本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于車(chē)輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置及其控制裝置。

背景技術(shù)：

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，在該動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，水滴傳感器設(shè)置在齒輪殼端部?jī)?nèi)周。如果利用該水滴傳感器檢測(cè)出附著于齒條部的水滴，則向駕駛者通知在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置產(chǎn)生異常的情況。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2006-111032號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

但是，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1那樣的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，由于為了檢測(cè)出因水滴的侵入所導(dǎo)致的異常而需要附加的水滴傳感器，所以導(dǎo)致增加上述裝置的成本，異常檢測(cè)電路變得復(fù)雜。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的特征在于，特別是具有異常檢測(cè)電路，所述異常檢測(cè)電路在轉(zhuǎn)向力矩、電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)、或作為流向電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)電流的轉(zhuǎn)向力信息的值在第一頻率以上、第二頻率以下的規(guī)定頻率范圍內(nèi)周期性變化、并且上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值大于規(guī)定值時(shí)，判定為裝置的異常。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，由于將上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)軛上述轉(zhuǎn)向力信息的值比規(guī)定值大的狀態(tài)作為裝置的異常進(jìn)行異常檢測(cè)，所以不用水滴傳感器這樣的其他結(jié)構(gòu)要素，能夠基于上述轉(zhuǎn)向力信息的值的變化精度良好地檢測(cè)裝置的異常。

即，在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)生銹而上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值增加且大于上述規(guī)定值時(shí)，判斷為裝置的異常，因此能夠精度良好地檢測(cè)裝置的異常。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的概要圖。

圖2是從箭頭a方向觀察圖1所示的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的圖。

圖3是沿圖2的b－b線的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的剖視圖。

圖4是圖1的控制單元的控制框圖。

圖5(a)是表示將具有新的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置在臺(tái)上而進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)的數(shù)據(jù)的圖表，圖5(b)是表示將具有生銹的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置在臺(tái)上而進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)的數(shù)據(jù)的圖表。

圖6(a)～圖6(c)是分別表示在鋪設(shè)路面上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)的數(shù)據(jù)的圖表，圖6(d)～圖6(f)是分別表示在具有砂礫的路面上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)的數(shù)據(jù)的圖表。

圖7是表示圖4中的銹檢測(cè)部的控制的第一實(shí)施例的流程圖。

圖8是表示圖4中的銹檢測(cè)部的控制的第二實(shí)施例的流程圖。

圖9是表示圖4中的銹檢測(cè)部的控制的第三實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1～圖3所示，配置于車(chē)輛的駕駛室內(nèi)的方向盤(pán)2與作為車(chē)輛的前輪的轉(zhuǎn)向輪3a、3b通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4機(jī)械地連結(jié)。上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4具有：轉(zhuǎn)向軸7，其經(jīng)由萬(wàn)向接頭6與中間軸5一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)；小齒輪軸8，其經(jīng)由未圖示的扭桿與上述轉(zhuǎn)向軸7連結(jié)且由鐵系金屬材料(鋼材)構(gòu)成；齒條部9，其在外周設(shè)置有與設(shè)置于上述小齒輪軸8的外周的小齒輪8a咬合的齒條9a且由鐵系金屬材料(鋼材)構(gòu)成。并且，齒條部9的兩端部分別經(jīng)由球窩關(guān)節(jié)10、11、橫拉桿12、13及轉(zhuǎn)向臂14、15等與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向輪3a、3b連結(jié)。

通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，如果駕駛者對(duì)方向盤(pán)2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作，則伴隨與此中間軸5及轉(zhuǎn)向軸7繞軸旋轉(zhuǎn)而扭轉(zhuǎn)上述扭桿，利用由此產(chǎn)生的扭桿的彈性力，小齒輪軸8跟隨轉(zhuǎn)向軸7旋轉(zhuǎn)。并且，上述小齒輪軸8的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)由上述齒條9a及小齒輪8a構(gòu)成的齒輪齒條部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為沿齒條部9的軸向的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)由球窩關(guān)節(jié)10、11及橫拉桿12、13將轉(zhuǎn)向臂14、15向車(chē)寬方向拉伸，從而改變轉(zhuǎn)向輪3a、3b的方向。

另外，在收納上述轉(zhuǎn)向軸7及小齒輪軸8的傳感器殼體16，作為檢測(cè)各種信息的傳感器，設(shè)置有檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸7的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器17(圖4)、基于上述扭桿的扭轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向軸7與小齒輪軸8的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度差檢測(cè)出輸入到轉(zhuǎn)向軸7的轉(zhuǎn)向力矩的轉(zhuǎn)矩傳感器18(圖4)。

而且，在收納上述齒條部9的齒輪殼19的軸向兩端設(shè)置有分別覆蓋橫拉桿12、13的一端側(cè)外周的波紋狀的罩20、21。上述波紋狀的罩20、21形成為利用例如合成橡膠材料等確保規(guī)定的撓性，防止水和灰塵侵入上述齒條部9和后述的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22。

特別是如圖3所示，向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4施加轉(zhuǎn)向力的電動(dòng)馬達(dá)23通過(guò)將固定設(shè)置于該輸出軸24的前端部外周的輸入帶輪25、和固定設(shè)置于齒條部9的外周的輸出帶輪26經(jīng)由帶27連接，從而與上述齒條部9關(guān)聯(lián)。需要說(shuō)明的是，利用兩個(gè)帶輪25、26及帶27構(gòu)成傳遞機(jī)構(gòu)。并且，在上述輸出帶輪26與齒條部9之間安裝有滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22具有作為減速器的螺旋狀的槽形狀。

