本實用新型涉及一種后輪轉(zhuǎn)向裝置，尤其涉及一種可實現(xiàn)雙向行走的后輪轉(zhuǎn)向裝置。

背景技術(shù)：

自行走AGV小車遵循固定的軌道運行，按照控制信號實現(xiàn)定位停止和起動，代替人工進行物料的傳輸，供給CNC機臺等待料工站?，F(xiàn)有的AGV小車的前輪為驅(qū)動輪，其被兩個獨立的驅(qū)動源驅(qū)動沿磁條導(dǎo)航行走，同步直行，差速轉(zhuǎn)彎，實現(xiàn)自動物料傳輸功能。然而，現(xiàn)有的AGV小車的后輪為隨動輪，無動力源，并且為固定輪，無轉(zhuǎn)向功能，導(dǎo)致小車后退時轉(zhuǎn)向平穩(wěn)性差，運行速度低，應(yīng)用范圍受限。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種后輪轉(zhuǎn)向裝置，其后退時，轉(zhuǎn)向平穩(wěn)性好，運行速度高，應(yīng)用范圍廣，以解決上述問題。

本實用新型提供一種后輪轉(zhuǎn)向裝置。所述后輪轉(zhuǎn)向裝置包括：固定板、兩個萬向輪、驅(qū)動機構(gòu)、兩個梯形連桿機構(gòu)和控制器。所述兩個萬向輪分別設(shè)置于所述固定板的兩端。所述驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述固定板上，且位于所述兩個萬向輪之間。所述兩個梯形連桿機構(gòu)的一端同時連接所述驅(qū)動機構(gòu)，每個所述梯形連桿機構(gòu)的另一端連接其中一個所述萬向輪。所述控制器與所述驅(qū)動機構(gòu)電性連接。其中，所述控制器在接收到轉(zhuǎn)向信號時控制所述驅(qū)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動機構(gòu)進而驅(qū)動所述兩個梯形連桿機構(gòu)分別帶動所述兩個萬向輪實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機和減速機，所述減速機固定于所述固定板上，且連接于所述伺服電機的輸出軸上，所述兩個梯形連桿機構(gòu)分別連接于所述減速機的輸出軸上。

優(yōu)選地，每個所述梯形連桿機構(gòu)包括：轉(zhuǎn)動件、第一連桿和第二連桿。所述轉(zhuǎn)動件設(shè)置有第一樞接軸和第二樞接軸。所述第一樞接軸與所述減速機的輸出軸連接。所述第一連桿的一端轉(zhuǎn)動地連接于所述第二樞接軸上。所述第二連桿設(shè)置有第三樞接軸和第四樞接軸。其中，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的第三樞接軸連接，所述第四樞接軸與其中一個所述萬向輪連接。其中，每一所述梯形連桿機構(gòu)的第一樞接軸，第二樞接軸，第三樞接軸和第四樞接軸之間的連線形成一梯形。

優(yōu)選地，兩個所述轉(zhuǎn)動件一體成型為T形，兩個所述轉(zhuǎn)動件的第一樞接軸重合，兩個所述第二樞接軸相對所述T形的轉(zhuǎn)動件的中心線對稱設(shè)置。

優(yōu)選地，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置還包括倒U形支架，所述倒U形支架設(shè)置在所述固定板的中部位置，所述倒U形支架上開設(shè)第一通孔，所述固定板上對應(yīng)設(shè)置第二通孔，所述減速機從所述固定板上的第二通孔穿過，并固定于所述倒U形支架上，且所述減速機的輸出軸從所述倒U形支架的第一通孔中穿過后，與所述轉(zhuǎn)動件的第一樞接軸連接。

