專利名稱：9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人與自動(dòng)化工藝裝備，應(yīng)用于國(guó)防、軍事、科學(xué)、宇航、海洋、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通、運(yùn)輸以及生產(chǎn)和非生產(chǎn)領(lǐng)域中，運(yùn)輸、運(yùn)載，拖動(dòng)為主的多用途作業(yè)機(jī)器。
背景技術(shù)：
在此發(fā)明前，中國(guó)專利00129118.1號(hào)步行機(jī)的行走原理應(yīng)用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)園周角0°、180°的偏心原理，推動(dòng)左右行走機(jī)構(gòu)作伸展180°，收縮180°兩個(gè)循環(huán)一個(gè)工作過(guò)程推動(dòng)機(jī)身一步一步的向前行走。是將轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的實(shí)心內(nèi)園弧園周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成行走機(jī)構(gòu)即肢腳的空心外半園弧的正玄曲線運(yùn)動(dòng)跨過(guò)障礙物。
步行機(jī)其缺點(diǎn)肢腳由行走機(jī)構(gòu)，平衡裝置腳組成，由推動(dòng)桿，推動(dòng)連桿，傳力桿，行走桿，收縮桿，行走支承桿，支承桿，平衡桿及腳9部件構(gòu)成，傳力四邊形，行走四邊形，支承四邊形及腳四部分組成的行走機(jī)構(gòu)，全部部件都是固定部件，不能調(diào)節(jié)和改變行走機(jī)構(gòu)，在行走過(guò)程中的行走角度，適應(yīng)野外復(fù)雜環(huán)境的需要，也不能滿足自動(dòng)化的需要，在硬質(zhì)平滑的道路上，下坡不能滑行節(jié)能、無(wú)減振系統(tǒng)、抖動(dòng)大。
轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)單一，每一個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，只有設(shè)計(jì)了0°、180°兩個(gè)偏心點(diǎn)推動(dòng)左右兩肢腳作伸展，收縮兩個(gè)循環(huán)一個(gè)工作過(guò)程向前行走一步。當(dāng)行走機(jī)構(gòu)的行走高度、寬度增大時(shí)，接替角度180°過(guò)大，無(wú)法縮小改變上下接替增大高度的，上下抖動(dòng)增大。行走機(jī)構(gòu)橫向布置，只有兩肢腳循環(huán)一個(gè)工作過(guò)程的局限性，縱向布置，造成一排左右兩肢腳應(yīng)用一個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，一排不能安裝多個(gè)行走機(jī)構(gòu)的困難，多排設(shè)計(jì)多個(gè)行走機(jī)構(gòu)時(shí)，每一排左右兩肢腳從安裝應(yīng)用一個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，造成結(jié)構(gòu)復(fù)雜的困難。
行走機(jī)構(gòu)橫向結(jié)構(gòu)一排只有左右兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)，組成左右兩肢腳，左右單肢腳循環(huán)，由伸展的一肢腳，支承步行機(jī)的一部分或全部重力重量。單肢腳支承的范圍和能力，不能支承重型物和寬型物。在行走過(guò)程中，當(dāng)伸展承受支承重力重量的一肢腳，很容易受到曲曲不平的障礙物，失去平衡和穩(wěn)定。
行走機(jī)構(gòu)縱向結(jié)構(gòu)兩肢腳步行機(jī)應(yīng)用兩肢腳，站立行走，左右交替，由伸展的一肢腳，支承步行機(jī)的全部重力重量。在行走過(guò)程中，支承重力重量的一肢腳，遇到超過(guò)行走范圍的曲曲不平障礙物時(shí)，失去平衡和穩(wěn)定，很容易左右摔倒，甚至前后摔倒。
四肢腳步行機(jī)應(yīng)用四肢腳臥式行走，雖然四肢腳，還是兩肢腳著地循環(huán)行走，比站立行走的兩肢腳步行機(jī)平衡和穩(wěn)定，臥式行走，克服了前后傾倒的缺陷，但未能消除左右傾倒的危險(xiǎn)。仍然是對(duì)角兩肢腳與對(duì)角兩肢腳交替，由伸展的對(duì)角兩肢腳，支承步行機(jī)的全部重力重量。在行走過(guò)程中，當(dāng)支承重力重量的對(duì)角兩肢腳，一肢腳受到超過(guò)行走范圍，曲曲不平的障礙物時(shí)，失去平衡和穩(wěn)定，很容易左右傾斜，甚至左右傾倒。
八肢腳步行機(jī)應(yīng)用前端四肢腳，后端四肢腳組成的八肢腳，由前端、后端相對(duì)應(yīng)的四肢腳組成一組伸展著地與另一組四肢腳收縮交替循環(huán)，臥式行走。在行走的過(guò)程中，支承步行機(jī)重力重量的四肢腳，單邊兩肢腳受到超過(guò)行走范圍，曲曲不平的障礙物時(shí)，很容易造成左右傾斜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服以上步行機(jī)的行走機(jī)構(gòu)及腳，9部件都是固定部，不能調(diào)節(jié)和改變行走機(jī)構(gòu)在行走過(guò)程中的行走角度，適應(yīng)野外復(fù)雜環(huán)境的需要，也不能滿足自動(dòng)化工藝裝備的需要，步行機(jī)在行走過(guò)程，左右傾斜、左右傾倒、左右摔倒、前后摔倒，不能運(yùn)載重型物和寬型物，在行走過(guò)程中行走高度、寬度增大時(shí)，存在著上下抖動(dòng)增大的缺陷和不足之處，本發(fā)明提供的是9部件全部伸縮型結(jié)構(gòu)和局部伸縮型結(jié)構(gòu)的四邊形肢腳和多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)是在一個(gè)旋轉(zhuǎn)園周360°內(nèi)，設(shè)計(jì)了多個(gè)園周安裝角度的偏心軸推動(dòng)多肢腳，以多個(gè)步距代替一個(gè)步距，接替角度縮小，行走的高度和寬度增大，步行機(jī)器人，在行走過(guò)程中，前后左右的平衡，上下接替高度縮小，爬坡度增大，上下抖動(dòng)高度減小，穩(wěn)定性和平衡性好，運(yùn)載能力增大，適應(yīng)超長(zhǎng)，超寬的重型運(yùn)輸作業(yè)和其他作業(yè)。
為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明的9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人由動(dòng)力裝備，變速系統(tǒng)，傳動(dòng)系統(tǒng)，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，電氣設(shè)備，固定裝置，支承裝置，活動(dòng)鎖定裝置，肢腳安裝系統(tǒng)，減振系統(tǒng)，肢腳組成。
動(dòng)力裝備略變速系統(tǒng)略傳動(dòng)系統(tǒng)略轉(zhuǎn)換部件半園偏心軸件由半徑偏心體[7]，園心連結(jié)孔[1]，偏心軸[2]組成。將半徑偏心體[7]制作成長(zhǎng)條形、園形。在長(zhǎng)條形，園形半徑偏心體[7]直線中心、直徑園心上制作園心連結(jié)孔[1]。在長(zhǎng)條形的邊端、園形的園周上連結(jié)偏心軸[2]的一端，構(gòu)成半園偏心軸件，偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端，半園偏心體[7]上制作園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端。附結(jié)構(gòu)示意圖1。
園周偏心軸件由直徑偏心體[7]，園周連結(jié)孔[3]，偏心軸[2]組成，將直徑偏心體[7]制作成長(zhǎng)條形、園形，在長(zhǎng)條形、園形直徑偏心體[7]中心直線上，直徑上一端制作園周邊結(jié)孔[3]，另一端連結(jié)偏心軸[2]的一端，構(gòu)成園周偏心軸件，偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端，在直徑偏心體[7]上制作園周連結(jié)孔[3]的一端為尾端。附結(jié)構(gòu)示意圖2。
半園中心軸件由半徑偏心體[7]，半園連結(jié)孔[4]，中心軸[5]組成，將半徑偏心體[7]制作成長(zhǎng)條形、園形，在長(zhǎng)條形、園形半徑偏心體[7]直線中心，直徑園心上，連結(jié)中心軸[5]的一端，在直線中心邊端，園周上制作半園連結(jié)孔[4]，結(jié)構(gòu)成半園中心軸件，中心軸[5]未連結(jié)的一端，為頭端，在半徑偏心體[7]上制作半園連結(jié)孔[4]的一端為尾端。附結(jié)構(gòu)示意圖3。
轉(zhuǎn)換件二用轉(zhuǎn)換件即二個(gè)偏心軸[2]安裝在二個(gè)園周角上與橫傳動(dòng)系[9]構(gòu)成二個(gè)工作過(guò)程的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)稱為二用轉(zhuǎn)換件。由半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件，偏心軸平軸承[6]組成。將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)、另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié)，偏心軸[2]依次順向平行連結(jié)在同一園周上，二件偏心軸[2]之間園周安裝角度為180°，二件偏心軸[2]安裝在0°、180°這些園周角度上，構(gòu)成二用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖4。
將半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件合為一體，制作成一個(gè)整體件，由園心連結(jié)孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構(gòu)造成二用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖5。
三用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件、園周偏心軸件二件、半園中心軸件、平軸承三件組成。將偏心軸裝在平軸承內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半園偏心軸頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔尾連結(jié)，另一端偏心軸與半園中心軸的半園連結(jié)孔連結(jié)。三件偏心軸依次順向平行連結(jié)在同一園周上，三件偏心軸之間園周安裝角度為120°，三件偏心軸安裝在0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成三用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔的一端為尾端，中心軸的一端為頭端。
將半園偏心軸件，園周偏軸件三件，半園中心軸件合為一體，制作成整體件由園心軸，偏心體，偏心軸，中心軸組成，結(jié)構(gòu)成三角轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔的一端為尾端，中心軸的一端為尾端。
四用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件二件，半園中心軸件，平軸承[6]四件組成。將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)，另一端偏心軸[2]與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié)。四件偏心軸[2]依次順向平行連結(jié)在同一園周上，四件偏心軸[2]之間園周安裝角度為90°，四件偏心軸[2]安裝在0°、90°、180°、270°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖6。
將半園偏心軸件，園周偏心軸件三件，半園中心軸件合為一體，制作成整體件，由園心連結(jié)孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構(gòu)造成四用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖7。
五用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件四件，半園中心軸件，平軸承[6]四件組成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半偏心件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)，另一端偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)，另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]連結(jié)，五件偏心軸[2]依次順向平行連結(jié)在同一園周角上，五件偏心軸[2]之間園周安裝連結(jié)角度為72°，五件偏心軸[2]安裝在0°、72°、144°、216°、288°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成五用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖8。
將半園偏心軸件，園周偏心軸件四件，半園中心軸件，合為一體，制作成一個(gè)整體件，由園心連結(jié)孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成。構(gòu)造成五用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用轉(zhuǎn)換件按三、四、五用轉(zhuǎn)換件偏心軸[2]之間園周安裝角度為120°、90°、72°結(jié)構(gòu)連結(jié)方法，將六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二件偏心軸[2]之間園周安裝角度為60°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°，連結(jié)安裝成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用轉(zhuǎn)換件。
轉(zhuǎn)換件偏心軸上安裝的平軸承，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，可以安裝和不安裝平軸承或安裝其他軸套。
采用二、三、四、五用轉(zhuǎn)換件單件結(jié)構(gòu)的二、三、四、五用四、六、八、十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)時(shí)，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，可以設(shè)計(jì)安裝和不設(shè)計(jì)安裝半園中心軸。
采用二、三、四、五用轉(zhuǎn)換件多件，結(jié)構(gòu)成二、三、四、五用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，根據(jù)多肢腳的需要，設(shè)計(jì)安裝多個(gè)半園中心軸承及套。
根據(jù)設(shè)計(jì)需要，將二、三、四件偏心軸，依次連結(jié)在同一園周角度上；在一件偏心軸上，連結(jié)二、三、四個(gè)肢腳的推動(dòng)桿和推動(dòng)連桿。
二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由橫傳動(dòng)系，左右單用轉(zhuǎn)換件組成。橫傳動(dòng)系的左端軸心與左轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔尾端連結(jié)，橫傳動(dòng)系的右端軸心與右轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔的尾端連結(jié)，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右偏心軸之間園周安裝角度為180°左右偏心軸安裝在0°180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
二用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由二用轉(zhuǎn)換件二件，橫傳動(dòng)系[9]，半園中心軸承及套[8]組成。將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與二用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié)，另一端半園中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi)，外套與支承架連結(jié)，左右兩端偏心軸[2]平行連結(jié)在同一園周上，二用轉(zhuǎn)換件的尾端偏心軸[2]，左右安裝在0°、180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖10。
二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右二用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)各二件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套各一件組成。按二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件二用轉(zhuǎn)換件的偏心軸上，連結(jié)安裝左右第二件二用轉(zhuǎn)換件各一件，在左右第二件二用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝左右半園中心軸、軸承及套，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右二用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、180°，0°、180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、180°的二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
二用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右二用轉(zhuǎn)換件各三件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套各一件組成。按二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第二件二用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝左右第三件二用轉(zhuǎn)換件，在左右第三件二用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端連結(jié)安裝半園中心軸、軸承及套，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右二用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、180°，0°、180°，0°、180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、180°的二用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右二用轉(zhuǎn)換件多件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套多件組成，按二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的半園中心軸上按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右二用轉(zhuǎn)換件及半園中心軸、軸承及套或按二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，重復(fù)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成0°、180°所需要的二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
三用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右三用轉(zhuǎn)換件各一件、橫傳動(dòng)系組成。橫傳動(dòng)系的左端軸心與左轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔尾端連結(jié)，橫傳動(dòng)系的右端軸心與右轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔尾端連結(jié)，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，三用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°的三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右三用轉(zhuǎn)換件各二件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套各一件或各二件組成。按三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝第二件三用轉(zhuǎn)換件，在第二件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝半園中心軸、軸承及套，半園中心軸裝在軸承內(nèi)，軸承裝外套內(nèi)，外套與固架連結(jié)，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，三用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、120°、240°、0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°的三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
按三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝第一件半園中心軸、軸承及套，在第一件半園中心軸上，連結(jié)安裝第二件三用轉(zhuǎn)換件，在第二件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，再連結(jié)安裝第二件半園中心軸、軸承及套，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，三用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、120°、240°、0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°的三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
三用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右用轉(zhuǎn)換件多件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套多件組成。按三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的半園中心軸上，按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右三用轉(zhuǎn)換件及半園中心軸、軸承及套，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°所需的三用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右四用轉(zhuǎn)換件各一件，橫傳動(dòng)系[9]，左右半園中心軸、軸承及套[8]各一件組成。橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與左右四用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié)、另一端的左右半園中心軸[5]頭裝在軸承及套[8]內(nèi)，外套與固架連結(jié)，左右兩端偏心軸[2]平行連結(jié)在同一園周上，四用轉(zhuǎn)換件偏心軸[2]，左右安裝在0°、90°、180°、270°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、90°、180°、270°的四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖11。
四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右四用轉(zhuǎn)換件四件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套各一件組成。按四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件四用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，連結(jié)安裝第二件四用轉(zhuǎn)換件各一件，在左右第二件四用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝左右半園中心軸、軸承及套，左右偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右四用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、90°、180°、270°、0°、90°、180°、270°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、90°、180°、270°的四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
