本實(shí)用新型涉及交通工具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種平衡車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的平衡車在開機(jī)后即進(jìn)入自平衡模式。在自平衡模式下，平衡車根據(jù)車體的傾斜角度調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而將車體保持在基本水平的狀態(tài)。當(dāng)平衡車進(jìn)入自平衡模式后，如果用戶在未關(guān)機(jī)的情況下提起平衡車，將導(dǎo)致平衡車的電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)，存在極大的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的即在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種平衡車。在通過平衡車的提手提起該平衡車時(shí)，檢測裝置被觸發(fā)，使控制裝置控制電機(jī)退出自平衡模式并鎖定電機(jī)，消除了安全隱患。

本實(shí)用新型的實(shí)施例通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種平衡車，平衡車包括車體、設(shè)置在車體內(nèi)的電機(jī)、與電機(jī)傳動(dòng)連接的車輪、以及與車體連接的提手。提手具備用于握持的握持部。平衡車還包括設(shè)置于握持部的檢測裝置，檢測裝置用于在握持部被握持時(shí)觸發(fā)。檢測裝置與電機(jī)的控制裝置電連接。平衡車還包括與電機(jī)連接的電機(jī)檢測裝置；電機(jī)檢測裝置與電機(jī)的控制裝置電連接。

當(dāng)本實(shí)用新型實(shí)施例提供的平衡車進(jìn)入自平衡模式后，如果用戶在未關(guān)機(jī)的情況下提起平衡車，由于用戶的手握持提手的握持部，此時(shí)檢測裝置被觸發(fā)，檢測裝置向電機(jī)的控制裝置發(fā)出信號(hào)，使得控制裝置控制電機(jī)退出自平衡模式并鎖定電機(jī)。如此，避免了提起平衡車時(shí)電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)帶來的安全隱患。

發(fā)明人經(jīng)過進(jìn)一步研究發(fā)現(xiàn)，當(dāng)平衡車處于正常行駛的情況下，用戶也有可能觸發(fā)檢測裝置。例如，部分用戶習(xí)慣于蹲坐在平衡車上對(duì)平衡車進(jìn)行駕駛，同時(shí)用戶習(xí)慣性地用手握持住提手。此時(shí)，由于平衡車正常行駛，一旦檢測裝置被觸發(fā)，電機(jī)退出自平衡模式并被鎖定，這將帶來極大的安全隱患。另外，在平衡車正常行駛，且用戶沒有握持提手的情況下，檢測裝置可能會(huì)由于自身故障而被觸發(fā)，這也將導(dǎo)致電機(jī)退出自平衡模式并被鎖定，同樣存在極大的安全隱患。為此，發(fā)明人設(shè)置了電機(jī)檢測裝置。電機(jī)檢測裝置檢測電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，并將該運(yùn)行參數(shù)發(fā)送至電機(jī)的控制裝置。電機(jī)的控制裝置根據(jù)該運(yùn)行參數(shù)判斷電機(jī)的工作狀態(tài)，并根據(jù)電機(jī)的工作狀態(tài)判斷平衡車是否正常行駛。當(dāng)平衡車正常行駛時(shí)，即便檢測裝置被觸發(fā)，控制裝置也不會(huì)控制電機(jī)退出自平衡模式并鎖定電機(jī)。如此避免了在平衡車正常行駛的情況下，電機(jī)突然停止工作帶來的安全問題。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

檢測裝置為按鈕。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

檢測裝置為壓力傳感器。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

檢測裝置為觸摸傳感器。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

平衡車為雙輪平衡車，提手為兩個(gè)，分別靠近平衡車的兩個(gè)車輪。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

車體為兩個(gè)，兩個(gè)車體可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；電機(jī)為兩個(gè)，分別設(shè)置在兩個(gè)車體中；每個(gè)車體上均設(shè)置一個(gè)提手。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

兩個(gè)電機(jī)具備共同的控制裝置。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

每個(gè)電機(jī)均對(duì)應(yīng)一個(gè)控制裝置；兩個(gè)控制裝置通訊連接。檢測裝置與位于同一車體上的電機(jī)的控制裝置電連接。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

電機(jī)檢測裝置為耦接于電機(jī)的編碼器。

在本實(shí)用新型的一種實(shí)施例中：

電機(jī)檢測裝置為與電機(jī)連接的電流采樣裝置。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案至少具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的平衡車進(jìn)入自平衡模式后，如果用戶在未關(guān)機(jī)的情況下提起平衡車，由于用戶的手握持提手的握持部，此時(shí)檢測裝置被觸發(fā)，檢測裝置向電機(jī)的控制裝置發(fā)出信號(hào)，使得控制裝置控制電機(jī)退出自平衡模式并鎖定電機(jī)。如此，避免了提起平衡車時(shí)電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)帶來的安全隱患。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的平衡車還能避免正常行駛的情況下，由于檢測裝置被觸發(fā)導(dǎo)致的電機(jī)突然停止工作，具有較高的安全性。