上述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22由如下部件構(gòu)成：齒條部側(cè)滾珠絲杠槽28，其設(shè)置在齒條部9的外周面，并且具有螺旋狀的槽形狀；螺母29，其以包圍上述齒條部9的方式設(shè)置為環(huán)狀，相對(duì)于齒條部9旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置，并且由鐵系金屬材料構(gòu)成；螺母?jìng)?cè)滾珠絲杠槽31，其設(shè)置于該螺母29的內(nèi)周面，并且具有與齒條部側(cè)滾珠絲杠槽22一起構(gòu)成滾珠循環(huán)槽30的螺旋狀的槽形狀；多個(gè)滾珠32，其設(shè)置于上述滾珠循環(huán)槽30內(nèi)，且由鐵系金屬材料構(gòu)成；未圖示的管道(循環(huán)部件)，其設(shè)置于螺母29的徑向外側(cè)，以使?jié)L珠32能夠從滾珠循環(huán)槽30的一端側(cè)向另一端側(cè)循環(huán)的方式將滾珠循環(huán)槽30的一端側(cè)與另一端側(cè)連接，并且由鐵系金屬材料構(gòu)成。一邊對(duì)經(jīng)由帶27傳遞的電動(dòng)馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速一邊轉(zhuǎn)換為齒條部9的直線運(yùn)動(dòng)。

作為控制器單元的控制單元(ecu)33與電動(dòng)馬達(dá)23構(gòu)成一體，具有存儲(chǔ)及執(zhí)行各種控制處理的功能，基于上述轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向力矩及車(chē)速等信息，驅(qū)動(dòng)控制向上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4施加轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)馬達(dá)23。以下，基于圖4，對(duì)這樣的控制單元33的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖4是表示上述控制單元33的控制結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說(shuō)明的控制框圖。

上述控制單元33由助力電流指令部35和異常檢測(cè)指令部36構(gòu)成，所述助力電流指令部35基于轉(zhuǎn)矩傳感器18檢測(cè)到的作為轉(zhuǎn)向力矩的信號(hào)的轉(zhuǎn)向力矩信號(hào)tr(以下，稱(chēng)為“轉(zhuǎn)向力矩tr”)、設(shè)置于例如未圖示的差速齒輪的車(chē)速傳感器34檢測(cè)到的車(chē)速信號(hào)vs(以下，稱(chēng)為“車(chē)速vs”)等，運(yùn)算出驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)23的驅(qū)動(dòng)電流io，并將其輸出到電動(dòng)馬達(dá)23側(cè)，所述異常檢測(cè)指令部36基于轉(zhuǎn)向力矩tr等檢測(cè)上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的異常，從而控制上述助力電流指令部35等。在此，轉(zhuǎn)矩傳感器18與接收來(lái)自轉(zhuǎn)矩傳感器18的轉(zhuǎn)向力矩tr且設(shè)置于上述控制單元33的轉(zhuǎn)向力矩信號(hào)接收部37連接。車(chē)速傳感器34與接收來(lái)自該車(chē)速傳感器34的車(chē)速vs且同樣地設(shè)置于控制單元33的車(chē)速信號(hào)接收部38連接。

上述助力電流指令部35具有：助力電流運(yùn)算部39，其基于車(chē)速vs、轉(zhuǎn)向角傳感器17檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角信號(hào)θang(以下，稱(chēng)為“轉(zhuǎn)向角θang”)和轉(zhuǎn)向力矩tr，運(yùn)算出控制電動(dòng)馬達(dá)23的馬達(dá)指令電流信號(hào)trr(以下，稱(chēng)為“馬達(dá)指令電流trr”)；限制電路40，其將上述馬達(dá)指令電流trr限制為規(guī)定上限值以下；馬達(dá)控制部41，其基于上述馬達(dá)指令電流trr生成針對(duì)電動(dòng)馬達(dá)23的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)信號(hào)d；馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部42，其根據(jù)上述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)信號(hào)d將馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流io向電動(dòng)馬達(dá)23通電。另外，利用安裝在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部42與電動(dòng)馬達(dá)23之間的馬達(dá)電流檢測(cè)部43，將作為實(shí)際流向上述電動(dòng)馬達(dá)23的電流的馬達(dá)實(shí)際電流ir反饋到馬達(dá)控制部41。

另外，在上述電動(dòng)馬達(dá)23安裝有檢測(cè)輸出軸24的轉(zhuǎn)速信號(hào)ms(以下，稱(chēng)為“轉(zhuǎn)速ms”)的馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器44。馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器44連接于設(shè)置在控制單元33的馬達(dá)控制部41及轉(zhuǎn)向速度運(yùn)算部45兩者。上述馬達(dá)控制部33基于馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)到的轉(zhuǎn)速ms調(diào)整馬達(dá)驅(qū)動(dòng)信號(hào)d，由此，控制流向上述電動(dòng)馬達(dá)23的馬達(dá)實(shí)際電流ir的量。另外，上述轉(zhuǎn)向速度運(yùn)算部45基于上述轉(zhuǎn)速ms，運(yùn)算出作為方向盤(pán)2的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)向速度ss。另外，轉(zhuǎn)向速度運(yùn)算部45與設(shè)置于控制單元33的轉(zhuǎn)向速度信號(hào)接收部46連接，該轉(zhuǎn)向速度信號(hào)接收部46接收來(lái)自上述轉(zhuǎn)向速度運(yùn)算部45的轉(zhuǎn)向速度ss。