四用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右四用轉(zhuǎn)換件多件，橫傳動(dòng)系，半園中心軸、軸承及套多件組成，按四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)方法，在四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第二件四用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右四用轉(zhuǎn)換件，半園中心軸、軸承及套多件，結(jié)構(gòu)成0°、90°、180°、270°所需要的四用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
五用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右五用轉(zhuǎn)換件各一件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套各一件組成。橫傳動(dòng)系傳動(dòng)軸兩端與左右五用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔連結(jié)，另一端的左右半園中心軸頭裝在中心軸及套內(nèi)，外套與固架連結(jié)，左右偏心軸平行連結(jié)在同一園周上，左右五用轉(zhuǎn)換件偏心軸，左右安裝在0°、72°、144°、216°、288°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、72°、144°、216°、288°的五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右五用轉(zhuǎn)換件各二件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套各二件組成。按五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件五用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，連結(jié)安裝第二件五用轉(zhuǎn)換件各一件，在左右第二件五用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，左右安裝在0°、72°、144°、216°、288°、0°、144°、216°、288°的這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、72°、144°、216°、288°的五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
五用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右五用轉(zhuǎn)換件多件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套多件組成。按五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第二件五用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右五用轉(zhuǎn)換件，半園中心軸、軸承及套，結(jié)構(gòu)成0°、72°、144°、216°、288°所需要的五用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、六十、七十二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)按二、三、四、五用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，將六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用轉(zhuǎn)換件，連結(jié)安裝成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、四十、四十五、六十、七十二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸的旋轉(zhuǎn)半徑，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，設(shè)計(jì)成大小相同的旋轉(zhuǎn)半徑，大小不相同的旋轉(zhuǎn)半徑。
轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸的旋轉(zhuǎn)半徑，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸，由內(nèi)向外逐個(gè)增大旋轉(zhuǎn)半徑，反之，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸內(nèi)向外逐個(gè)縮小旋轉(zhuǎn)半徑。
多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，偏心軸的旋轉(zhuǎn)半徑根據(jù)設(shè)計(jì)需要，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸，由內(nèi)向外一組增大，另一組縮小，這樣反復(fù)增大縮小旋轉(zhuǎn)半徑。反之，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸，由內(nèi)向外一組縮小，另一組增大，這樣反復(fù)縮小增大旋轉(zhuǎn)半徑。從橫傳動(dòng)系左右兩端同時(shí)增大縮小，左端增大、右端縮小、左端縮小、右端增大旋轉(zhuǎn)半徑。
轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)應(yīng)用人工手臂直接推動(dòng)轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向的步行機(jī)器人，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及手柄，直接安裝在步行機(jī)器人第一組一排肢腳安裝系統(tǒng)上。
應(yīng)用轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)的推動(dòng)臂，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向的步行機(jī)器人，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在步行機(jī)器人第二組肢腳安裝系統(tǒng)上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與第一組一排肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)。
電氣設(shè)備略固定裝置略支承裝置由前左右支承架和后左右支承架組成，包括固定支承裝置，前升降支承裝置，后升降支承裝置，前后全升降支承裝置。
固定支承裝置由前左右固定支架和后左右固定支架，減振器即減振簧組成。前固定支架根據(jù)設(shè)計(jì)需要與固定裝置垂直安裝，向前垂直傾斜安裝或垂直水平安裝，后固定支架向后垂直傾斜安裝或垂直水平安裝，左右的固定支架結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)方式相同，前固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，前固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，后固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)固定支承裝置。
前升降支承裝置由前左右升降支架，后左右固定支架，減振器組成。前左右升降支架，后左右固定支架結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)方式相同，前升降支架由垂直升降部分和傾斜伸縮部分及水平伸縮部分構(gòu)成，能裝進(jìn)伸縮部件即氣缸液缸的一端叫固定端、伸縮部件的另一端叫活動(dòng)端，前升降支架垂直部分的固定端與固定裝置連結(jié)，垂直部分的活動(dòng)端與傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的固定端連結(jié)，傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后固定支架向后傾斜安裝后固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，后固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與結(jié)構(gòu)成前升降支承裝置。
后升降支承裝置由前左右固定支架，后左右升降支架減振器組成，前左右固定支架，后左右升降支架結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)方式相同，前左右固定支架與固定裝置垂直安裝或向前傾斜安裝，前固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，前固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后升降支架，由垂直升降部分，傾斜伸縮部分或水平伸縮部分構(gòu)成，后升降支架的垂直部分的固定端與固定裝置垂直連結(jié)，后升降部分的活動(dòng)端與傾斜升降部分的固定端連結(jié)，傾斜升降部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成后升降支承裝置。
前后全升降支承裝置由前左右升降支架，后左右升降支架減振器組成，前后升降支架結(jié)構(gòu)相同，由垂直升降部分傾斜伸縮部分或水平伸縮部分構(gòu)成，前后升降支架向前、向后傾斜安裝或水平安裝，前升降支架垂直升降部分的固定端與固定裝置垂直連結(jié)，垂直部分的活動(dòng)端與傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的固定端連結(jié)，傾斜、伸縮部分或水平伸縮部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)。后升降支架垂直升降部分的固定端與固定裝置垂直連結(jié)，垂直升降部分的活動(dòng)端與傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的固定端連結(jié)，傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前后全升降支承裝置。
活動(dòng)鎖定裝置略肢腳安裝系統(tǒng)由固定裝置，支承裝置，活動(dòng)鎖定裝置，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，支點(diǎn)軸組成。包括一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)肢腳安裝系統(tǒng)，二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)肢腳安裝系統(tǒng)，多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)肢腳安裝系統(tǒng)。
一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由固定裝置[10]、支承裝置[12]、一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]、一排支點(diǎn)軸[11]組成。一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]的動(dòng)力輪與豎傳動(dòng)系前端連結(jié)，一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]與固定裝置[10]的上方位置連結(jié)，固定裝置[10]的下方位置與支承裝置[12]的一端連結(jié)，支承裝置[12]的另一端與一排支點(diǎn)軸連結(jié)，一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]橫向與固定裝置[10]豎向垂直安裝，左右支承裝置[12]的一端或垂直的一端與固定裝置[10]下方位置的左右邊沿傾斜安裝或垂直安裝，支承裝置[12]的另一端向前傾斜安裝或水平安裝，一排支點(diǎn)軸[11]橫向與固定裝置[10]豎向垂直安裝，支點(diǎn)軸與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸、偏心軸上下平行安裝。一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]即安裝在固定裝置[10]、支承裝置[12]，一排支點(diǎn)軸[11]的上方位置，又安裝在支承裝置[12]，一排支點(diǎn)軸[11]的前方位置上。轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，豎傳動(dòng)系，固定裝置[10]，支承裝置[12]，一排支點(diǎn)軸[11]上下連結(jié)，結(jié)構(gòu)成一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。附一組一排多肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖12。
一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，按一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在支承裝置上，往后再水平平行依次連結(jié)安裝第二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸結(jié)構(gòu)成一組、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。附一組二排多肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖13。
再根據(jù)設(shè)計(jì)需要，將一排支點(diǎn)軸設(shè)計(jì)成左右二段的肢腳安裝系統(tǒng)，左右多段肢腳安裝系統(tǒng)，一根支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，支點(diǎn)軸的長(zhǎng)度根據(jù)肢腳多少?zèng)Q定長(zhǎng)度。
一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)安裝在二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)上時(shí)，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)仍然安裝在固定裝置、支承裝置二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸的上前方位置。
二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由固定裝置二件，支承裝置，豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置，第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，第一組一排支點(diǎn)軸，第二組一排支點(diǎn)軸組成?；顒?dòng)鎖定裝置的前端與第一件固定裝置后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二件固定裝置的前端連結(jié)。第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪與豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置連結(jié)，豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)。一、二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，安裝在一、二件固定裝置的上方位置，固定裝置的下方位置與支承裝置的一端連結(jié)，支承裝置的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)。第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)橫向與一件固定裝置豎向垂直安裝在第一件固定裝置前端的上方位置，第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)橫向與二件固定裝置豎向垂直安裝在二件固定裝置前端的上方位置。左右前支承架安裝在固定裝置前端的下方位置，前支承架的一端或垂直的一端與固定裝置前端下方位置的左右邊沿傾斜安裝或垂直安裝，支承架的另一端向前傾斜安裝或水平安裝。左右后支承架安裝在固定裝置后端的下方位置，后支承架的一端或垂直的一端與固定裝置后端下方位置的左右邊沿傾斜安裝或垂直安裝，支承架的另一端向后傾斜安裝或水平安裝。第一組、第二組的一排支點(diǎn)軸橫向與固定裝置豎向垂直安裝，二組一排支點(diǎn)軸與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸、偏心軸上下平行安裝。二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即安裝在固定裝置、支承架、支點(diǎn)軸的上方位置；第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)又安裝在前支承架，第一組一排支點(diǎn)軸的前方位置上；第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)安裝在后支承架，第二組一排支點(diǎn)軸的前方位置上，結(jié)構(gòu)成二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)按二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在后支承架上，再水平行依次連結(jié)安裝第二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸，結(jié)構(gòu)成一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
二組一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)與其他肢腳安裝系統(tǒng)串連使用時(shí)，擇除活動(dòng)鎖定裝置，將一、二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)安裝在同一個(gè)固定裝置上。
二組一排、二組一、二排肢腳安裝系統(tǒng)，第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速，根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，設(shè)計(jì)成前慢、后快，前少、后多的不同轉(zhuǎn)速。
多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)三個(gè)一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由一組二排支點(diǎn)軸肢腳安裝系三組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成。第一組豎傳動(dòng)系的前端傳動(dòng)裝置與第一個(gè)一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第二個(gè)二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)輪連結(jié)，第二個(gè)二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪與第二組豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置連結(jié)，第二組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第三個(gè)三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置前端與第一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置后端與第二組活動(dòng)鎖定裝置的前端連結(jié)，第二組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第三組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組一排串連結(jié)構(gòu)的三組三排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
三個(gè)一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，三組活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成。將一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系三組活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組，按三個(gè)一組三排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組二、三、四、五、六、七、八、九排串連結(jié)構(gòu)的三組六、九、十二、十五、十八、二十一、二十七排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)一組一排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系多組組成。將一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)一組三排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在第三組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪上繼續(xù)連結(jié)安裝一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的多個(gè)一組串連結(jié)構(gòu)的多組一排肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖安裝置多組，豎傳動(dòng)系多組組成。將一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)一組六、九、十二、十五、十八、二十一、二十七排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在第三組六、九、十二、十五、十八、二十一、二十七排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置后端，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)動(dòng)力輪上，繼續(xù)用活動(dòng)鎖定裝置、豎傳動(dòng)系連結(jié)一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成串連結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)所需要的多排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)三個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)三組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成。第一組豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置與第一個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)前端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第二組豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第二組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第三個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的前端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置的前端與第一個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，第二組活動(dòng)鎖定裝置的前端與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，第二組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第三個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