附圖說明

為了更清楚的說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面對(duì)實(shí)施例中需要使用的附圖作簡單介紹。應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施方式，不應(yīng)被看作是對(duì)本實(shí)用新型范圍的限制。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，能夠根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例中平衡車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中平衡車的組件的一種連接框圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中平衡車的組件的另一種連接框圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例中平衡車的組件的第三種連接框圖。

圖標(biāo)：10-平衡車；111-左車輪；112-右車輪；121-左車體；122-右車體；141-左擋板；142-右擋板；143-第一凹槽；144-第二凹槽；151-左提手；1511-左握持部；1512-左連接部；152-右提手；1521-右握持部；1522-右連接部；161-左按鈕。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

因此，以下對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的部分實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征和技術(shù)方案可以相互組合。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“前”、“后”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實(shí)用新型產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，或者是本領(lǐng)域技術(shù)人員慣常理解的方位或位置關(guān)系，這類術(shù)語僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

實(shí)施例：

參照?qǐng)D1，圖1示出了將在下文中詳細(xì)描述的平衡車10的立體結(jié)構(gòu)。從圖1中可以看出，平衡車10為雙輪平衡車，其具備左右兩個(gè)車輪。車輪分別為左車輪111和右車輪112。平衡車10還具備左右兩個(gè)車體。兩個(gè)車體分別為左車體121和右車體122。左車體121和右車體122可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。平衡車10還具備圖1中未示出的兩個(gè)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)分別為左電機(jī)和右電機(jī)。左電機(jī)設(shè)置于左車體121中，左電機(jī)與左車輪111傳動(dòng)連接。右電機(jī)設(shè)置于右車體122中，右電機(jī)與右車輪112傳動(dòng)連接。在使用時(shí)，平衡車10的左車體121和右車體122用于支撐用戶的左腳和右腳。用戶重心的改變導(dǎo)致左車體121和/或右車體122相對(duì)于水平面的發(fā)生傾斜。平衡車10根據(jù)左車體121和右車體122相對(duì)于水平面的傾斜角度自動(dòng)調(diào)節(jié)左電機(jī)和右電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，以實(shí)現(xiàn)自平衡，同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了加速、減速、轉(zhuǎn)向等功能。

從圖1中還可以看出，平衡車10具備兩個(gè)擋板，分別為左擋板141和右擋板142。左擋板141固定在左車體121靠近左車輪111的一端并向上延伸，以使左車輪111的上半部分與左車體121相互隔開。右擋板142固定在右車體122靠近右車輪112的一端并向上延伸，以使右車輪112的上半部分與右車體122相互隔開。如此，能夠避免用戶在駕駛時(shí)的腿部與高速旋轉(zhuǎn)的左車輪111和右車輪112摩擦而受傷。也能夠避免用戶的褲腳、鞋帶等被卷入左車輪111和右車輪112而帶來的跌倒風(fēng)險(xiǎn)。

從圖1中還可以看出，在左擋板141的頂部設(shè)置有第一凹槽143，在右擋板142的頂部設(shè)置有第二凹槽144。平衡車10具備兩個(gè)提手，分別為左提手151和右提手152。左提手151整體為倒置的U形，其具備長條狀的握持部(左握持部1511)，以及位于左握持部1511兩端的左連接部1512。兩個(gè)左連接部1512與左擋板141的頂端連接，第一凹槽143和U型的左提手151限定的空間共同形成供用戶手掌穿過的孔，使得用戶的手掌能夠握持住左握持部1511。右提手152整體為倒置的U形，其具備長條狀的握持部(右握持部1521)，以及位于右握持部1521兩端的右連接部1522。兩個(gè)右連接部1522與右擋板142的頂端連接，第二凹槽144和U型的右提手152限定的空間共同形成供用戶手掌穿過的孔，使得用戶的手掌能夠握持住右握持部1521。如此，用戶能夠握持住左握持部1511和右握持部1521，以將平衡車10提起，從而對(duì)平衡車10進(jìn)行搬運(yùn)。

用戶在握持住左握持部1511和右握持部1521，并將平衡車10提起前，如果用戶沒有關(guān)閉平衡車10，那么此時(shí)平衡車10將繼續(xù)保持在自平衡狀態(tài)。用戶在提起平衡車10時(shí)，不可避免的將使得左車體121和右車體122發(fā)生傾斜。由于平衡車10處于自平衡模式，在檢測到左車體121和右車體122發(fā)生傾斜后，為了使左車體121和右車體122恢復(fù)至基本水平的狀態(tài)，左電機(jī)和右電機(jī)將加速轉(zhuǎn)動(dòng)。由于平衡車10被提起，左車輪111和右車輪112事實(shí)上處于高速空轉(zhuǎn)狀態(tài)，這將帶來極大的安全隱患。例如左車輪111和右車輪112與用戶身體劇烈摩擦導(dǎo)致用戶受傷或者跌倒，高速空轉(zhuǎn)的左車輪111和右車輪112也有可能將用戶的衣物或頭發(fā)卷入導(dǎo)致用戶受到傷害。

