適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體、設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體內(nèi)的輸電線路檢測模塊、并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體一側(cè)的前行走臂、中行走臂和后行走臂，其特征在于：還包括并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體另一側(cè)的前越障臂、中越障臂和后越障臂，前越障臂、中越障臂和后越障臂均包括第一旋轉(zhuǎn)臂、第一旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備、第一外擴(kuò)臂、第一外擴(kuò)動力設(shè)備、夾線爪安裝座、第一夾線爪、第二夾線爪、第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊、第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊、夾線爪動力提供裝置。本實(shí)用新型能大幅提高檢測機(jī)器人對耐張?zhí)€的跨越能力，顯著提高了機(jī)器人對輸電線路耐張段的巡檢效率。
【專利說明】適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及架空輸電線路巡視設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地指一種適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]架空輸電線路的巡視檢查是保證電力系統(tǒng)安全穩(wěn)定運(yùn)行的一項(xiàng)重要工作，目前架空輸電線路的巡檢方式主要有人工巡檢、直升機(jī)巡檢、無人機(jī)巡檢和機(jī)器人巡檢。
[0003]人工巡檢無法有效觀測線路高空缺陷，存在視線死角，對大跨越區(qū)段人工巡檢到位困難；直升機(jī)巡檢的成本較高，而安全可靠性較低；無人機(jī)巡檢操作困難，無法大規(guī)模推廣；現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人主要用于輸電線路的直線段，雖具備一定的越障能力，但是對耐張段，特別是耐張?zhí)€的跨越能力較弱，應(yīng)用過程中很不方便。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的就是要提供一種適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，該機(jī)器人能有效的越過輸電線路的常見線路障礙，提高機(jī)器人對耐張段的巡檢效率。
[0005]為實(shí)現(xiàn)此目的，本實(shí)用新型所設(shè)計的適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體、設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體內(nèi)的輸電線路檢測模塊、并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體一側(cè)的前行走臂、中行走臂和后行走臂，其特征在于:還包括并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體另一側(cè)的前越障臂、中越障臂和后越障臂，其中，所述前越障臂、中越障臂和后越障臂均包括與機(jī)器人機(jī)體另一側(cè)旋轉(zhuǎn)連接的第一旋轉(zhuǎn)臂、驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)臂在機(jī)器人機(jī)體另一側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第一旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備、一端與第一旋轉(zhuǎn)臂鉸接的第一外擴(kuò)臂、驅(qū)動第一外擴(kuò)臂在第一旋轉(zhuǎn)臂上進(jìn)行外擴(kuò)內(nèi)收運(yùn)動的第一外擴(kuò)動力設(shè)備、固定在第一外擴(kuò)臂另一端的夾線爪安裝座、鉸接在夾線爪安裝座上且相互配合的第一夾線爪和第二夾線爪、驅(qū)動第一夾線爪開閉運(yùn)動的第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊、驅(qū)動第二夾線爪開閉運(yùn)動的第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊，所述每個夾線爪安裝座上均設(shè)有夾線爪動力提供裝置，所述夾線爪動力提供裝置的動力信號輸出端分別連接第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊和第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊的動力信號輸入端。
[0006]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:機(jī)器人機(jī)體上安裝3條行走臂和3條越障臂。正常行走時由3條行走臂掛在架空輸電線上，通過行走輪驅(qū)動機(jī)器人，當(dāng)遇到障礙物，特別是通過耐張?zhí)€時，轉(zhuǎn)換為3條越障臂前行，越障臂的旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動機(jī)器人機(jī)體從障礙物下方通過。由于越障臂較長，可以順利的通過障礙物，提高機(jī)器人相對與障礙物的通過率。本實(shí)用新型能大幅提高檢測機(jī)器人對耐張?zhí)€的跨越能力，顯著提高了機(jī)器人對輸電線路耐張段的巡檢效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型工作時側(cè)視圖。