三個(gè)二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)三組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成。將二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)三組，豎傳動(dòng)系二組，按三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八、五十四排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)二組一排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組組成。將二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)二組一排串連結(jié)結(jié)構(gòu)的三組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)方法，在三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的二組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，第三組固定裝置的后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的多個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的多組多排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組組成。將二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，第三組固定裝置的后端，第三組后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置，連結(jié)二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的多個(gè)二組二、三、四、五、六、七、八、九排串連結(jié)構(gòu)的多組多排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)。
多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組與一組混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)多個(gè)一組一排與多個(gè)一組二排混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與一組一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)八肢腳安裝系統(tǒng)由一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)，一組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)，活動(dòng)鎖定裝置組成。把一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)的豎傳動(dòng)系拆除，將第二組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)的豎傳動(dòng)系改裝成雙用豎傳動(dòng)系與第一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的前端與第一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造安裝連結(jié)方法，在第一組混合結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系、活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)一組與多個(gè)一組混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由一個(gè)一組或多個(gè)一組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)與一個(gè)一組或多個(gè)一組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)成一組混合結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，在第一組混合式肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系、活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四、五組混合式肢腳安裝系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)使用所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)一組一排與多個(gè)二組一排混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)多個(gè)一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)十肢腳安裝系統(tǒng)由一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)，二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)，活動(dòng)鎖定裝置組成。將一組一排肢腳安裝系統(tǒng)的豎傳動(dòng)系改裝成雙用豎傳動(dòng)系，豎傳動(dòng)系后端與二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)中第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的前端與一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的后端與二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在第一組混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)或二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)，其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)。
多個(gè)-組與多個(gè)二組混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由一個(gè)一組或多個(gè)一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二三、四、五、六、七、八、九排與一個(gè)二組或多個(gè)二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)成一組混合結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，在第一組混合式肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四、五組混合式肢腳安裝系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)使用所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，將多個(gè)二組與多個(gè)一、二組混合串連結(jié)構(gòu)形式，結(jié)構(gòu)成所需要的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)。
二組，二組以上的串連，多組混合串連，結(jié)構(gòu)成的多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速相同，偏心軸的原始安裝角度相同。
減振系統(tǒng)包括座墊減振、支點(diǎn)軸減振、腳部減振，腳趾減振四部分。
由彈簧鋼片、減振彈簧和其他減振器材組成。彈簧鋼片，減振彈簧和其他減振器材統(tǒng)稱減振器。
座墊減振由減振器多組或多個(gè)組成。減振器的一端與座架連結(jié)，減振器另一端與機(jī)架連結(jié)，結(jié)構(gòu)成座墊減振。
支點(diǎn)軸減振由減振器多組或多個(gè)組成。減振器的一端與支承裝置連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成支點(diǎn)軸減振。
腳部減振由減振器多組或多個(gè)組成。減振器的一端與平衡桿連結(jié)，減振器另一端與腳掌頂面連結(jié)，結(jié)構(gòu)成腳部減振。
腳趾減振由減振器多組或多個(gè)組成。減振器的一端與腳底面連結(jié)，減振器的另一端與腳趾連結(jié)，有單向前進(jìn)輪的減振器的一端與腳底面連結(jié)，減振器的另一端與單向前進(jìn)輪的軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成腳趾減振。
減振系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，在座墊、支點(diǎn)軸、腳部、腳趾四部分都安裝減振器的叫整體減振，四部分中任一部份上或任一二部份上安裝減振器的叫局部減振，四部份都不安裝減振器的叫無(wú)減振系統(tǒng)。
9部件四邊形肢腳固定型肢腳由推動(dòng)桿[16]，推動(dòng)連桿[17]，傳力桿[18]，行走桿[19]，收縮桿[20]，支承桿[21]，支承連桿[22]，平衡桿[23]，腳[24]9部件，構(gòu)成支腳的動(dòng)力臂、行走臂、支承臂及腳四部分組成。推動(dòng)桿[16]的動(dòng)力臂與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，推動(dòng)桿[16]的支點(diǎn)與推動(dòng)連桿[17]的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿[17]的另一端與傳力桿[18]的動(dòng)力臂連結(jié)，傳力桿[18]的阻力臂與收縮桿[20]的動(dòng)力臂連結(jié)，收縮桿[20]的阻力臂與支承連桿[22]的一端連結(jié)，支承連桿[22]的另一端與平衡桿[23]的支點(diǎn)及腳掌[24]的中前端連結(jié)；推動(dòng)桿[16]的阻力臂與行走桿[19]的動(dòng)力臂連結(jié)，行走桿[19]的阻力臂與支承桿[21]的動(dòng)力臂連結(jié)，支承桿[21]的阻力臂與平衡桿[23]的動(dòng)力臂及腳掌[24]的后端連結(jié)；傳力桿[18]的支點(diǎn)與行走桿[19]的支點(diǎn)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳的行走支點(diǎn)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在支承裝置的支點(diǎn)軸上，收縮桿[20]的支點(diǎn)與支承桿[21]的支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳的收縮支點(diǎn)；推動(dòng)桿[16]阻力臂，推動(dòng)連桿[17]，行走桿[19]的動(dòng)力臂，傳力桿[18]的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂的動(dòng)力四邊形，傳力桿[18]的阻力臂，行走桿[19]的阻力臂，收縮桿[20]的動(dòng)力臂，支承桿[21]的動(dòng)力臂構(gòu)成肢腳行走臂的行走四邊形支承桿[21]的阻力臂、收縮桿[20]的阻力臂，支承連桿[21]，平衡桿[23]的動(dòng)力臂，結(jié)構(gòu)成肢腳行走臂的支承四邊形；推動(dòng)連桿與傳力桿的動(dòng)力，推動(dòng)桿[16]與行走桿[19]]的動(dòng)力臂，結(jié)構(gòu)成肢腳向前彎曲活動(dòng)固定角度的髖關(guān)節(jié)，行走桿[19]的阻力臂與支承桿[21]的動(dòng)力臂，傳力桿的阻力臂與收縮桿的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳向后彎曲活動(dòng)固定角度的漆關(guān)節(jié)，支承連桿與收縮桿阻力臂，支承桿[21]的阻力臂與平衡桿[23]及腳[24]，結(jié)構(gòu)成肢腳向前彎曲活動(dòng)固定角度的踝關(guān)節(jié)。附固定型肢腳結(jié)構(gòu)示意圖14。
動(dòng)力臂伸縮型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將推動(dòng)桿設(shè)計(jì)成兩端伸縮型部件，兩端伸縮部件的中間段為支點(diǎn)段。推動(dòng)連桿，推動(dòng)桿阻力臂，傳力桿的動(dòng)力臂，行走桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成一端伸縮型部件。推動(dòng)連桿的活動(dòng)端與推動(dòng)桿的支點(diǎn)連結(jié)，推動(dòng)連桿的固定端與傳力桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，傳力桿動(dòng)力臂的固定端與傳力桿的支點(diǎn)段連結(jié)；推動(dòng)桿阻力臂的固定端與推動(dòng)桿的支點(diǎn)段連結(jié)，推動(dòng)桿阻力臂的活動(dòng)端與行走桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，行走桿動(dòng)力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)；伸縮型推動(dòng)桿的阻力臂，推動(dòng)連桿，傳力桿的動(dòng)力臂，行走桿的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂為伸縮型，行走臂、支承臂為固定型的動(dòng)力臂伸縮型肢腳。
行走臂伸縮型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將傳力桿的阻力臂，行走桿的阻力臂，收縮桿的動(dòng)力臂，支承桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成一端伸縮型部件。行走桿阻力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)，行走桿阻力臂的活動(dòng)端與支承桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，支承桿動(dòng)力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)；傳力桿阻力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)，傳力桿阻力臂的活動(dòng)端與收縮桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，收縮桿動(dòng)力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)；一端伸縮型傳力桿的阻力臂，行走桿的阻力臂，收縮桿的動(dòng)力臂，支承桿的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂為固定型，行走臂為伸縮型，支承臂為固定型的行走臂伸縮型肢腳。
支承臂伸縮型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂，收縮桿的阻力臂，支承連桿，平衡桿及腳設(shè)計(jì)成伸縮型部件。支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂的固定端連結(jié)，平衡桿動(dòng)力臂的活定端及腳掌后端與平衡桿的支點(diǎn)段連結(jié)；收縮桿阻力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的活動(dòng)端與支承連桿的固定端連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)及腳掌的是前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳的動(dòng)力臂、行走臂為固定型，支承臂為伸縮型的支承臂伸縮型肢腳。
動(dòng)力支承臂伸縮型肢腳按動(dòng)力臂伸縮型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂，收縮桿的阻力臂，支承連桿，平衡桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮型部件；支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂的固定端及腳掌的后端連結(jié)；收縮桿阻力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的活動(dòng)端與支承桿的固定端連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)及腳掌的中前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂為伸縮型，行走臂為固定型，支承臂為伸縮型的動(dòng)力支承臂伸縮型肢腳。
動(dòng)力行走臂伸縮型肢腳按動(dòng)力臂伸縮型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將傳力桿的阻力臂、行走桿的阻力臂、收縮桿的動(dòng)力臂、支承桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮型部件；傳力桿阻力臂的固定端與傳力桿的支點(diǎn)段連結(jié)，傳力桿阻力臂的活動(dòng)端與收縮桿的活動(dòng)端連結(jié)，收縮桿的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂、行走臂為伸縮型，支承臂為固定型的動(dòng)力行走臂伸縮型肢腳。
全伸縮型肢腳按動(dòng)力行走臂伸縮型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂、收縮桿的阻力臂、支承連桿、平衡桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮部件。支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂的固定端連結(jié)，平衡桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端與支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的活動(dòng)端與支承連桿的固定端連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂、行走臂、支承臂為伸縮型的一伸縮型肢腳。
動(dòng)力支承臂混合型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂，推動(dòng)連桿，支承連桿，行走桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮型部件。支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂連結(jié)，行走桿動(dòng)力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)；行走桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端與推動(dòng)桿的阻力臂連結(jié)，推動(dòng)連桿的活動(dòng)端與推動(dòng)桿的支點(diǎn)連結(jié)，推動(dòng)連桿的固定端與傳力桿動(dòng)力臂連結(jié)，支承連桿的固定端與收縮桿的動(dòng)力臂連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支承連結(jié)，結(jié)構(gòu)成動(dòng)力支承臂混合型肢腳。
行走支承臂混合型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將行走桿的阻力臂、收縮桿的動(dòng)力臂，支承桿的阻力臂，支承連桿設(shè)計(jì)成伸縮型部件。行走桿阻力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)，行走桿阻力臂的活動(dòng)端與支承桿的動(dòng)力臂連結(jié)，收縮桿動(dòng)力臂固定端與傳力桿的阻力臂連結(jié)，收縮桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端與支承桿的支點(diǎn)連結(jié)，支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿的動(dòng)力臂連結(jié)，支承連桿的固定端與收縮桿的阻力臂連結(jié)，收縮桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成行走支承臂混合型肢腳。
伸縮型、混合伸縮型肢腳髖關(guān)節(jié)由推動(dòng)桿阻力臂，推動(dòng)連桿，行走桿動(dòng)力臂，傳力桿動(dòng)力臂四部件，結(jié)構(gòu)成的肢腳動(dòng)力臂四邊形，推動(dòng)桿與行走桿構(gòu)成向前彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的髖關(guān)節(jié)。
伸縮型、混合伸縮型肢腳漆關(guān)節(jié)行走桿阻力臂，收縮桿動(dòng)力臂，支承桿動(dòng)力臂，傳；力桿阻力臂四部件，結(jié)構(gòu)成肢腳行走四邊形，行走桿阻力臂與支承桿構(gòu)成向后彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的漆關(guān)節(jié)。
伸縮型、混合伸縮型肢腳踝關(guān)節(jié)支承桿阻力臂、收縮桿阻力臂，支承連桿，平衡桿四部件結(jié)構(gòu)成支承臂四邊形，支承桿阻力臂與平衡桿構(gòu)成向前彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的踝關(guān)節(jié)。
伸縮型、混合型肢腳由推動(dòng)桿、推動(dòng)連桿、行走桿、傳力桿、收縮桿、支承桿、支承連桿、平衡桿、腳構(gòu)成肢腳。動(dòng)力臂四邊形，行走臂四邊形，支承臂四邊形三個(gè)連鎖四邊形及腳組成，肢腳髖關(guān)節(jié)、漆關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)為活動(dòng)固定角度，活動(dòng)調(diào)節(jié)角度。
伸縮型和混合型肢腳由推動(dòng)桿、傳力桿、行走桿、收縮桿、支承桿、平衡桿，推動(dòng)連桿，支承連桿及腳構(gòu)成肢腳的推動(dòng)桿，傳力桿，行走桿，收縮桿，支承桿，平衡桿為杠桿結(jié)構(gòu)，推動(dòng)連桿，支承桿為單用連桿結(jié)構(gòu)。
推動(dòng)連桿，支承連桿設(shè)計(jì)制造成伸縮型和固定型兩種部件，伸縮型部件設(shè)計(jì)成一段、二段、多段伸縮部件，固定端與活端，根據(jù)需要進(jìn)行順向安裝和反向安裝；行走桿、固定桿、收縮桿、支承桿、平衡桿設(shè)計(jì)制造成動(dòng)力臂阻力臂固定部件，動(dòng)力臂伸縮型部件，阻力臂伸縮型部件，動(dòng)力臂與阻力臂伸縮型部件，伸縮型部件設(shè)計(jì)制作成一段、二段、多段伸縮型部件，固定端與活動(dòng)端，按用途使用需要，進(jìn)行順向安裝和反向安裝；肢腳根據(jù)用途使用需要設(shè)計(jì)制造成杠桿式工作肢腳與行走式肢腳，混合安裝和獨(dú)立安裝；腳由減振器，腳掌，腳趾，單向前進(jìn)輪組成。一種結(jié)構(gòu)是不安裝減振器，腳掌與平衡桿連結(jié)，腳掌底部和兩則安裝腳趾和單向前進(jìn)輪，腳趾和單向前進(jìn)輪可以各自獨(dú)立安裝和同時(shí)安裝。二種結(jié)構(gòu)是腳掌上方安裝減振器，減振器的一端與平衡桿連結(jié)，減振器的另一端與腳掌連結(jié)，腳掌底部?jī)蓜t連結(jié)安裝腳趾和單向前進(jìn)輪，腳趾和單向前進(jìn)輪，可以各自獨(dú)安裝和同時(shí)安裝。三種結(jié)構(gòu)是腳掌上方，腳趾，單向前進(jìn)輪上安裝減振器，減振器的一端與平衡桿連結(jié)，減振器的另一端與腳掌連結(jié)，腳掌底部?jī)蓜t與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與腳趾、單向前進(jìn)輪的軸連結(jié)，腳趾和單向前進(jìn)輪，可以各自獨(dú)立安裝和同時(shí)安裝。四種結(jié)構(gòu)是腳趾和單向前進(jìn)輪安裝減振器，腳掌與平衡桿連結(jié)，腳掌底部，兩則連結(jié)減振器的一端，減振器的另一端與腳趾和單向前進(jìn)輪的軸連結(jié)，腳趾和單向前進(jìn)輪，可以各自獨(dú)立安裝和同時(shí)安裝。
腳設(shè)計(jì)成固定型和伸縮型，伸縮型腳的固定端為腳掌后端，活動(dòng)端與腳掌前端，支點(diǎn)設(shè)計(jì)在腳掌前端的中后位置上；在腳掌的前后端上，設(shè)計(jì)固定、伸縮的一個(gè)，一組二個(gè)，二組多個(gè)，多組多個(gè)單向前進(jìn)輪，單向前進(jìn)輪設(shè)計(jì)成固定型和活動(dòng)伸縮型，根據(jù)使用需要臨時(shí)安裝和永久安裝。
一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組一排肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)的二肢腳步行機(jī)器人二肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系一排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿二件，二肢腳組成。豎傳動(dòng)系的動(dòng)力輸出裝與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，左右肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的左右偏心軸連結(jié)，左右肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在一排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，結(jié)構(gòu)成二肢腳步行機(jī)器人。