優(yōu)選地，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置包括角度感應(yīng)組件，所述角度感應(yīng)組件包括設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動件上的探針，及設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動件一側(cè)的三個角度感應(yīng)器，所述三個角度感應(yīng)器分別對應(yīng)所述轉(zhuǎn)動件向左轉(zhuǎn)動的極限位置、沒有轉(zhuǎn)動時的位置，及向右轉(zhuǎn)動時的極限位置，任一所述角度感應(yīng)器感應(yīng)到所述探針時發(fā)出感應(yīng)信號，所述控制器根據(jù)所述感應(yīng)信號判斷所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件向左轉(zhuǎn)動至極限位置，或者向右轉(zhuǎn)動至極限位置時，所述控制器將根據(jù)所述感應(yīng)信號控制發(fā)出警報信號。

優(yōu)選地，所述角度感應(yīng)組件還包括支撐板，所述支撐板設(shè)置在所述固定板上，所述三個角度感應(yīng)器間隔的設(shè)置在所述支撐板上，所述三個角度感應(yīng)器的高度與所述探針的高度一致。

優(yōu)選地，

所述后輪轉(zhuǎn)向裝置包括兩個限位組件，所述兩個限位組件設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動件的兩側(cè)，所述兩個限位組件分別對應(yīng)所述兩個第一連桿，當(dāng)所述第一連桿被所述轉(zhuǎn)動件驅(qū)動而轉(zhuǎn)動時，所述第一連桿抵靠在對應(yīng)的所述限位組件上以限制所述第一連桿繼續(xù)轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，每個限位組件包括支撐柱和限位件，所述支撐柱設(shè)置在所述固定板上，所述限位件設(shè)置在所述支撐柱上，所述限位件能夠抵靠在一所述第一連桿上，以限制所述第一連桿繼續(xù)轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置還包括磁條傳感器，所述磁條傳感器設(shè)置在所述固定板的一側(cè)的中間位置，所述磁條傳感器用于感應(yīng)地面上的磁條以判斷行走的方向，并根據(jù)行走的方向產(chǎn)生所述轉(zhuǎn)向信號，且將所述轉(zhuǎn)向信號傳輸?shù)剿隹刂破鳌?/p>

本實用新型的后輪轉(zhuǎn)向裝置，利用兩個梯形連桿機構(gòu)分別帶動兩個萬向輪轉(zhuǎn)向，以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎，已以達到后退時轉(zhuǎn)向平穩(wěn)性好，運行速度高的技術(shù)效果。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施方式中的后輪轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的后輪轉(zhuǎn)向裝置在另一個方向上的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2的后輪轉(zhuǎn)向裝置的拆解示意圖。

圖4為圖2的后輪轉(zhuǎn)向裝置的俯視圖。

圖5為圖4的后輪轉(zhuǎn)向裝置在V-V方向上的剖視圖。

主要元件符號說明

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施方式中的附圖，對本實用新型實施方式中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式僅是本實用新型一部分實施方式，而不是全部的實施方式?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤┓绞?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施方式，都屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明的是，當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體地實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

請一并參考圖1和圖2，圖1和圖2為本實用新型一實施方式中后輪轉(zhuǎn)向裝置100的結(jié)構(gòu)示意圖。

所述后輪轉(zhuǎn)向裝置100包括固定板10、兩個萬向輪20、驅(qū)動機構(gòu)30、兩個梯形連桿機構(gòu)40和控制器(圖未示)。所述兩個萬向輪20分別設(shè)置于所述固定板10的兩端。所述驅(qū)動機構(gòu)30設(shè)置于所述固定板10上，且位于所述兩個萬向輪20之間。所述兩個梯形連桿機構(gòu)40的一端同時連接所述驅(qū)動機構(gòu)30。每個所述梯形連桿機構(gòu)40的另一端連接其中一個所述萬向輪20。所述控制器與所述驅(qū)動機構(gòu)30電性連接。其中，所述控制器在接收到轉(zhuǎn)向信號時控制所述驅(qū)動機構(gòu)30轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動機構(gòu)30進而驅(qū)動所述兩個梯形連桿機構(gòu)40分別帶動所述兩個萬向輪20實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。