為了避免這種情況，在左握持部1511和右握持部1521上分別設(shè)置有檢測裝置。檢測裝置用于在左握持部1511或右握持部1521被用戶手掌握持時(shí)被觸發(fā)，以向左電機(jī)和右電機(jī)的控制裝置發(fā)出信號(hào)。參照?qǐng)D1，在本實(shí)施例中，檢測裝置為兩個(gè)按鈕，分別為左按鈕161和圖1中未能示出的右按鈕。左按鈕161固定在左握持部1511朝下的表面，如此用戶在握持左握持部1511并提起平衡車10時(shí)，用戶的手掌直接作用于左握持部1511朝下的表面，保證左按鈕161能夠被按下并觸發(fā)。右按鈕與左按鈕161類似，固定在右握持部1521朝下的表面。

參照?qǐng)D2，圖2以框圖的形式示意性的示出了左按鈕161和右按鈕與左電機(jī)和右電機(jī)的控制裝置的連接結(jié)構(gòu)。左電機(jī)和右電機(jī)具備共同的控制裝置，左按鈕161和右按鈕均與控制裝置電連接。請(qǐng)結(jié)合圖1，當(dāng)用戶握持左握持部1511和/或右握持部1521將平衡車10提起時(shí)，左按鈕161或/和右按鈕被按下并觸發(fā)，左按鈕161或/和右按鈕向控制裝置發(fā)出信號(hào)，控制裝置在收到該信號(hào)后，控制裝置控制左電機(jī)和右電機(jī)退出自平衡模式，并鎖定左電機(jī)和右電機(jī)。如此，避免了提起平衡車10時(shí)左電機(jī)和右電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)帶來的安全隱患。

發(fā)明人經(jīng)過進(jìn)一步研究發(fā)現(xiàn)，當(dāng)平衡車10處于正常行駛的情況下，用戶也有可能觸發(fā)檢測裝置。例如，部分用戶習(xí)慣于蹲坐在平衡車10上對(duì)平衡車10進(jìn)行駕駛，同時(shí)用戶習(xí)慣性地用手握持住左握持部1511和/或右握持部1521，左按鈕161或/和右按鈕被按下并觸發(fā)。此時(shí)，由于平衡車10正常行駛，一旦左按鈕161或/和右按鈕被觸發(fā)，左電機(jī)和右電機(jī)退出自平衡模式并被鎖定，平衡車10在極短時(shí)間內(nèi)停止運(yùn)動(dòng)，用戶容易在慣性的作用下摔倒，這將帶來極大的安全隱患。另外，在平衡車10正常行駛，且用戶沒有握持左握持部1511和/或右握持部1521的情況下，左按鈕161或/和右按鈕可能會(huì)由于自身故障而被觸發(fā)，這也將導(dǎo)致左電機(jī)和右電機(jī)退出自平衡模式并被鎖定，同樣存在極大的安全隱患。為此，發(fā)明人還設(shè)置了電機(jī)檢測裝置，電機(jī)檢測裝置與控制裝置電連接。電機(jī)檢測裝置檢測電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，并將該運(yùn)行參數(shù)發(fā)送至左電機(jī)和右電機(jī)的控制裝置?？刂蒲b置根據(jù)該運(yùn)行參數(shù)判斷電機(jī)的工作狀態(tài)，并根據(jù)電機(jī)的工作狀態(tài)判斷平衡車10是否正常行駛。當(dāng)平衡車10正常行駛時(shí)，即便左按鈕161或/和右按鈕被觸發(fā)，控制裝置也不會(huì)控制左電機(jī)和右電機(jī)退出自平衡模式并鎖定。如此避免了在平衡車10正常行駛的情況下，電機(jī)突然停止工作帶來的安全問題。