上述異常檢測(cè)指令部36由銹檢測(cè)部47、根據(jù)該銹檢測(cè)部47的處理而在未圖示的報(bào)警燈(警告燈)進(jìn)行警告顯示的警告指令部48、同樣根據(jù)銹檢測(cè)部47的處理切斷電動(dòng)馬達(dá)23的通電的電源切斷部49構(gòu)成，通過(guò)檢測(cè)基于上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22中的銹的產(chǎn)生的異常，向駕駛者通知，從而引起注意。

上述銹檢測(cè)部47具有基于轉(zhuǎn)向速度ss、作為轉(zhuǎn)向力矩tr的轉(zhuǎn)向力信息判斷動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的異常的異常檢測(cè)電路50。需要說(shuō)明的是，如果轉(zhuǎn)向力矩tr增加，則與此相對(duì)地馬達(dá)指令電流trr也增加，而且，如果馬達(dá)指令電流trr增加，則與此相對(duì)地馬達(dá)實(shí)際電流ir也增加，因此，可以將馬達(dá)指令電流trr或馬達(dá)實(shí)際電流ir用作上述轉(zhuǎn)向力信息。在利用限制電路40限制馬達(dá)指令電流trr的情況下，因?yàn)檗D(zhuǎn)向力矩tr上升，所以上述銹檢測(cè)部47不將上述轉(zhuǎn)向力信息用于異常判斷。

上述異常檢測(cè)電路50是具有設(shè)置于控制單元33的未圖示的微型計(jì)算機(jī)內(nèi)的程序的電路。在上述微型計(jì)算機(jī)內(nèi)中，將轉(zhuǎn)向力信息處理為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。另外，上述異常檢測(cè)電路50具有在8～12hz、20～25hz、40～50hz的頻率范圍內(nèi)提取分別周期性變化的轉(zhuǎn)向力信息的頻率成分的第一～第三帶通濾波器(濾波電路)51a、51b、51c。另外，作為上述20～25hz的頻率范圍的上限值的25hz是作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的上述轉(zhuǎn)向力信息的分辨率或上述微型計(jì)算機(jī)的分辨率以下的值。

需要說(shuō)明的是，上述20hz及25hz分別對(duì)應(yīng)于權(quán)利要求中記載的第一頻率及第二頻率。

圖5(a)是按照時(shí)間曲線地表示將具有新的齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1設(shè)置在臺(tái)上而以轉(zhuǎn)向速度30度/秒進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)的扭桿的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的轉(zhuǎn)向力矩tr的頻率成分的峰值電平trpl的圖表。上述峰值電平trpl是對(duì)轉(zhuǎn)向力矩tr在20～25hz的頻率范圍內(nèi)進(jìn)行帶通濾波處理而提取轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的頻率成分，并獲得頻率成分的峰值trp的平均值而得的。上述峰值電平trpl周期性地變化，峰值電平trpl的值越高，越多包含20～25hz的頻率范圍。

另外，圖5(b)是按照時(shí)間曲線地表示將具有浸在鹽水中9天而生銹的齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1設(shè)置在臺(tái)上而同樣地以轉(zhuǎn)向速度30度/秒轉(zhuǎn)向時(shí)的扭桿的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的轉(zhuǎn)向力矩tr的頻率成分的峰值電平trpl的圖表。上述峰值電平trpl是對(duì)轉(zhuǎn)向力矩tr同樣地在20～25hz的頻率范圍內(nèi)進(jìn)行帶通濾波處理而提取轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的頻率成分，并獲得該頻率成分的峰值trp的平均值而得的。

如果比較圖5(a)和圖5(b)，則針對(duì)在20～25hz的頻率范圍內(nèi)周期性變化的頻率成分的峰值電平trpl而言，具備有銹的齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的值比具備新的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的值高。也就是說(shuō)，由于在齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22生銹，所以在20～25hz的頻率范圍內(nèi)，扭桿的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)變大。

需要說(shuō)明的是，針對(duì)其他頻率范圍、即8～12hz及40～50hz也實(shí)施與上述圖5(a)及圖5(b)相同的實(shí)驗(yàn)，但是，在具備新的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1、和具備有銹的齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1中，幾乎沒(méi)有頻率成分的峰值電平的差。

圖6(a)～圖6(c)分別是分別按照時(shí)間曲線地表示將具有新的齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1搭載于車(chē)輛并在鋪設(shè)路面上以規(guī)定的轉(zhuǎn)向速度轉(zhuǎn)向時(shí)的扭桿的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的轉(zhuǎn)向力矩tr的頻率成分的峰值電平trpl的圖表。圖6(a)～圖6(c)的頻率成分的峰值電平trpl是對(duì)轉(zhuǎn)向力矩tr在8～12hz、20～25hz、40～50hz的頻率范圍內(nèi)分別進(jìn)行帶通濾波處理而提取轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的頻率成分，并獲得該頻率成分的峰值trp的平均值而得的。

另外，圖6(d)～圖6(f)分別是分別按照時(shí)間曲線地表示將具有新的齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1搭載于車(chē)輛并在具有砂礫的路面上以規(guī)定的轉(zhuǎn)向速度轉(zhuǎn)向時(shí)的扭桿的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的轉(zhuǎn)向力矩tr的頻率成分的峰值電平trpl的圖表。圖6(d)～圖6(f)的頻率成分的峰值電平trpl是對(duì)轉(zhuǎn)向力矩tr同樣在8～12hz、20～25hz、40～50hz的頻率范圍內(nèi)分別進(jìn)行帶通濾波處理而提取轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的頻率成分，并獲取該頻率成分的峰值trp的平均值而得的。

