1.一種后輪轉(zhuǎn)向裝置，包括：

固定板；

兩個(gè)萬向輪，所述兩個(gè)萬向輪分別設(shè)置于所述固定板的兩端；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述固定板上，且位于所述兩個(gè)萬向輪之間；

兩個(gè)梯形連桿機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)梯形連桿機(jī)構(gòu)的一端同時(shí)連接所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述梯形連桿機(jī)構(gòu)的另一端連接其中一個(gè)所述萬向輪；及

控制器，所述控制器與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接；

其中，所述控制器在接收到轉(zhuǎn)向信號(hào)時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)梯形連桿機(jī)構(gòu)分別帶動(dòng)所述兩個(gè)萬向輪實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。

2.如權(quán)利要求1所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和減速機(jī)，所述減速機(jī)固定于所述固定板上，且連接于所述伺服電機(jī)的輸出軸上，所述兩個(gè)梯形連桿機(jī)構(gòu)分別連接于所述減速機(jī)的輸出軸上。

3.如權(quán)利要求2所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：每個(gè)所述梯形連桿機(jī)構(gòu)包括：

轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)置有第一樞接軸和第二樞接軸，所述第一樞接軸與所述減速機(jī)的輸出軸連接；

第一連桿，所述第一連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第二樞接軸上；

第二連桿，所述第二連桿設(shè)置有第三樞接軸和第四樞接軸；

其中，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的第三樞接軸連接，所述第四樞接軸與一個(gè)所述萬向輪連接；

其中，每一所述梯形連桿機(jī)構(gòu)的第一樞接軸，第二樞接軸，第三樞接軸和第四樞接軸之間的連線形成一梯形。

4.如權(quán)利要求3所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件一體成型為T形狀，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的第一樞接軸重合，兩個(gè)所述第二樞接軸相對(duì)所述T形的轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心線對(duì)稱設(shè)置。

5.如權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述后輪轉(zhuǎn)向裝置還包括倒U形支架，所述倒U形支架設(shè)置在所述固定板的中部位置，所述倒U形支架上開設(shè)第一通孔，所述固定板上對(duì)應(yīng)設(shè)置第二通孔，所述減速機(jī)從所述固定板上的第二通孔穿過，并固定于所述倒U形支架上，且所述減速機(jī)的輸出軸從所述倒U形支架的第一通孔中穿過后，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的第一樞接軸連接。

6.如權(quán)利要求3至4任一項(xiàng)所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述后輪轉(zhuǎn)向裝置包括角度感應(yīng)組件，所述角度感應(yīng)組件包括設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)件上的探針，及設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)件一側(cè)的三個(gè)角度感應(yīng)器，所述三個(gè)角度感應(yīng)器分別對(duì)應(yīng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件向左轉(zhuǎn)動(dòng)的極限位置、沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的位置，及向右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的極限位置，任一所述角度感應(yīng)器感應(yīng)到所述探針時(shí)發(fā)出感應(yīng)信號(hào)，所述控制器根據(jù)所述感應(yīng)信號(hào)判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，當(dāng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件向左轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，或者向右轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置時(shí)，所述控制器將根據(jù)所述感應(yīng)信號(hào)控制發(fā)出警報(bào)信號(hào)。

7.如權(quán)利要求6所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述角度感應(yīng)組件還包括支撐板，所述支撐板設(shè)置在所述固定板上，所述三個(gè)角度感應(yīng)器間隔的設(shè)置在所述支撐板上，所述三個(gè)角度感應(yīng)器的高度與所述探針的高度一致。

8.如權(quán)利要求3至4任一項(xiàng)所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述后輪轉(zhuǎn)向裝置包括兩個(gè)限位組件，所述兩個(gè)限位組件設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的兩側(cè)，所述兩個(gè)限位組件分別對(duì)應(yīng)所述兩個(gè)第一連桿，當(dāng)所述第一連桿被所述轉(zhuǎn)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一連桿抵靠在對(duì)應(yīng)的所述限位組件上以限制所述第一連桿繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.如權(quán)利要求8所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：每個(gè)限位組件包括支撐柱和限位件，所述支撐柱設(shè)置在所述固定板上，所述限位件設(shè)置在所述支撐柱上，所述限位件能夠抵靠在一所述第一連桿上，以限制所述第一連桿繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

10.如權(quán)利要求1所述的后輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述后輪轉(zhuǎn)向裝置還包括磁條傳感器，所述磁條傳感器設(shè)置在所述固定板的一側(cè)的中間位置，所述磁條傳感器用于感應(yīng)地面上的磁條以判斷行走的方向，并根據(jù)行走的方向產(chǎn)生所述轉(zhuǎn)向信號(hào)，且將所述轉(zhuǎn)向信號(hào)傳輸?shù)剿隹刂破鳌?/p>