一組二用一排肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的四肢腳步行機(jī)器人四肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系[27]，一排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)[11]，推動(dòng)連桿[17]四件，二用肢腳二件組成。將豎傳動(dòng)系一排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)，二用二肢腳，推動(dòng)連桿四件，按二肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成四肢腳步行機(jī)器人。附一組二用一排四肢腳步行機(jī)器人示意圖15。
一組二用一排肢腳步行機(jī)器人由一排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳組成。將一排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，豎傳動(dòng)系，推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳，按二肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成一組二用一排多肢腳步行機(jī)器人。
一組多用一排多肢腳安裝系統(tǒng)多肢腳步行機(jī)器人一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系，一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿六、八、十多件多肢腳組成。將豎傳動(dòng)系，一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿六、八、十多件，多肢腳，按一組二用一排二用四肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳步行機(jī)器人。
一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)二排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人一組二用二排分用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)的四肢腳步行機(jī)器人四肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系，一組二排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿四件，四肢腳組成。豎傳動(dòng)系的動(dòng)力輸出裝置與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，四肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連的一端連，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，四肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一排支點(diǎn)軸上安裝二肢腳，第二排支點(diǎn)軸上安裝二肢腳，結(jié)構(gòu)成四肢腳步行機(jī)器人。附一組二用二排四肢腳步行機(jī)器人示意圖16。
一組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)的一組二排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系一組二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)，雙用推動(dòng)連桿四件，八肢腳組成。豎傳動(dòng)系的動(dòng)力輸出裝置與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，四肢腳的動(dòng)力臂與雙用推動(dòng)連桿的一端連結(jié)。雙用推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，八肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一排支點(diǎn)軸上安裝四肢腳，第二排支點(diǎn)軸上安裝四肢腳，結(jié)構(gòu)成一組二用二排同用八肢腳步行機(jī)器人。
一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用三、四、五、六、七、八、九排多肢腳步行機(jī)器人由一組三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿三、四、五、多件或單用推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳二件或多件組成。將一組三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿三、四、五、多件或單用推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳，按一組二用一排單用，一組二用二排分用，一組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成其他結(jié)構(gòu)形式的一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用三、四、五、六、七、八、九排多肢腳步行機(jī)器人。
二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組一排單用二肢腳安裝系統(tǒng)的二組二排四肢腳步行機(jī)器人四肢腳步行機(jī)器人由二組一排活動(dòng)鎖定裝置的二肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿四件，四肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組第二排二肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與二組第一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，四肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在二組一排二肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝前肢左右二肢腳，左右二肢腳的動(dòng)力臂與左右推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與第一組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端左右偏心軸連結(jié)，第二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝后肢左右二肢腳，后肢左右二肢腳的動(dòng)力臂與左右推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與第二組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端左右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組二排四肢腳步行機(jī)器人。
二組二用一排單用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組二用一排單用四肢腳安裝系統(tǒng)的二組二排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由二組二用一排活動(dòng)鎖定裝置的四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿八件，八肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組第二排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝前肢左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝后肢左右四肢腳，左右二用二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組二用一排八肢腳步行機(jī)器人。附二組二用一排八肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖17、18。
二組二用二排分用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)的二組四排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由二組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿八件，八肢腳組成。肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝內(nèi)側(cè)第一排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左右偏心軸連結(jié)；在第一組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝外側(cè)第二排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左右偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝內(nèi)側(cè)第三排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左右偏心軸連結(jié)，第二組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝外側(cè)第四排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組四排八肢腳步行機(jī)器人。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，采用其他結(jié)構(gòu)的形式結(jié)構(gòu)成二組二用二排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的二組四排八肢腳步行機(jī)器人。
二組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)的二組四排十六肢腳步行機(jī)器人十六肢腳步行機(jī)器人由二組二排四肢腳安裝系統(tǒng)，二用推動(dòng)連桿八件或單向推動(dòng)連桿十六件，十六肢腳組成。肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第一排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左右偏心軸連結(jié)；第一組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第二排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與一排的二用推動(dòng)連桿連結(jié)。在第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第三排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)；第二組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第四排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與三排的二用推動(dòng)連桿連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組二用二排同用十六肢腳步行機(jī)器人。
二組二用二排分用、同用肢腳安裝系統(tǒng)，用于串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人中，不增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)。獨(dú)立使用二組二排肢腳安裝系統(tǒng)時(shí)，必須增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)、一組一排肢腳安裝系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)是，活動(dòng)鎖定裝置的前端與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置后端與二組二排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組二排肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)。
二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)的二組二排六肢腳步行機(jī)器人六肢腳步行機(jī)器人由二組活動(dòng)鎖定裝置的一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿六件，六肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組第二排四肢腳安裝的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與二組一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組一排二肢腳二排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第一排左肢腳、右肢腳，左右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第二排左、右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組混用二排六肢腳步行機(jī)器人。
二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排多肢腳步行機(jī)器人由一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳組成。將二組一一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳，按二組一排單用二組二用二排分用，二組二用二排同用，二組一、二排混用肢腳系統(tǒng)步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成其他多種結(jié)構(gòu)、多種混用結(jié)構(gòu)形式的二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳步行機(jī)器人。
多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人一、二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的串連結(jié)構(gòu)步行機(jī)器人三個(gè)一組二用一排單用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)一組二用一排單用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三組一排十二肢腳步行機(jī)器人十二肢腳步行機(jī)器人由三個(gè)一組二用一排活動(dòng)鎖定裝置的四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿十二件，十二肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第二個(gè)一組一排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與第一個(gè)一組一排四肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)。肢腳動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在三個(gè)一組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，左右兩端安裝左、右二肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，第二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，左右兩端安裝左、右二肢腳，左右肢腳的動(dòng)力臂推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，第三組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，左右兩端安裝第三排左、右二肢腳，左右肢腳的動(dòng)力臂推動(dòng)連桿與第三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組一排單用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三組三排十二肢腳步行機(jī)器人。附三組二用三排十二肢腳步行機(jī)器人示意圖19。
三個(gè)一組二用二排分用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)一組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)一組六排十二肢腳步行機(jī)器人十二肢腳步行機(jī)器人由三個(gè)一組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿十二件，十二肢腳組成。肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在三個(gè)一組二用二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。第一組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排內(nèi)側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)；第一組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排外側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)。第二組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端安裝第三排內(nèi)側(cè)左、右二肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)；第二組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第四排外側(cè)左、右二肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)。第三組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端安裝第五排內(nèi)側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)；第三組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第六排外側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)組六排十二肢腳步行機(jī)器人。
三個(gè)一組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)一組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)一組六排二十四肢腳步行機(jī)器人二十四肢腳步行機(jī)器人三個(gè)一組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)，二用推動(dòng)連桿十二件或單用推動(dòng)連桿二十四件，二十四肢腳組成。肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在三個(gè)一組二用二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。第一組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第一組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與第一排四肢腳的推動(dòng)連桿串連在一起。第二組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第三排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第二組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第四排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與第三排四肢腳的推動(dòng)連桿串在一起。第三組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第五排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，第三組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第六排左右四肢腳，四肢腳的動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，四肢腳的動(dòng)力臂與第五排四肢腳的推動(dòng)連桿串連在一起。結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人。
三個(gè)一組二排分用、同用肢腳安裝系統(tǒng)，用于串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人中，不增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)。獨(dú)立的使用一組二排肢腳安裝系統(tǒng)時(shí)，必須增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)、一組一排肢腳安裝系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)是活動(dòng)鎖定裝置的前端與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置第一個(gè)一組二排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第一個(gè)一組二排肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)。
三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)二組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)二組六排十八肢腳步行機(jī)器人十八肢腳步行機(jī)器人由一個(gè)二組活動(dòng)鎖定裝置的一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)，二個(gè)二組一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿十八件，十八肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第一個(gè)二組第二排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與第一個(gè)二組一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)。肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。第一組一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排左、右二肢腳，二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組第一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第一組二用第二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組二用第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第二組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第三排左、右二肢腳，二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組第一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，第二組二用第二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第四排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組二用第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第三組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第五排左、右二肢腳，二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組第一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，第三組第二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第六排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)。結(jié)構(gòu)所成三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三組六排十八肢腳步行機(jī)器人。