如果比較圖6(a)和圖6(d)，則針對(duì)8～12hz的頻率范圍內(nèi)周期性變化的頻率成分的峰值電平trpl而言，在具有砂礫的路面上轉(zhuǎn)向時(shí)的值比在鋪設(shè)路面上轉(zhuǎn)向時(shí)的值高。

同樣地，如果比較圖6(b)和圖6(e)，則針對(duì)20～25hz的頻率范圍內(nèi)周期性變化的頻率成分的峰值電平trpl而言，在具有砂礫的路面上轉(zhuǎn)向時(shí)的值比在鋪設(shè)路面上轉(zhuǎn)向時(shí)的值高。

同樣地，如果比較圖6(c)和圖6(f)，則針對(duì)40～50hz的頻率范圍內(nèi)周期性變化的頻率成分的峰值電平trpl而言，在具有砂礫的路面上轉(zhuǎn)向時(shí)的值比在鋪設(shè)路面上轉(zhuǎn)向時(shí)的值高。

這樣，在8～12hz、20～25hz、40～50hz的頻率范圍內(nèi)，頻率成分的峰值電平trpl都因來(lái)自具有砂礫的路面的凹凸而受到振動(dòng)的影響，從而增加。但是，針對(duì)20～25hz的頻率范圍，頻率成分的峰值電平trpl也因齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的銹所引起的振動(dòng)而增加。因此，在本實(shí)施例中，將因路面的凹凸而小于規(guī)定地產(chǎn)生車(chē)輛的振動(dòng)的路面例如鋪設(shè)路面設(shè)為優(yōu)良路面，而且將因路面的凹凸而規(guī)定以上地產(chǎn)生車(chē)輛的振動(dòng)的路面例如具有砂礫的路面設(shè)為惡劣路面，從而預(yù)先判斷路面狀況，在優(yōu)良路面行駛中，基于20～25hz的頻率范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)向力矩的頻率成分的峰值電平trpl的變化，檢測(cè)基于上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的銹的產(chǎn)生的異常。

在此，對(duì)優(yōu)良路面及惡劣路面的判斷基準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明。

在車(chē)輛的直線前進(jìn)行駛中，在8～12hz、20～25hz、40～50hz這三個(gè)頻率范圍內(nèi)分別周期性變化的轉(zhuǎn)向力矩的頻率成分的峰值電平trpl都比0.5nm小時(shí)，判斷為優(yōu)良路面。在此，車(chē)輛的直線前進(jìn)行駛的條件是，車(chē)速vs大于15km/h，轉(zhuǎn)向力矩tr小于1nm，轉(zhuǎn)向角θang小于30度，并且轉(zhuǎn)向速度ss小于5度/秒。在上述三個(gè)頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl都比0.5nm小的狀態(tài)持續(xù)2秒的情況下，在銹檢測(cè)部的后述的控制中，將優(yōu)良路面計(jì)數(shù)器值cntg設(shè)為“1”。

另外，在車(chē)輛的直線前進(jìn)行駛中，在8～12hz、20～25hz、40～50hz這三個(gè)頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl的至少一個(gè)在0.5nm以上時(shí)，判斷為惡劣路面。此時(shí)，在上述控制中，將優(yōu)良路面計(jì)數(shù)器值cntg設(shè)為“0”。需要說(shuō)明的是，針對(duì)例如包含高速公路的接縫部分的起伏路，由于轉(zhuǎn)向力矩tr的頻率成分以10hz的次數(shù)(扭桿共振頻率的次數(shù)成分)變動(dòng)，所以通過(guò)8～12hz的頻率范圍內(nèi)的惡劣路面的判斷，能夠檢測(cè)出上述起伏路。

接著，針對(duì)基于上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的生銹的異常檢測(cè)的判斷基準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明。在車(chē)輛的優(yōu)良路面行駛中以轉(zhuǎn)向速度30～90度/秒轉(zhuǎn)向時(shí)，在8～12hz、40～50hz這兩個(gè)頻率范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)向力矩的頻率成分的峰值電平trpl兩者都小于0.5nm，并且20～25hz的頻率范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)向力矩的頻率成分的峰值電平trpl大于0.8nm時(shí)，判斷上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22生銹。在這樣的狀態(tài)持續(xù)0.5秒的情況下，對(duì)銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr進(jìn)行計(jì)數(shù)。需要說(shuō)明的是，轉(zhuǎn)向速度30度/秒及轉(zhuǎn)向速度90度/秒分別與權(quán)利要求中記載的第一轉(zhuǎn)向速度及第二轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)。

另外，在車(chē)輛的優(yōu)良路面行駛中以轉(zhuǎn)向速度30～90度/秒轉(zhuǎn)向時(shí)，在8～12hz、20～25hz、40～50hz這三個(gè)頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl都小于0.5nm時(shí)，上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22沒(méi)有生銹，對(duì)銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr進(jìn)行減值。

另外，在車(chē)輛的優(yōu)良路面行駛中以轉(zhuǎn)向速度30～90度/秒轉(zhuǎn)向時(shí)，在8～12hz、40～50hz這兩個(gè)頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl的至少一個(gè)在0.5nm以上時(shí)，判斷為惡劣路面，維持上次的銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr。