具體地，請一并參考圖3，所述驅(qū)動機構(gòu)30包括伺服電機31和減速機33。所述減速機33固定于所述固定板10上。所述減速機33的一端連接于所述伺服電機31的輸出軸上。所述兩個梯形連桿機構(gòu)40同時連接于所述減速機33的輸出軸上。所述減速機33用于降低所述伺服電機31的轉(zhuǎn)速，以增加所述伺服電機31的扭矩，進而提高所述伺服電機31的負載能力。

具體地，每個所述梯形連桿機構(gòu)40包括轉(zhuǎn)動件41、第一連桿43和第二連桿45。所述轉(zhuǎn)動件41設(shè)置有第一樞接軸411和第二樞接軸413。所述第一樞接軸411與所述減速機33的輸出軸連接。所述第一連桿43的一端轉(zhuǎn)動地連接于所述第二樞接軸413上。所述第二連桿45設(shè)置有第三樞接軸451和第四樞接軸453。其中，所述第一連桿43的另一端與所述第二連桿45的第三樞接軸451連接，所述第四樞接軸453與其中一個所述萬向輪20連接。

請一并參考圖4，每一所述梯形連桿機構(gòu)40的第一樞接軸411，第二樞接軸413，第三樞接軸451和第四樞接軸453之間的連線形成一梯形，在所述轉(zhuǎn)動件41沒有轉(zhuǎn)動的情況下，所述第一樞接軸411，第二樞接軸413，第三樞接軸451和第四樞接軸453之間形成的梯形為等腰梯形。

具體地，在本實施方式中，兩個所述轉(zhuǎn)動件41一體成型為T形結(jié)構(gòu)，兩個所述轉(zhuǎn)動件41的第一樞接軸411重合，且位于所述T形的轉(zhuǎn)動件41的中心線上。兩個所述轉(zhuǎn)動件41的第二樞接軸413分別設(shè)置于所述T形的轉(zhuǎn)動件41的中心線的兩側(cè)。所述第一樞接軸411和兩個所述第二樞接軸413之間的連線為等腰三角形?？梢岳斫猓瑑蓚€所述轉(zhuǎn)動件41分別為L型，兩個所述轉(zhuǎn)動件41背靠背設(shè)置。

具體地，本實施方式中，請一并參考圖3和圖5，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置100還包括倒U形支架60。所述倒U形支架60設(shè)置在所述固定板10的中部位置。所述倒U形支架60上設(shè)置第一通孔61。所述固定板10上對應(yīng)第一通孔61開設(shè)有第二通孔11。所述減速機33從所述固定板10上的第二通孔11穿過，并固定于所述倒U形支架60上，且所述減速機33的輸出軸從所述第一通孔61中穿過后，與所述轉(zhuǎn)動件41的第一樞接軸411連接?？衫斫?，在其它實施方式中，所述倒U形支架60可省略，所述減速機33可直接固定在所述固定板10上。

具體地，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置100包括角度感應(yīng)組件70。所述角度感應(yīng)組件70包括設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動件41上的探針71，及設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動件41一側(cè)的三個角度感應(yīng)器73。所述三個角度感應(yīng)器73分別對應(yīng)所述轉(zhuǎn)動件41向左轉(zhuǎn)動的極限位置、沒有轉(zhuǎn)動時的位置，及向右轉(zhuǎn)動時的極限位置。任一所述角度感應(yīng)器73感應(yīng)到所述探針71時發(fā)出感應(yīng)信號，所述控制器根據(jù)所述感應(yīng)信號判斷所述轉(zhuǎn)動件41的轉(zhuǎn)動角度。當(dāng)所述轉(zhuǎn)動件41向左轉(zhuǎn)動至極限位置，或者向右轉(zhuǎn)動至極限位置時，所述控制器將根據(jù)所述感應(yīng)信號控制發(fā)出警報信號?？衫斫?，在其它實施方式中，如果所述轉(zhuǎn)動件41的轉(zhuǎn)動可通過所述控制器智能控制，則所述角度感應(yīng)組件70可以省略。