多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人由多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳多件組成。根據(jù)設(shè)計(jì)使用需要，將多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳，按三個(gè)一組二用一排單用，三個(gè)一組二用二排分用，三個(gè)一組二排同用，三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造安裝連結(jié)方法，結(jié)構(gòu)成其他多種結(jié)構(gòu)，多種混用結(jié)構(gòu)形式的多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多支腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人。
多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人多個(gè)一組一排與多個(gè)一組二排混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與一組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎志向裝置及機(jī)構(gòu)，肢腳推動(dòng)連桿八件，八肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第二個(gè)一組二排六肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向的推動(dòng)桿與第一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)。肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第一排左右肢腳，左右肢腳動(dòng)力臂與第一組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的左右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排內(nèi)側(cè)左、右肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端內(nèi)側(cè)的兩個(gè)偏心軸連結(jié)，第二組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝外側(cè)第三排左、右二肢腳，左右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端外側(cè)的四個(gè)偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成具有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向功能的二組三排八肢腳步行機(jī)器人。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的二組三排八肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)與構(gòu)造安裝連結(jié)方法，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的二組三排八肢腳步行機(jī)器人或其他肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式的步行機(jī)器人，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人。
多個(gè)一組與多個(gè)一組混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人由一個(gè)一組或多個(gè)一組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，豎傳動(dòng)系多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，多肢腳組成。按多個(gè)一組一排與多個(gè)一組二排混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人。
多個(gè)一組一排與多個(gè)二組一排混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人多個(gè)一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與多個(gè)二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳步行機(jī)器人十肢腳步行機(jī)器人由混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿十件，活動(dòng)鎖定裝置，十肢腳組成。轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，安裝在二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上。第一組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排左、右肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與二組一排四腳腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組第二排支點(diǎn)軸左、右兩端，安裝第三排左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳步行機(jī)器人。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的三組三排十肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的三組三排十肢腳步行機(jī)器人或其他肢腳安裝結(jié)構(gòu)形式的步行機(jī)器人，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人。
再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，將多個(gè)二組與多個(gè)一組、二組混合串連結(jié)構(gòu)形式，結(jié)構(gòu)成所需要的多組多排多肢腳步行機(jī)器人。
肢腳安裝系統(tǒng)中，相同作用的轉(zhuǎn)換部件，在同一轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)中，重復(fù)安裝，重復(fù)使用，結(jié)構(gòu)成多組多肢腳相同作用的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明的積極效果9部件四邊形步行機(jī)器人，采用的是全伸縮全活動(dòng)調(diào)節(jié)型肢腳，肢腳的髖關(guān)節(jié)、漆關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)，在轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的推動(dòng)下，自行調(diào)節(jié)固定的行走角度，應(yīng)用輔助裝置調(diào)節(jié)運(yùn)行過(guò)程中的行走角度，肢腳的行走高度，是能在肢腳的動(dòng)力臂、行走臂、支承臂三個(gè)部位進(jìn)行整體升高調(diào)節(jié)和局部升高調(diào)節(jié)，肢腳在運(yùn)行過(guò)程中，可以任一調(diào)節(jié)行走角度，隨時(shí)調(diào)節(jié)和改變行走高度和寬度，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)要求較高，制造難度較大，成本較高，肢腳在一個(gè)園周360°內(nèi)，有兩個(gè)以上的多個(gè)行走步伐，行走的總高度由多個(gè)步伐高度組成，行走步距為外園360°曲線的正弦園弧曲線，行走平穩(wěn)，上下抖動(dòng)減少，爬坡能力強(qiáng)，下坡能滑行能滿足自動(dòng)化工藝裝備需要，適用于設(shè)計(jì)范圍的野外環(huán)境作業(yè)，是一種安全型交通運(yùn)輸機(jī)器和其他多用途的作業(yè)機(jī)器。


圖1、半園偏心軸件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2、園周偏心軸件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3、半園中心軸件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4、二用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5、二用轉(zhuǎn)換件整體件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6、四用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7、四用轉(zhuǎn)換件整體件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8、五用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖9、五用轉(zhuǎn)換件整體件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖10、二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖11、四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖12、一組一排多肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖13、一組二排多肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖14、固定型肢腳結(jié)構(gòu)示意圖。
圖15、一組二用一排四肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
圖16、一組二用二排四肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
圖17、二組二用二排八肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
圖18、二組二用二排八肢腳步行機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖19、三組二用三排十二肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意中1-園心連結(jié)孔 2-偏心軸 3-園周連結(jié)孔 4-半園連結(jié)孔 5-中心軸 6-平軸承 7-偏心體 8-軸承及套 9-橫傳動(dòng)系 10-固定裝置 11-一排支點(diǎn)軸 12-支承裝置13-轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu) 14-二用固定裝置 15-二排支點(diǎn)軸 16-推動(dòng)桿 17-推動(dòng)連桿 18-傳力桿19-行走桿 20-收縮桿 21-支承桿 22-支承連桿 23-平衡桿 24-腳 25-固定桿26-收縮連桿 27-豎傳動(dòng)系 28-活動(dòng)鎖定裝置
權(quán)利要求
1.9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人由動(dòng)力裝備，變速系統(tǒng)，傳動(dòng)系統(tǒng)，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，電氣設(shè)備，固定裝置，支承裝置，活動(dòng)鎖定裝置，肢腳安裝系統(tǒng)，減振系統(tǒng)，肢腳組成，其特征是轉(zhuǎn)換部件，半園偏心軸件由半徑偏心體[7]，園心連結(jié)孔[1]，偏心軸[2]組成，將半徑偏心體[7]制作成長(zhǎng)條形、園形，在長(zhǎng)條形，園形半徑偏心體[7]直線中心、直徑園心上制作園心連結(jié)孔[1]，在長(zhǎng)條形的邊端、園形的園周上連結(jié)偏心軸[2]的一端，構(gòu)成半園偏心軸件，偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端，半園偏心體[7]上制作園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端；園周偏心軸件由直徑偏心體[7]，園周連結(jié)孔[3]，偏心軸[2]組成，將直徑偏心體[7]制作成長(zhǎng)條形、園形，在長(zhǎng)條形、園形直徑偏心體[7]中心直線上，直徑上一端制作園周邊結(jié)孔[3]，另一端連結(jié)偏心軸[2]的一端，構(gòu)成園周偏心軸件，偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端，在直徑偏心體[7]上制作園周連結(jié)孔[3]的一端為尾端；半園中心軸件由半徑偏心體[7]，半園連結(jié)孔[4]，中心軸[5]組成，將半徑偏心體[7]制作成長(zhǎng)條形、園形，在長(zhǎng)條形、園形半徑偏心體[7]直線中心，直徑園心上，連結(jié)中心軸[5]的一端，在直線中心邊端，園周上制作半園連結(jié)孔[4]，結(jié)構(gòu)成半園中心軸件，中心軸[5]未連結(jié)的一端，為頭端，在半徑偏心體[7]上制作半園連結(jié)孔[4]的一端為尾端；轉(zhuǎn)換件二用轉(zhuǎn)換件即二個(gè)偏心軸[2]安裝在二個(gè)園周角上與橫傳動(dòng)系[9]構(gòu)成二個(gè)工作過(guò)程的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)稱為二用轉(zhuǎn)換件，由半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件，偏心軸平軸承[6]組成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)、另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié)，偏心軸[2]依次順向平行連結(jié)在同一園周上，二件偏心軸[2]之間園周安裝角度為180°，二件偏心軸[2]安裝在0°、180°這些園周角度上，構(gòu)成二用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端；將半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件合為一體，制作成一個(gè)整體件，由園心連結(jié)孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構(gòu)造成二用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端；三用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件、園周偏心軸件二件、半園中心軸件、平軸承三件組成，將偏心軸裝在平軸承內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半園偏心軸頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔尾連結(jié)，另一端偏心軸與半園中心軸的半園連結(jié)孔連結(jié)，三件偏心軸依次順向平行連結(jié)在同一園周上，三件偏心軸之間園周安裝角度為120°，三件偏心軸安裝在0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成三用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔的一端為尾端，中心軸的一端為頭端；將半園偏心軸件，園周偏軸件三件，半園中心軸件合為一體，制作成整體件由園心軸，偏心體，偏心軸，中心軸組成，結(jié)構(gòu)成三角轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔的一端為尾端，中心軸的一端為尾端；四用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件二件，半園中心軸件，平軸承[6]四件組成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)，另一端偏心軸[2]與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié)，四件偏心軸[2]依次順向平行連結(jié)在同一園周上，四件偏心軸[2]之間園周安裝角度為90°，四件偏心軸[2]安裝在0°、90°、180°、270°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端；將半園偏心軸件，園周偏心軸件三件，半園中心軸件合為一體，制作成整體件，由園心連結(jié)孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構(gòu)造成四用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端；五用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件四件，半園中心軸件，平軸承[6]四件組成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi)，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先后順序，依次將半偏心件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)，另一端偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)，另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]連結(jié)，五件偏心軸[2]依次順向平行連結(jié)在同一園周角上，五件偏心軸[2]之間園周安裝連結(jié)角度為72°，五件偏心軸[2]安裝在0°、72°、144°、216°、288°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成五用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端；將半園偏心軸件，園周偏心軸件四件，半園中心軸件，合為一體，制作成一個(gè)整體件，由園心連結(jié)孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構(gòu)造成五用轉(zhuǎn)換件，園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]一端為頭端；六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用轉(zhuǎn)換件按三、四、五用轉(zhuǎn)換件偏心軸[2]之間園周安裝角度為120°、90°、72°結(jié)構(gòu)連結(jié)方法，將六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二件偏心軸[2]之間園周安裝角度為60°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°，連結(jié)安裝成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用轉(zhuǎn)換件；轉(zhuǎn)換件偏心軸上安裝的平軸承，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，可以安裝和不安裝平軸承或安裝其他軸套；采用二、三、四、五用轉(zhuǎn)換件單件結(jié)構(gòu)的四、六、八、十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)時(shí)，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，可以設(shè)計(jì)安裝和不設(shè)計(jì)安裝半園中心軸；采用二、三、四、五用轉(zhuǎn)換件多件，結(jié)構(gòu)成多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，根據(jù)多肢腳的需要，設(shè)計(jì)安裝多個(gè)半園中心軸承及套；根據(jù)設(shè)計(jì)需要，將二、三、四件偏心軸，依次連結(jié)在同一園周角度上；在一件偏心軸上，連結(jié)二、三、四個(gè)肢腳的推動(dòng)桿和推動(dòng)連桿；二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由橫傳動(dòng)系，左右單用轉(zhuǎn)換件組成，橫傳動(dòng)系的左端軸心與左轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔尾端連結(jié)，橫傳動(dòng)系的右端軸心與右轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔的尾端連結(jié)，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右偏心軸之間園周安裝角度為180°左右偏心軸安裝在0°180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；二用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由二用轉(zhuǎn)換件二件，橫傳動(dòng)系[9]，半園中心軸承及套[8]組成，將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與二用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié)，另一端半園中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi)，外套與支承架連結(jié)，左右兩端偏心軸[2]平行連結(jié)在同一園周上，二用轉(zhuǎn)換件的尾端偏心軸[2]，左右安裝在0°、180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右二用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)各二件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套各一件組成，按二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件二用轉(zhuǎn)換件的偏心軸上，連結(jié)安裝左右第二件二用轉(zhuǎn)換件各一件，在左右第二件二用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝左右半園中心軸、軸承及套，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右二用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、180°，0°、180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、180°的二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；二用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右二用轉(zhuǎn)換件各三件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套各一件組成，按二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第二件二用轉(zhuǎn)換偏心的頭端，連結(jié)安裝左右第三件二用轉(zhuǎn)換件，在左右第三件二用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端連結(jié)安裝半園中心軸、軸承及套，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右二用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、180°，0°、180°，0°、180°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、180°的二用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右二用轉(zhuǎn)換件多件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套多件組成，按二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的半園中心軸上按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右二用轉(zhuǎn)換件及半園中心軸、軸承及套或按二用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，重復(fù)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成0°、180°所需要的二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；三用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右三用轉(zhuǎn)換件各一件、橫傳動(dòng)系組成，橫傳動(dòng)系的左端軸心與左轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔尾端連結(jié)，橫傳動(dòng)系的右端軸心與右轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔尾端連結(jié)，