需要說(shuō)明的是，在車(chē)速vs大于15km/h并且扭桿的轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)向速度方向一致時(shí)，進(jìn)行上述異常檢測(cè)的處理。另外，作為8～12hz的頻率范圍的下限值的8hz是比能夠人為轉(zhuǎn)向的頻率高的值。

接著，參照?qǐng)D7，對(duì)銹檢測(cè)部47的控制的第一實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。

首先，從轉(zhuǎn)向角傳感器17讀取轉(zhuǎn)向角θang(步驟1)，從轉(zhuǎn)矩傳感器18讀取轉(zhuǎn)向力矩tr(步驟2a)。接著，在8～12hz的頻率范圍(步驟3)、20～25hz的頻率范圍(步驟4)及40～50hz的頻率范圍(步驟5)內(nèi)對(duì)轉(zhuǎn)向力矩tr進(jìn)行帶通濾波處理，提取轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的轉(zhuǎn)向力矩tr的頻率成分。接著，算出各頻率范圍內(nèi)的頻率成分的峰值電平trpl(步驟6)。接著，從車(chē)速傳感器34讀取車(chē)速vs(步驟7)，判斷車(chē)速vs是否比規(guī)定值即15km/h大(步驟8)，在15km/h以下的情況下，判斷銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr是否在規(guī)定值、例如“5”以上(步驟13)。在銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr為“5”以上的情況下，確定基于上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的銹的產(chǎn)生的異常(步驟14)，通知駕駛者。另外，在銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr小于“5”的情況下，上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22沒(méi)有生銹，結(jié)束處理。

另外，在步驟8中，在車(chē)速大于15km/h的情況下，判斷車(chē)輛是否在直線前進(jìn)行駛中(步驟9)。在直線前進(jìn)行駛中的情況下，判斷車(chē)輛是否在惡劣路面行駛中(步驟10)。在惡劣路面行駛中的情況下，將優(yōu)良路面計(jì)數(shù)器值cntg清零(步驟11)，將優(yōu)良路面行駛計(jì)時(shí)器tntg清零(步驟12)，進(jìn)入步驟13。

另外，在步驟10中，在優(yōu)良路面行駛中的情況下，判斷20～25hz的頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl是否大于規(guī)定值即0.8nm(步驟15)。在大于0.8nm的情況下，峰值電平trpl的增加不是因?yàn)殇P而引起的而是因?yàn)槠渌蚨穑瑥亩鴮P檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr減值或清零(步驟19)，進(jìn)入步驟13。另外，在步驟15中，在峰值電平trpl為0.8nm以下的情況下，將優(yōu)良路面行駛計(jì)時(shí)器tntg增值(步驟16)，判斷優(yōu)良路面行駛計(jì)時(shí)器tntg是否為規(guī)定值以上(步驟17)。在規(guī)定值以上的情況下，對(duì)優(yōu)良路面計(jì)數(shù)器值cntg進(jìn)行計(jì)數(shù)(步驟18)，進(jìn)入步驟13。另外，在小于規(guī)定值的情況下，進(jìn)入步驟13。

另外，在步驟9中，在車(chē)輛不是直線前進(jìn)行駛中的情況下(即，正在進(jìn)行轉(zhuǎn)向的情況)，判斷轉(zhuǎn)向速度ss是否在規(guī)定范圍內(nèi)即30～90度/秒的范圍內(nèi)(步驟20)。在沒(méi)有在30～90度/秒的范圍內(nèi)時(shí)，進(jìn)入步驟13。另外，在位于30～90度/秒的范圍內(nèi)時(shí)，判斷優(yōu)良路面計(jì)數(shù)器值cntg是否在規(guī)定值即“1”以上(步驟21)。在小于“1”的情況下，進(jìn)入步驟13。在“1”以上的情況下，判斷8～12hz、20～25hz、40～50hz這三個(gè)頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl是否全部小于規(guī)定值即0.5nm。在三個(gè)峰值電平trpl全小于0.5nm的情況下，將銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr減值或清零(步驟27)，將銹檢測(cè)計(jì)時(shí)器tntr清零(步驟28)，進(jìn)入步驟13。

另外，在步驟22中，在沒(méi)有滿(mǎn)足三個(gè)峰值電平trpl全小于0.5nm這樣的條件的情況下，判斷是否僅20～25hz的頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl大于規(guī)定值即0.8nm(步驟23)。在0.8nm以下的情況下，將銹檢測(cè)計(jì)時(shí)器tntr清零(步驟28)，進(jìn)入步驟13。在大于0.8nm的情況下，將銹檢測(cè)計(jì)時(shí)器tntr增量(步驟24)，判斷銹檢測(cè)計(jì)時(shí)器tntr是否為規(guī)定值、例如“5”以上(步驟25)。在“5”以上的情況下，進(jìn)入步驟13。在比“5”小的情況下，對(duì)銹檢測(cè)計(jì)數(shù)器值cntr進(jìn)行計(jì)數(shù)(步驟26)，進(jìn)入步驟13。

需要說(shuō)明的是，在上述實(shí)施例中，在車(chē)速大于15km/h的情況下，檢測(cè)基于上述齒條部9及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)22的銹的產(chǎn)生的異常，但是在車(chē)速為較高的規(guī)定車(chē)速、例如高速公路行駛中的80km/h以上的車(chē)速時(shí)，希望不將20～25hz的頻率范圍的頻率成分的峰值電平trpl用于異常判斷。這是因?yàn)椋捎谠诶绺咚俟沸旭傊羞@樣的規(guī)定車(chē)速以上時(shí)幾乎不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的可能性高，所以不將此時(shí)的峰值電平trpl的值用于異常判斷。由此，能夠提高異常判斷的精度。

