本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種四輪360度轉動全景拍攝智能車。

背景技術：

隨著人類對未知領域的不斷探索，人類工作的環(huán)境越來越非結構化；再加上自然災害、

森林火災、核事故、地震救援等事件頻發(fā)，人類迫切希望感知這些環(huán)境，以達到收集信息、緩解災難、搶救傷員等目的，機器人應運而生來幫助人們去解決這個問題。但在實際應用中，現有的越障機器人存在運動效率低、能耗大、控制復雜、越障能力不理想等不足，這些嚴重限制了機器人的應用范圍。

技術實現要素：

本實用新型的目的是：旨在提供一種四輪360度轉動全景拍攝智能車，采用四輪360度轉動功能與紅外地面檢測、超聲波測距功能，以及攝像頭的水平360 度和垂直方向的轉動拍攝等三種功能相結合實現對周圍環(huán)境的檢測和全景拍攝功能。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

四輪360度轉動全景拍攝智能車，包括車體和設置在所述車體上的行走機構、檢測機構和控制系統；

所述行走機構包括可轉動設置在所述車體上的車輪架和設置在所述車輪架上的車輪、驅動電機及轉向電機；

所述檢測機構包括設置在所述車體上的安裝架和設置在所述安裝架上的攝像頭、紅外地面檢測傳感器、超聲波測距傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器及旋轉電機；

所述控制系統包括設置在所述車體上的中央處理器和與所述中央處理器連通的驅動電機控制器、轉向電機控制器、旋轉電機控制器、無線通信單元、檢測單元、電源；所述驅動電機控制器與所述驅動電機連通，所述轉向電機控制器與所述轉向電機連通，所述旋轉電機控制器與所述旋轉電機連通，所述檢測單元與所述紅外地面檢測傳感器、超聲波測距傳感器、溫度傳感器和濕度傳感器連通，所述電源還與所述驅動電機、轉向電機和旋轉電機連通，所述驅動電機、轉向電機和旋轉電機均與所述電源連通。

進一步，所述車體包括本體部、設置在所述本體部上用于安裝所述控制系統的安裝箱、設置在所述本體部兩端的立板和設置在所述立板兩端用于安裝所述行走機構的連接板。

進一步，所述車輪架包括L形安裝板和轉向軸，所述轉向軸的一端固定在所述L形安裝板的短邊上，另一端與所述轉向電機輸出軸相連，所述轉向電機外殼固定在所述立板上，所述驅動電機外殼固定在所述L形安裝板的長邊上，所述車輪固定在所述驅動電機輸出軸上。

進一步，所述連接板上設置有便于所述轉向軸通過的旋轉孔。

進一步，所述旋轉電機包括第一旋轉電機和第二旋轉電機。

進一步，所述安裝架包括設置在所述安裝箱上的連接筒和可轉動設置在所述連接筒中的第一轉軸，所述第一轉軸伸出所述連接筒端設置有安裝平臺，另一端與所述第一旋轉電機輸出軸相連，所述第一旋轉電機外殼與所述安裝箱相連。

進一步，所述安裝平臺包括底板、設置在所述底板兩側的傳感器安裝板和攝像頭安裝座，所述攝像頭安裝座包括設置在所述底板上的兩塊支撐板、可轉動設置所述支撐板上的第二轉軸和設置在所述第二轉軸上的攝像頭安裝板，所述第二轉軸的一端與所述第二旋轉電機輸出軸相連，所述第二旋轉電機外殼固定在所述支撐板上。

進一步，所述電源為鋰電池組。

進一步，所述安裝箱的兩側還設置有太陽能板，所述太陽能板與所述電源連通。

本實用新型的有益效果如下：

第一、本實用新型通過超聲波測距傳感器和控制系統的結合，并通過獨立驅動且能轉動360度轉動的行走機構，在智能控制系統控制下可瞬時自動改變運動方向繞過障礙物。

第二、本實用新型通過紅外地面檢測傳感器與控制系統的結合，并通過獨立驅動且能轉動360度轉動的行走機構，在智能控制系統控制下及時自動改變行走方向，避免車身陷入坑里。

第三、本實用新型通過配備360度全景拍攝功能的高清攝像機，并通過控制系統的通信單元將圖像傳遞給遙控器。

第四、本實用新型通過設置溫度傳感器和濕度傳感器，并通過控制系統的通信單元將環(huán)境情況傳遞給遙控器。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細描述，其中：