參照?qǐng)D2，在本實(shí)施例中，電機(jī)檢測裝置為耦接于電機(jī)的編碼器。具體的，電機(jī)檢測裝置為兩個(gè)轉(zhuǎn)速編碼器，分別為左轉(zhuǎn)速編碼器和右轉(zhuǎn)速編碼器。左轉(zhuǎn)速編碼器與左電機(jī)的輸出軸連接，同時(shí)左轉(zhuǎn)速編碼器與控制裝置電連接。右轉(zhuǎn)速編碼器與右電機(jī)的輸出軸連接，同時(shí)右轉(zhuǎn)速編碼器與控制裝置電連接。左轉(zhuǎn)速編碼器和右轉(zhuǎn)速編碼器分別檢查左電機(jī)和右電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并將轉(zhuǎn)速信息傳遞至控制裝置。當(dāng)左電機(jī)和右電機(jī)的轉(zhuǎn)速均低于預(yù)設(shè)值(例如每分鐘15轉(zhuǎn))時(shí)，說明用戶已經(jīng)準(zhǔn)備停下或已經(jīng)停下平衡車10，平衡車10處于低速狀態(tài)。此時(shí)如果左按鈕161或/和右按鈕被觸發(fā)，控制裝置則控制左電機(jī)和右電機(jī)退出自平衡模式并鎖定。如此避免了在平衡車10正常行駛的情況下，電機(jī)突然停止工作帶來的安全問題。需要說明的是，在本實(shí)施例中，左電機(jī)和右電機(jī)為內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)，因而編碼器為轉(zhuǎn)速編碼器，且左轉(zhuǎn)速編碼器與左電機(jī)的輸出軸連接，右轉(zhuǎn)速編碼器與右電機(jī)的輸出軸連接。而在其他具體實(shí)施方式中，左電機(jī)和右電機(jī)還可以為內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)，此時(shí)，編碼器為埋設(shè)在定子線圈中的霍爾編碼器。還需要說明的是，編碼器可以是電機(jī)自帶的，例如自帶轉(zhuǎn)速編碼器的輪轂電機(jī)，也可以是另行設(shè)置在電機(jī)中的。

參照?qǐng)D3，在其他實(shí)施例中，電機(jī)檢測裝置還可以為兩個(gè)電流采樣裝置，分別為左電流采樣裝置和右電流采樣裝置。左電流采樣裝置與左電機(jī)電連接并采集左電機(jī)的工作電流的值，同時(shí)左電流采樣裝置與控制裝置電連接，將左電機(jī)的工作電流的值傳遞至控制裝置。右電流采樣裝置與右電機(jī)電連接并采集右電機(jī)的工作電流的值，同時(shí)右電流采樣裝置與控制裝置電連接，將右電機(jī)的工作電流的值傳遞至控制裝置。當(dāng)左電機(jī)和右電機(jī)的工作電流大時(shí)，說明左電機(jī)和右電機(jī)處于高速或者高扭矩的工作狀態(tài)，此時(shí)平衡車10正常行駛。當(dāng)左電機(jī)和右電機(jī)的工作電流小時(shí)，說明左電機(jī)和右電機(jī)處于低速且低扭矩的工作狀態(tài)，用戶已經(jīng)準(zhǔn)備停下或已經(jīng)停下平衡車10。當(dāng)控制裝置檢測到左電機(jī)和右電機(jī)的工作電流小于預(yù)設(shè)值時(shí)(例如1A)，說明用戶已經(jīng)準(zhǔn)備停下或已經(jīng)停下平衡車10。此時(shí)如果左按鈕161或/和右按鈕被觸發(fā)，控制裝置則控制左電機(jī)和右電機(jī)退出自平衡模式并鎖定。如此避免了在平衡車10正常行駛的情況下，電機(jī)突然停止工作帶來的安全問題。需要說明的是，電流采樣裝置可為平衡車10的電機(jī)控制板上的電流采樣電阻。

參照?qǐng)D4，在其他實(shí)施例中，左電機(jī)和右電機(jī)可以各具備一個(gè)控制裝置。左電機(jī)具備左控制裝置，右電機(jī)具備右控制裝置。左按鈕161與左控制裝置電連接，右按鈕與右控制裝置電連接。左控制裝置與左電流采樣裝置電連接，右控制裝置與右電流采樣裝置電連接。同時(shí)，左控制裝置與右控制裝置通訊連接。左電流采樣裝置將左電機(jī)的工作電流的值傳遞至左控制裝置，右電流采樣裝置將右電機(jī)的工作電流的值傳遞至右控制裝置。當(dāng)左控制裝置確定左電機(jī)處于低速且低扭矩的工作狀態(tài)，且右控制裝置確定右電機(jī)處于低速且低扭矩的工作狀態(tài)時(shí)，一旦左按鈕161或/和右按鈕被觸發(fā)，左控制裝置控制左電機(jī)退出自平衡模式并鎖定，右控制裝置控制右電機(jī)退出自平衡模式并鎖定。

綜上，本實(shí)施例提供的平衡車10，能夠避免提起平衡車10時(shí)電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)帶來的安全隱患。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的平衡車10還能避免正常行駛的情況下，由于檢測裝置被觸發(fā)導(dǎo)致的電機(jī)突然停止工作，具有較高的安全性。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，檢測裝置為按鈕，在其他具體實(shí)施方式中，檢測裝置也可以為壓力傳感器或觸摸傳感器。

以上所述僅為本實(shí)用新型的部分實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。