)實(shí)施方式中，車輛301包括通信接口，該通信接口構(gòu)造成用于通過通信網(wǎng)絡(luò)接收信號(hào)。這種信號(hào)例如包括用于遠(yuǎn)程控制車輛的遠(yuǎn)程控制信號(hào)。信號(hào)例如包括要求信號(hào)，即車輛要從泊車位置自主地行駛到裝載站或目標(biāo)位置。

本發(fā)明尤其并且此外包括這樣的構(gòu)思，即提供一種有效率的方案，借助該方案能夠在具有avp立體停車場(chǎng)/avp停車場(chǎng)的商場(chǎng)或百貨商場(chǎng)中購(gòu)物或采購(gòu)期間和/或之后自動(dòng)/自主地取走采購(gòu)?fù)甑呢浳?、尤其商品。尤其單個(gè)或組合地設(shè)置有以下步驟：

使車輛尤其在具有停車場(chǎng)/立體停車場(chǎng)的商場(chǎng)/購(gòu)物中心/百貨商場(chǎng)中全自動(dòng)地或自主地停泊。

在駕駛員例如已經(jīng)采購(gòu)了一些東西的情況下，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，命令車輛到發(fā)貨位置(裝載站)。這或者由駕駛員和/或由立體停車場(chǎng)中的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，該系統(tǒng)協(xié)調(diào)和/或組織所述停泊和采購(gòu)(停車場(chǎng)管理服務(wù)器)。

車輛優(yōu)選自主地從泊車位置行駛到發(fā)貨位置或裝載站。

尤其以貨物、尤其商品來裝載車輛。這例如通過人員和/或駕駛員來實(shí)現(xiàn)。

在裝載之后例如設(shè)置，駕駛員在裝載站或發(fā)貨位置上接管車輛。

尤其設(shè)置，在裝載之后車輛重新自主地行駛回到立體停車場(chǎng)/停車場(chǎng)中的泊車位置。尤其，車輛行駛到立體停車場(chǎng)/停車場(chǎng)中的另一泊車位置。

尤其設(shè)置，在車輛行駛回到泊車位置或其它泊車位置之后，車輛在那里自主地停泊。尤其，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，裝載完并且停放或停泊在其相應(yīng)泊車位置上的車輛在過后的時(shí)刻(在泊車過程結(jié)束和/或在由駕駛員提出要求之后)相應(yīng)地自主地從泊車位置行駛到車輛的交付位置，例如目標(biāo)位置，使得駕駛員能夠在該位置上接管車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，裝載過程通過監(jiān)視系統(tǒng)來監(jiān)視和/或記錄。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述監(jiān)視系統(tǒng)監(jiān)視車輛在停車場(chǎng)上的自主行駛。也就是說，所述監(jiān)視系統(tǒng)例如監(jiān)視車輛從初始位置到泊車位置、從泊車位置到裝載站并且重新返回到泊車位置或到另一位置并且從泊車位置到目標(biāo)位置的自主行駛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述監(jiān)視系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)視頻攝像機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)光柵和/或一個(gè)或多個(gè)開門傳感器。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，封鎖或保障車輛要行駛的線路或要行駛的路徑。由此，尤其能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即要行駛的路徑能夠是無人的。