需要說(shuō)明的是，上述較高的規(guī)定車(chē)速與專(zhuān)利文獻(xiàn)中記載的規(guī)定車(chē)速對(duì)應(yīng)。

根據(jù)以上那樣構(gòu)成的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1，由于將規(guī)定頻率范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)向力信息的值大于規(guī)定值的狀態(tài)作為裝置的異常進(jìn)行異常判斷，所以不使用水滴傳感器這樣的其他結(jié)構(gòu)要素，能夠基于上述轉(zhuǎn)向力信息的值的變化而精度良好地判斷裝置的異常。

即，在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)生銹，規(guī)定頻率范圍內(nèi)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值增加而比上述規(guī)定值大時(shí)，判斷裝置的異常，因此，能夠精度良好地判斷裝置的異常。

另外，對(duì)于基于銹的產(chǎn)生的裝置的異常判斷，由于利用規(guī)定頻率范圍內(nèi)的頻率成分的峰值電平trpl即峰值trp的平均值，所以能夠抑制因噪音等影響使頻率成分增加所導(dǎo)致的誤判。

而且，在上述實(shí)施例中，由于在路面狀況的判斷中沒(méi)有使用比20hz低的頻率，所以抑制在引起駕駛者的注意用的路面上的凹凸部行駛時(shí)產(chǎn)生的比20hz低的頻率所導(dǎo)致的誤判，能夠提高裝置的異常判斷的精度。

另外，因?yàn)楸壬鲜?0hz低的頻率高于能夠人為地轉(zhuǎn)向的頻率，所以能夠抑制由駕駛者進(jìn)行周期性轉(zhuǎn)向操作的情況下的轉(zhuǎn)向速度所導(dǎo)致的誤判。

而且，在上述實(shí)施例中，由于在基于銹的產(chǎn)生的裝置的異常判斷沒(méi)有使用比25hz高的頻率，所以通過(guò)在更窄的頻率范圍內(nèi)檢測(cè)銹的產(chǎn)生，能夠提高裝置的異常判斷的精度。

另外，在上述實(shí)施例中，沒(méi)有將轉(zhuǎn)向速度ss小于30度/秒時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。這是因?yàn)?，在如?chē)輛的直線前進(jìn)狀態(tài)、方向盤(pán)2的保舵狀態(tài)那樣的轉(zhuǎn)向速度ss較低的狀態(tài)下，因?yàn)楹茈y產(chǎn)生引起裝置的異常的轉(zhuǎn)向力信息的值的周期性變化，所以不將此時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。由此，抑制銹的產(chǎn)生以外的原因、例如路面的凹凸等振動(dòng)所導(dǎo)致的誤判，能夠提高異常判斷的精度。

而且，在上述實(shí)施例中，沒(méi)有將車(chē)輛直線前進(jìn)狀態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。這是因?yàn)椋词乖谲?chē)輛直線前進(jìn)狀態(tài)下，在帶排水槽的路面上行駛時(shí)，該路面所帶來(lái)的轉(zhuǎn)向力信息的值的變化可能進(jìn)入規(guī)定頻率范圍內(nèi)，因此不將此時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。由此，能夠抑制帶排水槽的路面所導(dǎo)致的誤判。

另外，在上述實(shí)施例中，由于基于電動(dòng)馬達(dá)23的轉(zhuǎn)速運(yùn)算轉(zhuǎn)向速度ss，所以不用另行設(shè)置傳感器等就能夠獲得轉(zhuǎn)向速度ss。

而且，在上述實(shí)施例中，不將轉(zhuǎn)向速度ss大于90度/秒時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。這是因?yàn)椋谵D(zhuǎn)向速度ss是較大的急轉(zhuǎn)向時(shí)，由于無(wú)論裝置是否異常，都有轉(zhuǎn)向力信息的值上升的傾向，因此不將此時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。由此，能夠提高異常判斷的精度。

而且，在上述實(shí)施例中，作為20～25hz的頻率范圍的上限值的25hz是作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的上述轉(zhuǎn)向力信息的分辨率或上述微型計(jì)算機(jī)的分辨率以下的值。這是因?yàn)?，在使上述上限值比上述轉(zhuǎn)向力信息的分辨率或上述微型計(jì)算機(jī)的分辨率高的情況下，由于在微型計(jì)算機(jī)中不能適當(dāng)?shù)嘏袛嗌鲜錾舷拗?，所以將上限值設(shè)為上述值。由此，能夠在微型計(jì)算機(jī)的能力的范圍以?xún)?nèi)適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行異常判斷。

另外，在上述實(shí)施例中，在上述轉(zhuǎn)向力信息的值在上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)大于上述規(guī)定值時(shí)，不能直接判斷裝置的異常，在異常判斷計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值增加而達(dá)到規(guī)定值時(shí)，判斷為裝置的異常，因此，能夠抑制噪音等所導(dǎo)致的誤判。

而且，在上述實(shí)施例中，在上述轉(zhuǎn)向力信息的值恢復(fù)到與銹的產(chǎn)生無(wú)關(guān)的值的情況下，通過(guò)減小計(jì)數(shù)器值，能夠抑制噪音所導(dǎo)致的計(jì)數(shù)器值的存儲(chǔ)。