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，三用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°的三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右三用轉(zhuǎn)換件各二件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套各一件或各二件組成，按三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝第二件三用轉(zhuǎn)換件，在第二件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝半園中心軸、軸承及套，半園中心軸裝在軸承內(nèi)，軸承裝外套內(nèi)，外套與固架連結(jié)，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，三用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、120°、240°、0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°的三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；按三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三用六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝第一件半園中心軸、軸承及套，在第一件半園中心軸上，連結(jié)安裝第二件三用轉(zhuǎn)換件，在第二件三用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，再連結(jié)安裝第二件半園中心軸、軸承及套，左右兩端偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，三用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、120°、240°、0°、120°、240°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°的三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；三用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右用轉(zhuǎn)換件多件、橫傳動(dòng)系、左右半園中心軸、軸承及套多件組成，按三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三用十二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的半園中心軸上，按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右三用轉(zhuǎn)換件及半園中心軸、軸承及套，結(jié)構(gòu)成0°、120°、240°所需的三用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右四用轉(zhuǎn)換件各一件，橫傳動(dòng)系[9]，左右半園中心軸、軸承及套[8]各一件組成，橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與左右四用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié)、另一端的左右半園中心軸[5]頭裝在軸承及套[8]內(nèi)，外套與固架連結(jié)，左右兩端偏心軸[2]平行連結(jié)在同一園周上，四用轉(zhuǎn)換件偏心軸[2]，左右安裝在0°、90°、180°、270°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、90°、180°、270°的四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右四用轉(zhuǎn)換件四件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套各一件組成，按四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在四用八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件四用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，連結(jié)安裝第二件四用轉(zhuǎn)換件各一件，在左右第二件四用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，連結(jié)安裝左右半園中心軸、軸承及套，左右偏心軸，平行連結(jié)在同一園周上，左右四用轉(zhuǎn)換件的偏心軸，左右安裝在0°、90°、180°、270°、0°、90°、180°、270°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、90°、180°、270°的四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；四用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右四用轉(zhuǎn)換件多件，橫傳動(dòng)系，半園中心軸、軸承及套多件組成，按四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)方法，在四用十六肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第二件四用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右四用轉(zhuǎn)換件，半園中心軸、軸承及套多件，結(jié)構(gòu)成0°、90°、180°、270°所需要的四用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；五用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右五用轉(zhuǎn)換件各一件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套各一件組成，橫傳動(dòng)系傳動(dòng)軸兩端與左右五用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔連結(jié)，另一端的左右半園中心軸頭裝在中心軸及套內(nèi)，外套與固架連結(jié)，左右偏心軸平行連結(jié)在同一園周上，左右五用轉(zhuǎn)換件偏心軸，左右安裝在0°、72°、144°、216°、288°這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、72°、144°、216°、288°的五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右五用轉(zhuǎn)換件各二件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套各二件組成，按五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在五用十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第一件五用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，連結(jié)安裝第二件五用轉(zhuǎn)換件各一件，在左右第二件五用轉(zhuǎn)換件偏心軸的頭端，左右安裝在0°、72°、144°、216°、288°、0°、144°、216°、288°的這些園周角度上，結(jié)構(gòu)成0°、72°、144°、216°、288°的五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；五用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由左右五用轉(zhuǎn)換件多件，橫傳動(dòng)系，左右半園中心軸、軸承及套多件組成，按五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在五用二十肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端第二件五用轉(zhuǎn)換件的半園中心軸上，按設(shè)計(jì)需要，繼續(xù)連結(jié)安裝左右五用轉(zhuǎn)換件，半園中心軸、軸承及套，結(jié)構(gòu)成0°、72°、144°、216°、288°所需要的五用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、六十、七十二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)按二、三、四、五用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，將六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用轉(zhuǎn)換件，連結(jié)安裝成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、四十、四十五、六十、七十二用多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸的旋轉(zhuǎn)半徑，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，設(shè)計(jì)成大小相同的旋轉(zhuǎn)半徑，大小不相同的旋轉(zhuǎn)半徑；轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸的旋轉(zhuǎn)半徑，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸，由內(nèi)向外逐個(gè)增大旋轉(zhuǎn)半徑，反之，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸內(nèi)向外逐個(gè)縮小旋轉(zhuǎn)半徑；多肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，偏心軸的旋轉(zhuǎn)半徑根據(jù)設(shè)計(jì)需要，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸，由內(nèi)向外一組增大，另一組縮小，這樣反復(fù)增大縮小旋轉(zhuǎn)半徑，反之，從橫傳動(dòng)系兩端的偏心軸，由內(nèi)向外一組縮小，另一組增大，這樣反復(fù)縮小增大旋轉(zhuǎn)半徑，從橫傳動(dòng)系左右兩端同時(shí)增大縮小，左端增大、右端縮小、左端縮小、右端增大旋轉(zhuǎn)半徑；轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)應(yīng)用人工手臂直接推動(dòng)轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向的步行機(jī)器人，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及手柄，直接安裝在步行機(jī)器人第一組一排肢腳安裝系統(tǒng)上；應(yīng)用轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)的推動(dòng)臂，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向的步行機(jī)器人，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在步行機(jī)器人第二組肢腳安裝系統(tǒng)上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與第一組一排肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)；支承裝置由前左右支承架和后左右支承架組成，包括固定支承裝置，前升降支承裝置，后升降支承裝置，前后全升降支承裝置；固定支承裝置由前左右固定支架和后左右固定支架，減振器即減振簧組成，前固定支架根據(jù)設(shè)計(jì)需要與固定裝置垂直安裝，向前垂直傾斜安裝或垂直水平安裝，后固定支架向后垂直傾斜安裝或垂直水平安裝，左右的固定支架結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)方式相同，前固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，前固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，后固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)固定支承裝置；前升降支承裝置由前左右升降支架，后左右固定支架，減振器組成，前左右升降支架，后左右固定支架結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)方式相同，前升降支架由垂直升降部分和傾斜伸縮部分及水平伸縮部分構(gòu)成，能裝進(jìn)伸縮部件即氣缸液缸的一端叫固定端、伸縮部件的另一端叫活動(dòng)端，前升降支架垂直部分的固定端與固定裝置連結(jié)，垂直部分的活動(dòng)端與傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的固定端連結(jié)，傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后固定支架向后傾斜安裝后固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，后固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與結(jié)構(gòu)成前升降支承裝置；后升降支承裝置由前左右固定支架，后左右升降支架減振器組成，前左右固定支架，后左右升降支架結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)方式相同，前左右固定支架與固定裝置垂直安裝或向前傾斜安裝，前固定支架的一端與固定裝置連結(jié)，前固定支架的另一端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后升降支架，由垂直升降部分，傾斜伸縮部分或水平伸縮部分構(gòu)成，后升降支架的垂直部分的固定端與固定裝置垂直連結(jié)，后升降部分的活動(dòng)端與傾斜升降部分的固定端連結(jié)，傾斜升降部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成后升降支承裝置；前后全升降支承裝置由前左右升降支架，后左右升降支架減振器組成，前后升降支架結(jié)構(gòu)相同，由垂直升降部分傾斜伸縮部分或水平伸縮部分構(gòu)成，前后升降支架向前、向后傾斜安裝或水平安裝，前升降支架垂直升降部分的固定端與固定裝置垂直連結(jié)，垂直部分的活動(dòng)端與傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的固定端連結(jié)，傾斜、伸縮部分或水平伸縮部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，后升降支架垂直升降部分的固定端與固定裝置垂直連結(jié)，垂直升降部分的活動(dòng)端與傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的固定端連結(jié)，傾斜伸縮部分或水平伸縮部分的活動(dòng)端與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前后全升降支承裝置；肢腳安裝系統(tǒng)由固定裝置，支承裝置，活動(dòng)鎖定裝置，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，支點(diǎn)軸組成，包括一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)肢腳安裝系統(tǒng)，二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)肢腳安裝系統(tǒng)，多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)肢腳安裝系統(tǒng)；一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由固定裝置[10]、支承裝置[12]、一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]、一排支點(diǎn)軸[11]組成，一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]的動(dòng)力輪與豎傳動(dòng)系前端連結(jié)，一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]與固定裝置[10]的上方位置連結(jié)，固定裝置[10]的下方位置與支承裝置[12]的一端連結(jié)，支承裝置[12]的另一端與一排支點(diǎn)軸連結(jié)，一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]橫向與固定裝置[10]豎向垂直安裝，左右支承裝置[12]的一端或垂直的一端與固定裝置[10]下方位置的左右邊沿傾斜安裝或垂直安裝，支承裝置[12]的另一端向前傾斜安裝或水平安裝，一排支點(diǎn)軸[11]橫向與固定裝置[10]豎向垂直安裝，支點(diǎn)軸與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸、偏心軸上下平行安裝，一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)[13]即安裝在固定裝置[10]、支承裝置[12]，一排支點(diǎn)軸[11]的上方位置，又安裝在支承裝置[12]，一排支點(diǎn)軸[11]的前方位置上，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，豎傳動(dòng)系，固定裝置[10]，支承裝置[12]，一排支點(diǎn)軸[11]上下連結(jié)，結(jié)構(gòu)成一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，按一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在支承裝置上，往后再水平平行依次連結(jié)安裝第二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸結(jié)構(gòu)成一組、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；再根據(jù)設(shè)計(jì)需要，將一排支點(diǎn)軸設(shè)計(jì)成左右二段的肢腳安裝系統(tǒng)，左右多段肢腳安裝系統(tǒng)，一根支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，支點(diǎn)軸的長(zhǎng)度根據(jù)肢腳多少?zèng)Q定長(zhǎng)度；一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)安裝在二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)上時(shí)，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)仍然安裝在固定裝置、支承裝置二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸的上前方位置；二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由固定裝置二件，支承裝置，豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置，第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，第一組一排支點(diǎn)軸，第二組一排支點(diǎn)軸組成，活動(dòng)鎖定裝置的前端與第一件固定裝置后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二件固定裝置的前端連結(jié)，第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪與豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置連結(jié)，豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，一、二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，安裝在一、二件固定裝置的上方位置，固定裝置的下方位置與支承裝置的一端連結(jié)，支承裝置的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)橫向與一件固定裝置豎向垂直安裝在第一件固定裝置前端的上方位置，第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)橫向與二件固定裝置豎向垂直安裝在二件固定裝置前端的上方位置，左右前支承架安裝在固定裝置前端的下方位置，前支承架的一端或垂直的一端與固定裝置前端下方位置的左右邊沿傾斜安裝或垂直安裝，支承架的另一端向前傾斜安裝或水平安裝，左右后支承架安裝在固定裝置后端的下方位置，后支承架的一端或垂直的一端與固定裝置后端下方位置的左右邊沿傾斜安裝或垂直安裝，支承架的另一端向后傾斜安裝或水平安裝，第一組、第二組的一排支點(diǎn)軸橫向與固定裝置豎向垂直安裝，二組一排支點(diǎn)軸與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸、偏心軸上下平行安裝，二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即安裝在固定裝置、支承架、支點(diǎn)軸的上方位置；第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)又安裝在前支承架，第一組一排支點(diǎn)軸的前方位置上；第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)安裝在后支承架，第二組一排支點(diǎn)軸的前方位置上，結(jié)構(gòu)成二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)按二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在后支承架上，再水平行依次連結(jié)安裝第二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸，結(jié)構(gòu)成一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；二組一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)與其他肢腳安裝系統(tǒng)串連使用時(shí)，擇除活動(dòng)鎖定裝置，將一、二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)安裝在同一個(gè)固定裝置上；二組一排、二組一、二排肢腳安裝系統(tǒng)，第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速，根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，設(shè)計(jì)成前慢、后快，前少、后多的不同轉(zhuǎn)速；多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)三個(gè)一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由一組二排支點(diǎn)軸肢腳安裝系三組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成，第一組豎傳動(dòng)系的前端傳動(dòng)裝置與第一個(gè)一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第二個(gè)二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)輪連結(jié)，第二個(gè)二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪與第二組豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置連結(jié)，第二組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第三個(gè)三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置前端與第一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置后端與第二組活動(dòng)鎖定裝置的前端連結(jié)，第二組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第三組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組一排串連結(jié)構(gòu)的三組三排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；三個(gè)一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，三組活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成，將一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系三組活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組，按三個(gè)一組三排