[0009]其中，I一第一夾線爪、2—第二夾線爪、3—第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊、4一第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊、5—第一外擴(kuò)臂、6—夾線爪動力提供裝置、7—行走輪、8—行走動力設(shè)備、9 一第二外擴(kuò)臂、10—第一外擴(kuò)動力設(shè)備、11 一第二外擴(kuò)動力設(shè)備、12—第一旋轉(zhuǎn)臂、13—第二旋轉(zhuǎn)臂、14一導(dǎo)線、15—桿塔耐張?zhí)€、16—前行走臂、17—第一旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備、18—第二旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備、19 一前越障臂、20—輸電線路檢測模塊、21—中越障臂、22—中行走臂、23—夾線爪安裝座、24—后行走臂、25—后越障臂、26—機(jī)器人機(jī)體。
【具體實(shí)施方式】
[0010]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明:
[0011]如圖1和圖2所示的一種適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體26、設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體26內(nèi)的輸電線路檢測模塊20、并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體26 —側(cè)的前行走臂16、中行走臂22和后行走臂24，還包括并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體26另一側(cè)的前越障臂19、中越障臂21和后越障臂25，其中，所述前越障臂19、中越障臂21和后越障臂25均包括與機(jī)器人機(jī)體26另一側(cè)旋轉(zhuǎn)連接的第一旋轉(zhuǎn)臂12、驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)臂12在機(jī)器人機(jī)體26另一側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第一旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備17、一端與第一旋轉(zhuǎn)臂12鉸接的第一外擴(kuò)臂5、驅(qū)動第一外擴(kuò)臂5在第一旋轉(zhuǎn)臂12上進(jìn)行外擴(kuò)內(nèi)收運(yùn)動的第一外擴(kuò)動力設(shè)備10、固定在第一外擴(kuò)臂5另一端的夾線爪安裝座23、鉸接在夾線爪安裝座23上且相互配合的第一夾線爪I和第二夾線爪2、驅(qū)動第一夾線爪I開閉運(yùn)動的第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊3、驅(qū)動第二夾線爪2開閉運(yùn)動的第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊4，所述每個夾線爪安裝座23上均設(shè)有夾線爪動力提供裝置6，所述夾線爪動力提供裝置6的動力信號輸出端分別連接第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊3和第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊4的動力信號輸入端。上述輸電線路檢測模塊20用于對輸電線路進(jìn)行相關(guān)的檢測。
[0012]上述技術(shù)方案中，所述前越障臂19位于前行走臂16前方，中越障臂21位于前行走臂16和中行走臂22之間，所述后越障臂25位于中行走臂22和后行走臂24之間。
[0013]上述技術(shù)方案中，所述前行走臂16、中行走臂22和后行走臂24均包括與機(jī)器人機(jī)體26 —側(cè)旋轉(zhuǎn)連接的第二旋轉(zhuǎn)臂13、驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)臂13在機(jī)器人機(jī)體26 —側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第二旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備18、一端與第二旋轉(zhuǎn)臂13鉸接的第二外擴(kuò)臂9、驅(qū)動第二外擴(kuò)臂9在第二旋轉(zhuǎn)臂13上進(jìn)行外擴(kuò)內(nèi)收運(yùn)動的第二外擴(kuò)動力設(shè)備11、設(shè)置在第二外擴(kuò)臂9另一端的行走輪7、設(shè)置在第二外擴(kuò)臂9另一端并用于驅(qū)動行走輪7的行走動力設(shè)備8。
[0014]如圖1所示，為本實(shí)用新型在跨越桿塔耐張?zhí)€15前的工作狀態(tài)，巡檢機(jī)器人在導(dǎo)線14上行走，前越障臂19、中越障臂21、后越障臂25處于懸垂?fàn)顟B(tài)。
[0015]如圖2所示，本實(shí)用新型行走檢測過程中遇到桿塔耐張?zhí)€15后，前越障臂19和前行走臂16動作，具體為:第一外擴(kuò)臂5在第一外擴(kuò)動力設(shè)備10的驅(qū)動下向外旋轉(zhuǎn)0°?30°，第一旋轉(zhuǎn)臂12在第一旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備17的驅(qū)動下向前旋轉(zhuǎn)，第一外擴(kuò)臂5由第一外擴(kuò)動力設(shè)備10驅(qū)動向內(nèi)旋轉(zhuǎn)至前方跳線正下方，夾線爪動力提供裝置6通過第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊3和第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊4驅(qū)動第一夾線爪和第二夾線爪2夾住前方桿塔耐張?zhí)€15，第二外擴(kuò)臂9在第二外擴(kuò)動力設(shè)備11的驅(qū)動下向外旋轉(zhuǎn)，行走輪7脫離導(dǎo)線14，第二旋轉(zhuǎn)臂13在第二旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備18的驅(qū)動下向下旋轉(zhuǎn)至懸垂?fàn)顟B(tài)。中越障臂21和中行走臂22、后越障臂25和后行走臂24均分別按照前越障臂19和前行走臂16的規(guī)則動作，直至3個越障臂均向前通過夾線爪固定在耐張?zhí)€15上。3個越障臂通過各自的旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備驅(qū)動機(jī)器人機(jī)體26向前移動一段距離，前越障臂19通過如前所述的動作方式，向前抓住耐張?zhí)€15 ;中越障臂21和后越障臂25依次抓住前方的耐張?zhí)€15 ;如此循環(huán)動作，直至越過跳線。