另外，在上述實(shí)施例中，在對(duì)限制電路40中的電動(dòng)馬達(dá)23的馬達(dá)指令電流trr進(jìn)行制限時(shí)，由于轉(zhuǎn)向力矩tr上升，所以不使用此時(shí)的轉(zhuǎn)向力信息的值，從而能夠提高異常判斷的精度。

而且，在上述實(shí)施例中，能夠利用上述濾波電路，容易且適當(dāng)?shù)靥崛∫?guī)定頻率范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)向力信息。

圖8表示銹檢測(cè)部47的控制的第二實(shí)施例。該控制從圖7的第一實(shí)施例的控制中省略步驟15、19。

另外，圖9表示銹檢測(cè)部47的控制的第三實(shí)施例。該控制從圖7的第一實(shí)施例的控制省略步驟15、19，而且，將圖7的控制的步驟2a的“讀取轉(zhuǎn)向力矩”替換為步驟2b的“讀取馬達(dá)轉(zhuǎn)速”。如上所述，作為判斷動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的異常的轉(zhuǎn)向力信息，能夠代替轉(zhuǎn)向力矩tr而使用馬達(dá)實(shí)際電流ir。如圖4的實(shí)施例所說(shuō)明的那樣，通過(guò)來(lái)自馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器44的轉(zhuǎn)速ms，控制上述馬達(dá)實(shí)際電流ir。因此，在步驟2b中，代替轉(zhuǎn)向力矩tr而讀取馬達(dá)轉(zhuǎn)速ms，從而獲得被控制的馬達(dá)實(shí)際電流ir，能夠?qū)⑵溆米鬓D(zhuǎn)向力信息。

需要說(shuō)明的是，在遍及將從車(chē)輛的點(diǎn)火裝置開(kāi)啟至點(diǎn)火裝置關(guān)閉期間作為一個(gè)行程時(shí)的多個(gè)行程而檢測(cè)異常的情況下，能夠使用上述各控制來(lái)確定動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的異常。因此，因?yàn)榛诟嗟男畔⑴袛嘌b置的異常，所以能夠提高異常判斷的精度。

作為基于以上說(shuō)明的實(shí)施例的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，考慮例如以下所述方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置在一個(gè)方式中，具有：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其具有伴隨著方向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸、根據(jù)上述轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)而軸向運(yùn)動(dòng)并且由鐵系金屬材料構(gòu)成的齒條部；電動(dòng)馬達(dá)，其向上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向力；滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與上述電動(dòng)馬達(dá)之間，是將上述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的減速器，由轉(zhuǎn)向軸側(cè)滾珠絲杠槽、螺母、螺母?jìng)?cè)滾珠絲杠槽、多個(gè)滾珠、循環(huán)部件構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)向軸側(cè)滾珠絲杠槽設(shè)置于上述齒條部的外周側(cè)并且具有螺旋狀的槽形狀，所述螺母以包圍上述齒條部的方式設(shè)置為環(huán)狀，由被設(shè)置為相對(duì)于上述齒條部自如旋轉(zhuǎn)的鐵系金屬材料構(gòu)成，所述螺母?jìng)?cè)滾珠絲杠槽設(shè)置于上述螺母的內(nèi)周側(cè)且具有螺旋狀的槽形狀，并與上述轉(zhuǎn)向軸側(cè)滾珠絲杠槽一起構(gòu)成滾珠循環(huán)槽，所述多個(gè)滾珠由設(shè)置于上述滾珠循環(huán)槽內(nèi)的鐵系金屬材料構(gòu)成，所述循環(huán)部件在相對(duì)于上述螺母的旋轉(zhuǎn)軸的徑向設(shè)置于上述螺母的外側(cè)，并且以使上述多個(gè)滾珠能夠從上述滾珠循環(huán)槽的一端側(cè)向另一端側(cè)循環(huán)的方式將上述滾珠循環(huán)槽的一端側(cè)與另一端側(cè)連接；控制單元，其對(duì)上述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。在上述控制單元設(shè)置有：轉(zhuǎn)向力矩信號(hào)接收部，其接收產(chǎn)生于上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向力矩的信號(hào)；指令信號(hào)運(yùn)算部，其基于上述轉(zhuǎn)向力矩的信號(hào)運(yùn)算上述電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)；異常檢測(cè)電路，其在上述轉(zhuǎn)向力矩、電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)或作為流向上述電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)電流的轉(zhuǎn)向力信息的值在第一頻率以上、第二頻率以下的規(guī)定頻率范圍內(nèi)進(jìn)行周期性變化、并且上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值大于規(guī)定值時(shí)，判斷為裝置的異常。

在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的優(yōu)選方式中，上述異常檢測(cè)電路基于上述轉(zhuǎn)向力矩、上述電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)、或上述馬達(dá)電流的規(guī)定頻率范圍內(nèi)的值的峰值的平均值，判斷裝置的異常。