具體地，本實施方式中，所述角度感應(yīng)組件70還包括支撐板75。所述支撐板75設(shè)置在所述固定板10上，且與所述倒U形支架60相鄰設(shè)置。所述三個角度感應(yīng)器73間隔的設(shè)置在所述支撐板75上。所述三個角度感應(yīng)器73的高度與所述探針71的高度一致?？衫斫?，在其它實施方式中，所述角度感應(yīng)組件70的支撐板75可省略，所述三個角度感應(yīng)器73可直接設(shè)置在所述固定板10上。

具體地，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置100包括兩個限位組件80。所述兩個限位組件80設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動件41的兩側(cè)。所述兩個限位組件80分別對應(yīng)所述兩個第一連桿43。當(dāng)所述第一連桿43被所述轉(zhuǎn)動件41帶動而轉(zhuǎn)動時，所述第一連桿43抵靠在一對應(yīng)的所述限位組件80上，所述限位組件80限制所述第一連桿43的繼續(xù)轉(zhuǎn)動?？衫斫?，在其它實施方式中，如果所述轉(zhuǎn)動件41的轉(zhuǎn)動可通過所述控制器智能控制，所述兩個限位組件80可省略。

具體地，本實施方式中，每個限位組件80包括支撐柱81和限位件83。所述支撐柱81設(shè)置在所述固定板10上。所述限位件83設(shè)置在所述支撐柱81上。所述限位件83能夠抵靠在一所述第一連桿43上，進而限制所述第一連桿43的繼續(xù)轉(zhuǎn)動。

具體地，本實施方式中，所述后輪轉(zhuǎn)向裝置100還包括磁條傳感器90，所述磁條傳感器90設(shè)置在所述固定板10的一側(cè)的中間位置。所述磁條傳感器90用于感應(yīng)地面上的磁條以判斷行走的方向，并根據(jù)行走的方向產(chǎn)生所述轉(zhuǎn)向信號，且將所述轉(zhuǎn)向信號傳輸?shù)剿隹刂破鳌?/p>

工作時，所述磁條傳感器90感測地面的軌道中間的磁條，以判斷行走的方向，并根據(jù)行走的方向產(chǎn)生所述轉(zhuǎn)向信號，且將所述轉(zhuǎn)向信號傳輸?shù)剿隹刂破鳌Ｋ隹刂破髟诮邮盏睫D(zhuǎn)向信號時控制所述驅(qū)動機構(gòu)30轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動機構(gòu)30進而驅(qū)動所述兩個梯形連桿機構(gòu)40分別帶動所述兩個萬向輪20實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。具體地，轉(zhuǎn)向時盡量使所述兩個萬向輪20繞同一個瞬時轉(zhuǎn)向中心作圓周運動，以保證轉(zhuǎn)向輪不發(fā)生滑移，因此，各萬向輪20的轉(zhuǎn)彎半徑不同，其轉(zhuǎn)角也不相同，即當(dāng)向左轉(zhuǎn)彎時，左側(cè)的萬向輪20的轉(zhuǎn)向角度大，右側(cè)的萬向輪20的轉(zhuǎn)向角度小，向右轉(zhuǎn)彎時，右側(cè)的萬向輪20的轉(zhuǎn)向角度大，左側(cè)的萬向輪20的轉(zhuǎn)向角度小，從而實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。

本實用新型的后輪轉(zhuǎn)向裝置100，利用兩個梯形連桿機構(gòu)40分別帶動兩個萬向輪20轉(zhuǎn)向，以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎，已以達到后退時轉(zhuǎn)向平穩(wěn)性好，運行速度高的技術(shù)效果。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，以上的實施方式僅是用來說明本實用新型，而并非用作為對本實用新型的限定，只要在本實用新型的實質(zhì)精神范圍之內(nèi)，對以上實施方式所作的適當(dāng)改變和變化都落在本實用新型要求保護的范圍之內(nèi)。