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組二、三、四、五、六、七、八、九排串連結(jié)構(gòu)的三組六、九、十二、十五、十八、二十一、二十七排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)一組一排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系多組組成，將一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)一組三排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在第三組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪上繼續(xù)連結(jié)安裝一組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的多個(gè)一組串連結(jié)構(gòu)的多組一排肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖安裝置多組，豎傳動(dòng)系多組組成，將一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)一組六、九、十二、十五、十八、二十一、二十七排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在第三組六、九、十二、十五、十八、二十一、二十七排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置后端，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)動(dòng)力輪上，繼續(xù)用活動(dòng)鎖定裝置、豎傳動(dòng)系連結(jié)一組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成串連結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)所需要的多排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)三個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)由二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)三組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成，第一組豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置與第一個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)前端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第二組豎傳動(dòng)系前端的傳動(dòng)裝置與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第二組豎傳動(dòng)系后端的傳動(dòng)裝置與第三個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的前端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置的前端與第一個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，第一組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，第二組活動(dòng)鎖定裝置的前端與第二個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，第二組活動(dòng)鎖定裝置的后端與第三個(gè)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；三個(gè)二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)三組，活動(dòng)鎖定裝置二組，豎傳動(dòng)系二組組成，將二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)三組，豎傳動(dòng)系二組，按三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八、五十四排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)二組一排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組組成，將二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)二組一排串連結(jié)結(jié)構(gòu)的三組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)方法，在三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的二組六排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，第三組固定裝置的后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)二組一排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的多個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的多組多排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組組成，將二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，豎傳動(dòng)系多組，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，按三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在三個(gè)二組一排串連結(jié)構(gòu)的三組十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，第三組固定裝置的后端，第三組后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置，連結(jié)二組二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的多個(gè)二組二、三、四、五、六、七、八、九排串連結(jié)構(gòu)的多組多排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)；多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組與一組混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)多個(gè)一組一排與多個(gè)一組二排混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與一組一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)八肢腳安裝系統(tǒng)由一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)，一組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)，活動(dòng)鎖定裝置組成，把一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)的豎傳動(dòng)系拆除，將第二組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)的豎傳動(dòng)系改裝成雙用豎傳動(dòng)系與第一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的前端與第一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的后端與第二組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造安裝連結(jié)方法，在第一組混合結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系、活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)一組與多個(gè)一組混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由一個(gè)一組或多個(gè)一組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)與一個(gè)一組或多個(gè)一組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)成一組混合結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，在第一組混合式肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系、活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四、五組混合式肢腳安裝系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)使用所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)一組一排與多個(gè)二組一排混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)多個(gè)一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)十肢腳安裝系統(tǒng)由一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)，二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)，活動(dòng)鎖定裝置組成，將一組一排肢腳安裝系統(tǒng)的豎傳動(dòng)系改裝成雙用豎傳動(dòng)系，豎傳動(dòng)系后端與二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)中第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的前端與一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置的后端與二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，在第一組混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)或二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)，其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)；多個(gè)一組與多個(gè)二組混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)由一個(gè)一組或多個(gè)一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二三、四、五、六、七、八、九排與一個(gè)二組或多個(gè)二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)成一組混合結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，在第一組混合式肢腳安裝系統(tǒng)上，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四、五組混合式肢腳安裝系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)使用所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，將多個(gè)二組與多個(gè)一、二組混合串連結(jié)構(gòu)形式，結(jié)構(gòu)成所需要的多組多排多肢腳安裝系統(tǒng)；二組，二組以上的串連，多組混合串連，結(jié)構(gòu)成的多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速相同，偏心軸的原始安裝角度相同；減振系統(tǒng)包括座墊減振、支點(diǎn)軸減振、腳部減振，腳趾減振四部分；由彈簧鋼片、減振彈簧和其他減振器材組成，彈簧鋼片，減振彈簧和其他減振器材統(tǒng)稱減振器；座墊減振由減振器多組或多個(gè)組成，減振器的一端與座架連結(jié)，減振器另一端與機(jī)架連結(jié)，結(jié)構(gòu)成座墊減振；支點(diǎn)軸減振由減振器多組或多個(gè)組成，減振器的一端與支承裝置連結(jié)，減振器的另一端與支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成支點(diǎn)軸減振；腳部減振由減振器多組或多個(gè)組成，減振器的一端與平衡桿連結(jié)，減振器另一端與腳掌頂面連結(jié)，結(jié)構(gòu)成腳部減振；腳趾減振由減振器多組或多個(gè)組成，減振器的一端與腳底面連結(jié)，減振器的另一端與腳趾連結(jié)，有單向前進(jìn)輪的減振器的一端與腳底面連結(jié)，減振器的另一端與單向前進(jìn)輪的軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成腳趾減振；減振系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，在座墊、支點(diǎn)軸、腳部、腳趾四部分都安裝減振器的叫整體減振，四部分中任一部份上或任一二部份上安裝減振器的叫局部減振，四部份都不安裝減振器的叫無(wú)減振系統(tǒng)；9部件四邊形肢腳固定型肢腳由推動(dòng)桿[16]，推動(dòng)連桿[17]，傳力桿[18]，行走桿[19]，收縮桿[20]，支承桿[21]，支承連桿[22]，平衡桿[23]，腳[24]9部件，構(gòu)成支腳的動(dòng)力臂、行走臂、支承臂及腳四部分組成，推動(dòng)桿[16]的動(dòng)力臂與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，推動(dòng)桿[16]的支點(diǎn)與推動(dòng)連桿[17]的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿[17]的另一端與傳力桿[18]的動(dòng)力臂連結(jié)，傳力桿[18]的阻力臂與收縮桿[20]的動(dòng)力臂連結(jié)，收縮桿[20]的阻力臂與支承連桿[22]的一端連結(jié)，支承連桿[22]的另一端與平衡桿[23]的支點(diǎn)及腳掌[24]的中前端連結(jié)；推動(dòng)桿[16]的阻力臂與行走桿[19]的動(dòng)力臂連結(jié)，行走桿[19]的阻力臂與支承桿[21]的動(dòng)力臂連結(jié)，支承桿[21]的阻力臂與平衡桿[23]的動(dòng)力臂及腳掌[24]的后端連結(jié)；傳力桿[18]的支點(diǎn)與行走桿[19]的支點(diǎn)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳的行走支點(diǎn)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在支承裝置的支點(diǎn)軸上，收縮桿[20]的支點(diǎn)與支承桿[21]的支點(diǎn)軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳的收縮支點(diǎn)；推動(dòng)桿[16]阻力臂，推動(dòng)連桿[17]，行走桿[19]的動(dòng)力臂，傳力桿[18]的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂的動(dòng)力四邊形，傳力桿[18]的阻力臂，行走桿[19]的阻力臂，收縮桿[20]的動(dòng)力臂，支承桿[21]的動(dòng)力臂構(gòu)成肢腳行走臂的行走四邊形；支承桿[21]的阻力臂、收縮桿[20]的阻力臂，支承連桿[21]，平衡桿[23]的動(dòng)力臂，結(jié)構(gòu)成肢腳行走臂的支承四邊形；推動(dòng)連桿與傳力桿的動(dòng)力，推動(dòng)桿[16]與行走桿[19]]的動(dòng)力臂，結(jié)構(gòu)成肢腳向前彎曲活動(dòng)固定角度的髖關(guān)節(jié)，行走桿[19]的阻力臂與支承桿[21]的動(dòng)力臂，傳力桿的阻力臂與收縮桿的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳向后彎曲活動(dòng)固定角度的漆關(guān)節(jié)，支承連桿與收縮桿阻力臂，支承桿[21]的阻力臂與平衡桿[23]及腳[24]，結(jié)構(gòu)成肢腳向前彎曲活動(dòng)固定角度的踝關(guān)節(jié)；動(dòng)力臂伸縮型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將推動(dòng)桿設(shè)計(jì)成兩端伸縮型部件，兩端伸縮部件的中間段為支點(diǎn)段，推動(dòng)連桿，推動(dòng)桿阻力臂，傳力桿的動(dòng)力臂，行走桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成一端伸縮型部件，推動(dòng)連桿的活動(dòng)端與推動(dòng)桿的支點(diǎn)連結(jié)，推動(dòng)連桿的固定端與傳力桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，傳力桿動(dòng)力臂的固定端與傳力桿的支點(diǎn)段連結(jié)；推動(dòng)桿阻力臂的固定端與推動(dòng)桿的支點(diǎn)段連結(jié)，推動(dòng)桿阻力臂的活動(dòng)端與行走桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，行走桿動(dòng)力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)；伸縮型推動(dòng)桿的阻力臂，推動(dòng)連桿，傳力桿的動(dòng)力臂，行走桿的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂為伸縮型，行走臂、支承臂為固定型的動(dòng)力臂伸縮型肢腳；行走臂伸縮型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將傳力桿的阻力臂，行走桿的阻力臂，收縮桿的動(dòng)力臂，支承桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成一端伸縮型部件，行走桿阻力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)，行走桿阻力臂的活動(dòng)端與支承桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，支承桿動(dòng)力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)；傳力桿阻力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)，傳力桿阻力臂的活動(dòng)端與收縮桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端連結(jié)，收縮桿動(dòng)力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)；一端伸縮型傳力桿的阻力臂，行走桿的阻力臂，收縮桿的動(dòng)力臂，支承桿的動(dòng)力臂結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂為固定型，行走臂為伸縮型，支承臂為固定型的行走臂伸縮型肢腳；支承臂伸縮型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂，收縮桿的阻力臂，支承連桿，平衡桿及腳設(shè)計(jì)成伸縮型部件，支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂的固定端連結(jié)，平衡桿動(dòng)力臂的活定端及腳掌后端與平衡桿的支點(diǎn)段連結(jié)；收縮桿阻力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的活動(dòng)端與支承連桿的固定端連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)及腳掌的是前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳的動(dòng)力臂、行走臂為固定型，支承臂為伸縮型的支承臂伸縮型肢腳；動(dòng)力支承臂伸縮型肢腳按動(dòng)力臂伸縮型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂，收縮桿的阻力臂，支承連桿，平衡桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮型部件；支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂的固定端及腳掌的后端連結(jié)；收縮桿阻力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的活動(dòng)端與支承桿的固定端連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)及腳掌的中前端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂為伸縮型，行走臂為固定型，支承臂為伸縮型的動(dòng)力支承臂伸縮型肢腳；動(dòng)力行走臂伸縮型肢腳按動(dòng)力臂伸縮型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將傳力桿的阻力臂、行走桿的阻力臂、收縮桿的動(dòng)力臂、支承桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮型部件；傳力桿阻力臂的固定端與傳力桿的支點(diǎn)段連結(jié)，傳力桿阻力臂的活動(dòng)端與收縮桿的活動(dòng)端連結(jié)，收縮桿的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂、行走臂為伸縮型，支承臂為固定型的動(dòng)力行走臂伸縮型肢腳；全伸縮型肢腳按動(dòng)力行走臂伸縮型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂、收縮桿的阻力臂、支承連桿、平衡桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮部件，支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂的固定端連結(jié)，平衡桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端與支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的固定端與收縮桿的支點(diǎn)段連結(jié)，收縮桿阻力臂的活動(dòng)端與支承連桿的固定端連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成肢腳動(dòng)力臂、行走臂、支承臂為伸縮型的一伸縮型肢腳；動(dòng)力支承臂混合型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將支承桿的阻力臂，推動(dòng)連桿，支承連桿，行走桿的動(dòng)力臂設(shè)計(jì)成伸縮型部件，支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿動(dòng)力臂連結(jié)，行走桿動(dòng)力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)；行走桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端與推動(dòng)桿的阻力臂連結(jié)，推動(dòng)連桿的活動(dòng)端與推動(dòng)桿的支點(diǎn)連結(jié)，推動(dòng)連桿的固定端與傳力桿動(dòng)力臂連結(jié)，支承連桿的固定端與收縮桿的動(dòng)力臂連結(jié)，支承連桿的活動(dòng)端與平衡桿的支承連結(jié)，結(jié)構(gòu)成動(dòng)力支承臂混合型肢腳；行走支承臂混合型肢腳按固定型肢腳的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造，將行走桿的阻力臂、收縮桿的動(dòng)力臂，支承桿的阻力臂，支承連桿設(shè)計(jì)成伸縮型部件，行走桿阻力臂的固定端與行走桿的支點(diǎn)段連結(jié)，行走桿阻力臂的活動(dòng)端與支承桿的動(dòng)力臂連結(jié)，收縮桿動(dòng)力臂固定端與傳力桿的阻力臂連結(jié)，收縮桿動(dòng)力臂的活動(dòng)端與支承桿的支點(diǎn)連結(jié)，支承桿阻力臂的固定端與支承桿的支點(diǎn)段連結(jié)，支承桿阻力臂的活動(dòng)端與平衡桿的動(dòng)力臂連結(jié)，支承連桿的固定端與收縮桿的阻力臂連結(jié)，收縮桿的活動(dòng)端與平衡桿的支點(diǎn)連結(jié)，結(jié)構(gòu)成行走支承臂混合型肢腳；伸縮型、混合伸縮型肢腳髖關(guān)節(jié)由推動(dòng)桿阻力臂，推動(dòng)連桿，行走桿動(dòng)力臂，傳力桿動(dòng)力臂四部件，結(jié)構(gòu)成的肢腳動(dòng)力臂四邊形，推動(dòng)桿與行走桿構(gòu)成向前彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的髖關(guān)節(jié)；伸縮型、混合伸縮型肢腳漆關(guān)節(jié)行走桿阻力臂，收縮桿動(dòng)力臂，支承桿動(dòng)力臂，傳；力桿阻力