在其他優(yōu)選方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述異常檢測(cè)電路將比上述第一頻率低的值用于異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述控制單元具備接收作為上述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)向速度的信號(hào)的轉(zhuǎn)向速度信號(hào)接收部，上述第一頻率被設(shè)定為比能夠人為轉(zhuǎn)向的頻率高的值。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述異常檢測(cè)電路不將比上述第二頻率高的值用作異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有接收轉(zhuǎn)向速度的信號(hào)的轉(zhuǎn)向速度信號(hào)接收部，上述異常檢測(cè)電路不將上述轉(zhuǎn)向速度比第一轉(zhuǎn)向速度小時(shí)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述異常檢測(cè)電路不將車(chē)輛直線前進(jìn)行駛中時(shí)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，基于上述電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速運(yùn)算上述轉(zhuǎn)向速度的信號(hào)。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述控制單元具有接收轉(zhuǎn)向速度的信號(hào)的轉(zhuǎn)向速度信號(hào)接收部，上述異常檢測(cè)電路不將上述轉(zhuǎn)向速度為第二轉(zhuǎn)向速度以上時(shí)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述異常檢測(cè)電路具有異常判斷計(jì)數(shù)器，所述異常判斷計(jì)數(shù)器在上述轉(zhuǎn)向力信息的值在規(guī)定頻率范圍內(nèi)大于上述規(guī)定值時(shí)，對(duì)異常判斷用的計(jì)數(shù)器值進(jìn)行計(jì)數(shù)，在異常判斷計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值達(dá)到規(guī)定計(jì)數(shù)器值時(shí)，判斷為裝置的異常。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述異常判斷計(jì)數(shù)器在上述轉(zhuǎn)向力信息的值在規(guī)定頻率范圍內(nèi)小于規(guī)定值時(shí)，減少上述異常判斷用的計(jì)數(shù)器值。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，在將從車(chē)輛的點(diǎn)火裝置開(kāi)啟至點(diǎn)火裝置關(guān)閉的期間設(shè)為一個(gè)行程時(shí)，在上述異常檢測(cè)電路遍及多個(gè)行程地檢測(cè)裝置的異常時(shí)，確定裝置的異常。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述控制單元具有限制電路，所述限制電路進(jìn)行限制，以使得上述電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)為規(guī)定上限值以下，上述異常檢測(cè)電路不將上述限制電路限制上述電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)時(shí)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值用于異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述異常檢測(cè)電路具有提取上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)的上述轉(zhuǎn)向力信息的濾波電路。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述控制單元具有被輸入車(chē)速的信號(hào)的車(chē)速信號(hào)接收部，上述異常檢測(cè)電路不將上述車(chē)速為規(guī)定車(chē)速以上時(shí)的上述轉(zhuǎn)向力信息用于異常判斷。

在另外的其他方式中，在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的任一方式的基礎(chǔ)上，上述控制單元具有微型計(jì)算機(jī)，上述異常檢測(cè)電路是具有設(shè)置于上述微型計(jì)算機(jī)內(nèi)的程序的電路，上述轉(zhuǎn)向力信息在上述微型計(jì)算機(jī)內(nèi)作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)被處理，上述第二頻率是作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的上述轉(zhuǎn)向力信息的分辨率或上述微型計(jì)算機(jī)的分辨率以下的值。

另外，作為基于以上說(shuō)明的實(shí)施例的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，考慮例如以下所述方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置。

動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其具有伴隨著方向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸、根據(jù)上述轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)而軸向運(yùn)動(dòng)并且由鐵系金屬材料構(gòu)成的齒條部；電動(dòng)馬達(dá)，其向上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向力；滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與上述電動(dòng)馬達(dá)之間，是將上述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的減速器，由轉(zhuǎn)向軸側(cè)滾珠絲杠槽、螺母、螺母?jìng)?cè)滾珠絲杠槽、多個(gè)滾珠、循環(huán)部件構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)向軸側(cè)滾珠絲杠槽設(shè)置于上述齒條部的外周側(cè)并且具有螺旋狀的槽形狀，所述螺母以包圍上述齒條部的方式設(shè)置為環(huán)狀，并且由被設(shè)置為相對(duì)于上述齒條部自如旋轉(zhuǎn)的鐵系金屬材料構(gòu)成，所述螺母?jìng)?cè)滾珠絲杠槽設(shè)置于上述螺母的內(nèi)周側(cè)且具有螺旋狀的槽形狀，并與上述轉(zhuǎn)向軸側(cè)滾珠絲杠槽一起構(gòu)成滾珠循環(huán)槽，所述多個(gè)滾珠由設(shè)置于上述滾珠循環(huán)槽內(nèi)的鐵系金屬材料構(gòu)成，所述循環(huán)部件在相對(duì)于上述螺母的旋轉(zhuǎn)軸的徑向設(shè)置于上述螺母的外側(cè)，以使上述多個(gè)滾珠能夠從上述滾珠循環(huán)槽的一端側(cè)向另一端側(cè)循環(huán)的方式將上述滾珠循環(huán)槽的一端側(cè)與另一端側(cè)連接。該動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置具有：轉(zhuǎn)向力矩信號(hào)接收部，其接收產(chǎn)生于上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向力矩的信號(hào)；指令信號(hào)運(yùn)算部，其基于上述轉(zhuǎn)向力矩的信號(hào)運(yùn)算上述電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)；異常檢測(cè)電路，其在上述轉(zhuǎn)向力矩、上述電動(dòng)馬達(dá)的指令信號(hào)、或作為流向上述電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)電流的轉(zhuǎn)向力信息的值在第一頻率以上、第二頻率以下的規(guī)定頻率范圍內(nèi)周期性變化、并且上述規(guī)定頻率范圍內(nèi)的上述轉(zhuǎn)向力信息的值大于規(guī)定值時(shí)，判斷為裝置的異常。

在上述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的優(yōu)選方式中，上述異常檢測(cè)電路不將比上述第二頻率高的值用于異常判斷。