[0016]跨越障礙后，前越障臂19和前行走臂16、中越障臂21和中行走臂22、后越障臂25和后行走臂24分別按照如前所述的動作方式進(jìn)行動作，前越障臂19和前行走臂16恢復(fù)至正常行走狀態(tài)，前行走臂16掛設(shè)在輸電線上后，前越障臂19收回至原懸垂?fàn)顟B(tài)(即圖1所示前越障臂19的狀態(tài))，確認(rèn)掛好后，中行走臂21掛設(shè)在輸電線上后中越障臂22收回至原懸垂?fàn)顟B(tài)(即圖1所示中越障臂22的狀態(tài))；確認(rèn)中行走臂21掛好后，后行走臂24和后越障臂25按照前述的中行走臂21與中越障臂的方式分別掛好和收回至懸垂?fàn)顟B(tài)(即圖1所示后越障臂25的狀態(tài))，機(jī)器人狀態(tài)轉(zhuǎn)換為如圖1所示的正常巡檢狀態(tài)，如此達(dá)到巡檢機(jī)器人跨越耐張?zhí)€15的目的。
[0017]本說明書未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體(26)、設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體(26 )內(nèi)的輸電線路檢測模塊(20 )、并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體(26 ) 一側(cè)的前行走臂(16 )、中行走臂(22)和后行走臂(24)，其特征在于:還包括并排設(shè)置在機(jī)器人機(jī)體(26)另一側(cè)的前越障臂(19)、中越障臂(21)和后越障臂(25)，其中，所述前越障臂(19)、中越障臂(21)和后越障臂(25)均包括與機(jī)器人機(jī)體(26)另一側(cè)旋轉(zhuǎn)連接的第一旋轉(zhuǎn)臂(12)、驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)臂(12)在機(jī)器人機(jī)體(26)另一側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第一旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備(17)、一端與第一旋轉(zhuǎn)臂(12)鉸接的第一外擴(kuò)臂(5)、驅(qū)動第一外擴(kuò)臂(5)在第一旋轉(zhuǎn)臂(12)上進(jìn)行外擴(kuò)內(nèi)收運(yùn)動的第一外擴(kuò)動力設(shè)備(10)、固定在第一外擴(kuò)臂(5)另一端的夾線爪安裝座(23)、鉸接在夾線爪安裝座(23)上且相互配合的第一夾線爪(I)和第二夾線爪(2)、驅(qū)動第一夾線爪(O開閉運(yùn)動的第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊(3)、驅(qū)動第二夾線爪(2)開閉運(yùn)動的第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊(4)，所述每個夾線爪安裝座(23)上均設(shè)有夾線爪動力提供裝置(6)，所述夾線爪動力提供裝置(6)的動力信號輸出端分別連接第一夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊(3)和第二夾線爪旋轉(zhuǎn)模塊(4)的動力信號輸入端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述前越障臂(19)位于前行走臂(16)前方，中越障臂(21)位于前行走臂(16)和中行走臂(22)之間，所述后越障臂(25)位于中行走臂(22)和后行走臂(24)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于含耐張段輸電線路的巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述前行走臂(16)、中行走臂(22)和后行走臂(24)均包括與機(jī)器人機(jī)體(26) —側(cè)旋轉(zhuǎn)連接的第二旋轉(zhuǎn)臂(13)、驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)臂(13)在機(jī)器人機(jī)體(26) —側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第二旋轉(zhuǎn)臂動力設(shè)備(18 )、一端與第二旋轉(zhuǎn)臂(13)鉸接的第二外擴(kuò)臂(9 )、驅(qū)動第二外擴(kuò)臂(9 )在第二旋轉(zhuǎn)臂(13)上進(jìn)行外擴(kuò)內(nèi)收運(yùn)動的第二外擴(kuò)動力設(shè)備(11)、設(shè)置在第二外擴(kuò)臂(9)另一端的行走輪(7)、設(shè)置在第二外擴(kuò)臂(9)另一端并用于驅(qū)動行走輪(7)的行走動力設(shè)備(8)。
【文檔編號】B62D57/02GK203544187SQ201320731835
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月19日
【發(fā)明者】羅浩, 張雪峰, 田丁, 劉春翔 申請人:國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)電力科學(xué)研究院武漢南瑞有限責(zé)任公司