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1的左視圖；

附圖標記：

1-車體；11-本體部；12-安裝箱；13-立板；14-連接板；2-行走機構；21- 車輪；22-驅動電機；23-轉向電機；24-L形安裝板；25-轉向軸；3-檢測機構； 31-攝像頭；32-安裝架；321-連接筒；322-第一轉軸；323-底板；324-傳感器安裝板；325-支撐板；326-第二轉軸；327-攝像頭安裝板；33-第一旋轉電機；34- 第二旋轉電機；35-紅外地面檢測傳感器；36-超聲波測距傳感器；37-溫度傳感器；38-濕度傳感器；4-太陽能板。

具體實施方式

以下將參照附圖，對本實用新型的優(yōu)選實施例進行詳細的描述。應當理解，優(yōu)選實施例僅為了說明本實用新型，而不是為了限制本實用新型的保護范圍。

如圖1-2所示，四輪360度轉動全景拍攝智能車，包括車體1和設置在所述車體1上的行走機構2、檢測機構3和控制系統5；

行走機構2包括可轉動設置在車體1上的車輪架和設置在車輪架上的車輪 21、驅動電機22及轉向電機23；

檢測機構3包括設置在車體1上的安裝架32和設置在安裝架32上的攝像頭 31、紅外地面檢測傳感器35、超聲波測距傳感器36、溫度傳感器37、濕度傳感器38及旋轉電機；

車體1包括本體部11、設置在本體部11上用于安裝控制系統的安裝箱12、設置在本體部兩端的立板13和設置在立板13兩端用于安裝行走機構2的連接板 14；

控制系統包括設置在車體上的中央處理器和與中央處理器連通的驅動電機控制器、轉向電機控制器、旋轉電機控制器、無線通信單元、檢測單元、電源；驅動電機控制器與驅動電機連通，轉向電機控制器與轉向電機連通，旋轉電機控制器與旋轉電機控制，檢測單元與紅外地面檢測傳感器35、超聲波測距傳感器 36溫度傳感器37和濕度傳感器38連通，電源還與驅動電機22、轉向電機23 和旋轉電機連通，驅動電機、轉向電機和旋轉電機均與電源連通。實施例中，還包括用于控制智能車的遙控器，控制系統和電源安裝在安裝箱中，遙控器通過控制系統控制智能車的行走，同時將檢測單元檢測到環(huán)境情況和攝像頭拍攝到的圖像通過通信單元傳遞給遙控器。

本實施例中，車輪架包括L形安裝板24和轉向軸25，轉向軸25的一端固定在L形安裝板24的短邊上，另一端與轉向電機輸出軸相連，轉向電機外殼固定在立板13上，驅動電機外殼固定在L形安裝板24的長邊上，車輪21固定在驅動電機輸出軸上。實施例中，通過轉向電機驅動行走裝置可實現360度旋轉，方便智能車躲避障礙和陷阱，通過驅動電機直接驅動車輪，安裝方便、簡單。

本實施例中，連接板14上設置有便于轉向軸25通過的旋轉孔，連接板14 與轉向軸25間設置有深溝球軸承。實施例中，設置深溝球軸承是為了減少行走機構與車體的摩擦力，方便行走機構轉向。

本實施例中，旋轉電機包括第一旋轉電機33和第二旋轉電機34，安裝架32 包括設置在安裝箱12上的連接筒321和可轉動設置在連接筒321中的第一轉軸 322，第一轉軸322伸出連接筒321端設置有安裝平臺，另一端與第一旋轉電機輸出軸相連，第一旋轉電機外殼與安裝箱12相連，安裝平臺包括底板323、設置在底板323兩側的傳感器安裝板324和攝像頭安裝座，攝像頭安裝座包括設置在底板323上的兩塊支撐板325、可轉動設置支撐板上的第二轉軸326和設置在第二轉軸326上的攝像頭安裝板327，第二轉軸326的一端與第二旋轉電機輸出軸相連，第二旋轉電機外殼固定在支撐板325上。實施例中，第一旋轉電機用于水平360度轉動攝像頭，第二旋轉電機用于在垂直方向轉動攝像頭。

本實施例中，電源為鋰電池組，安裝箱12的兩側還設置有太陽能板4，太陽能板4與電源連通。實施例中，可以通太陽能為鋰電池充電，提高智能車活動范圍。

最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范圍當中。