臂四部件，結(jié)構(gòu)成肢腳行走四邊形，行走桿阻力臂與支承桿構(gòu)成向后彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的漆關(guān)節(jié)；伸縮型、混合伸縮型肢腳踝關(guān)節(jié)支承桿阻力臂、收縮桿阻力臂，支承連桿，平衡桿四部件結(jié)構(gòu)成支承臂四邊形，支承桿阻力臂與平衡桿構(gòu)成向前彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的踝關(guān)節(jié)；伸縮型、混合型肢腳由推動(dòng)桿、推動(dòng)連桿、行走桿、傳力桿、收縮桿、支承桿、支承連桿、平衡桿、腳構(gòu)成肢腳，動(dòng)力臂四邊形，行走臂四邊形，支承臂四邊形三個(gè)連鎖四邊形及腳組成，肢腳髖關(guān)節(jié)、漆關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)為活動(dòng)固定角度，活動(dòng)調(diào)節(jié)角度；伸縮型和混合型肢腳由推動(dòng)桿、傳力桿、行走桿、收縮桿、支承桿、平衡桿，推動(dòng)連桿，支承連桿及腳構(gòu)成肢腳的推動(dòng)桿，傳力桿，行走桿，收縮桿，支承桿，平衡桿為杠桿結(jié)構(gòu)，推動(dòng)連桿，支承桿為單用連桿結(jié)構(gòu)；推動(dòng)連桿，支承連桿設(shè)計(jì)制造成伸縮型和固定型兩種部件，伸縮型部件設(shè)計(jì)成一段、二段、多段伸縮部件，固定端與活端，根據(jù)需要進(jìn)行順向安裝和反向安裝；行走桿、固定桿、收縮桿、支承桿、平衡桿設(shè)計(jì)制造成動(dòng)力臂阻力臂固定部件，動(dòng)力臂伸縮型部件，阻力臂伸縮型部件，動(dòng)力臂與阻力臂伸縮型部件，伸縮型部件設(shè)計(jì)制作成一段、二段、多段伸縮型部件，固定端與活動(dòng)端，按用途使用需要，進(jìn)行順向安裝和反向安裝；肢腳根據(jù)用途使用需要設(shè)計(jì)制造成杠桿式工作肢腳與行走式肢腳，混合安裝和獨(dú)立安裝；腳由減振器，腳掌，腳趾，單向前進(jìn)輪組成，一種結(jié)構(gòu)是不安裝減振器，腳掌與平衡桿連結(jié)，腳掌底部和兩則安裝腳趾和單向前進(jìn)輪，腳趾和單向前進(jìn)輪可以各自獨(dú)立安裝和同時(shí)安裝，二種結(jié)構(gòu)是腳掌上方安裝減振器，減振器的一端與平衡桿連結(jié)，減振器的另一端與腳掌連結(jié)，腳掌底部?jī)蓜t連結(jié)安裝腳趾和單向前進(jìn)輪，腳趾和單向前進(jìn)輪，可以各自獨(dú)安裝和同時(shí)安裝，三種結(jié)構(gòu)是腳掌上方，腳趾，單向前進(jìn)輪上安裝減振器，減振器的一端與平衡桿連結(jié)，減振器的另一端與腳掌連結(jié)，腳掌底部?jī)蓜t與減振器的一端連結(jié)，減振器的另一端與腳趾、單向前進(jìn)輪的軸連結(jié)，腳趾和單向前進(jìn)輪，可以各自獨(dú)立安裝和同時(shí)安裝，四種結(jié)構(gòu)是腳趾和單向前進(jìn)輪安裝減振器，腳掌與平衡桿連結(jié)，腳掌底部，兩則連結(jié)減振器的一端，減振器的另一端與腳趾和單向前進(jìn)輪的軸連結(jié)，腳趾和單向前進(jìn)輪，可以各自獨(dú)立安裝和同時(shí)安裝；腳設(shè)計(jì)成固定型和伸縮型，伸縮型腳的固定端為腳掌后端，活動(dòng)端與腳掌前端，支點(diǎn)設(shè)計(jì)在腳掌前端的中后位置上；在腳掌的前后端上，設(shè)計(jì)固定、伸縮的一個(gè)，一組二個(gè)，二組多個(gè)，多組多個(gè)單向前進(jìn)輪，單向前進(jìn)輪設(shè)計(jì)成固定型和活動(dòng)伸縮型，根據(jù)使用需要臨時(shí)安裝和永久安裝；一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組一排肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)的二肢腳步行機(jī)器人二肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系一排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿二件，二肢腳組成，豎傳動(dòng)系的動(dòng)力輸出裝與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，左右肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的左右偏心軸連結(jié)，左右肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在一排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，結(jié)構(gòu)成二肢腳步行機(jī)器人；一組二用一排肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的四肢腳步行機(jī)器人四肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系[27]，一排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)[11]，推動(dòng)連桿[17]四件，二用肢腳二件組成，將豎傳動(dòng)系一排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)，二用二肢腳，推動(dòng)連桿四件，按二肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成四肢腳步行機(jī)器人；一組二用一排肢腳步行機(jī)器人由一排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳組成，將一排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，豎傳動(dòng)系，推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳，按二肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成一組二用一排多肢腳步行機(jī)器人；一組多用一排多肢腳安裝系統(tǒng)多肢腳步行機(jī)器人一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系，一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿六、八、十多件多肢腳組成，將豎傳動(dòng)系，一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿六、八、十多件，多肢腳，按一組二用一排二用四肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢腳步行機(jī)器人；一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)二排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人一組二用二排分用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)的四肢腳步行機(jī)器人四肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系，一組二排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿四件，四肢腳組成，豎傳動(dòng)系的動(dòng)力輸出裝置與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，四肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連的一端連，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，四肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二排支點(diǎn)軸二肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一排支點(diǎn)軸上安裝二肢腳，第二排支點(diǎn)軸上安裝二肢腳，結(jié)構(gòu)成四肢腳步行機(jī)器人；一組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人一組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)的一組二排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由豎傳動(dòng)系一組二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)，雙用推動(dòng)連桿四件，八肢腳組成，豎傳動(dòng)系的動(dòng)力輸出裝置與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輪連結(jié)，四肢腳的動(dòng)力臂與雙用推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，雙用推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，八肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一排支點(diǎn)軸上安裝四肢腳，第二排支點(diǎn)軸上安裝四肢腳，結(jié)構(gòu)成一組二用二排同用八肢腳步行機(jī)器人；一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用三、四、五、六、七、八、九排多肢腳步行機(jī)器人由一組三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿三、四、五、多件或單用推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳二件或多件組成，將一組三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿三、四、五、多件或單用推動(dòng)連桿六、八、十、多件，多肢腳，按一組二用一排單用，一組二用二排分用，一組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成其他結(jié)構(gòu)形式的一組三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用三、四、五、六、七、八、九排多肢腳步行機(jī)器人；二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組一排單用二肢腳安裝系統(tǒng)的二組二排四肢腳步行機(jī)器人四肢腳步行機(jī)器人由二組一排活動(dòng)鎖定裝置的二肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿四件，四肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組第二排二肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與二組第一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，四肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在二組一排二肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝前肢左右二肢腳，左右二肢腳的動(dòng)力臂與左右推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與第一組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端左右偏心軸連結(jié)，第二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝后肢左右二肢腳，后肢左右二肢腳的動(dòng)力臂與左右推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與第二組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端左右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組二排四肢腳步行機(jī)器人；二組二用一排單用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組二用一排單用四肢腳安裝系統(tǒng)的二組二排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由二組二用一排活動(dòng)鎖定裝置的四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿八件，八肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組第二排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝前肢左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝后肢左右四肢腳，左右二用二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左右兩端的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組二用一排八肢腳步行機(jī)器人；二組二用二排分用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)的二組四排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由二組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿八件，八肢腳組成，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝內(nèi)側(cè)第一排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左右偏心軸連結(jié)；在第一組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝外側(cè)第二排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左右偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝內(nèi)側(cè)第三排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左右偏心軸連結(jié)，第二組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝外側(cè)第四排左右二肢腳，左右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組四排八肢腳步行機(jī)器人；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用的需要，采用其他結(jié)構(gòu)的形式結(jié)構(gòu)成二組二用二排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的二組四排八肢腳步行機(jī)器人；二組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)的二組四排十六肢腳步行機(jī)器人十六肢腳步行機(jī)器人由二組二排四肢腳安裝系統(tǒng)，二用推動(dòng)連桿八件或單向推動(dòng)連桿十六件，十六肢腳組成，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第一排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左右偏心軸連結(jié)；第一組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第二排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與一排的二用推動(dòng)連桿連結(jié)，在第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第三排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)；第二組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第四排左右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與三排的二用推動(dòng)連桿連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組二用二排同用十六肢腳步行機(jī)器人；二組二用二排分用、同用肢腳安裝系統(tǒng)，用于串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人中，不增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，獨(dú)立使用二組二排肢腳安裝系統(tǒng)時(shí)，必須增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)、一組一排肢腳安裝系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)是，活動(dòng)鎖定裝置的前端與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置后端與二組二排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組二排肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)；二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)的步行機(jī)器人二組一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)的二組二排六肢腳步行機(jī)器人六肢腳步行機(jī)器人由二組活動(dòng)鎖定裝置的一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿六件，六肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在二組第二排四肢腳安裝的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與二組一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組一排二肢腳二排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第一排左肢腳、右肢腳，左右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第二排左、右四肢腳，左右四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組二用四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成二組混用二排六肢腳步行機(jī)器人；二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排多肢腳步行機(jī)器人由一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳組成，將二組一一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳，按二組一排單用二組二用二排分用，二組二用二排同用，二組一、二排混用肢腳系統(tǒng)步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成其他多種結(jié)構(gòu)、多種混用結(jié)構(gòu)形式的二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳步行機(jī)器人；多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人一、二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸肢腳安裝系統(tǒng)的串連結(jié)構(gòu)步行機(jī)器人三個(gè)一組二用一排單用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)一組二用一排單用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三組一排十二肢腳步行機(jī)器人十二肢腳步行機(jī)器人由三個(gè)一組二用一排活動(dòng)鎖定裝置的四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿十二件，十二肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第二個(gè)一組一排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與第一個(gè)一組一排四肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在三個(gè)一組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，在第一組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，左右兩端安裝左、右二肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，第二組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，左右兩端安裝左、右二肢腳，左右肢腳的動(dòng)力臂推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，第三組二用一排四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，左右兩端安裝第三排左、右二肢腳，左右肢腳的動(dòng)力臂推動(dòng)連桿與第三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組一排單用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三組三排十二肢腳步行機(jī)器人；三個(gè)一組二用二排分用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)一組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)一組六排十二肢腳步行機(jī)器人十二肢腳步行機(jī)器人由三個(gè)一組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)，推動(dòng)連桿十二件，十二肢腳組成，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在三個(gè)一組二用二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排內(nèi)側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)；第一組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排外側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)，第二組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端安裝第三排內(nèi)側(cè)左、右二肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)；第二組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第四排外側(cè)左、右二肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)，第三組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端安裝第五排內(nèi)側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端內(nèi)側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)；第三組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第六排外側(cè)左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端外側(cè)的左、右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組二用二排分用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)組六排十二肢腳步行機(jī)器人；三個(gè)一組二用二排同用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)一組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)一組六排二十四肢腳步行機(jī)器人二十四肢腳步行機(jī)器人三個(gè)一組二用二排四肢腳安裝系統(tǒng)，二用推動(dòng)連桿十二件或單用推動(dòng)連桿二十四件，二十四肢腳組成，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在三個(gè)一組二用二排支點(diǎn)軸四肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第一組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與第一排四肢腳的推動(dòng)連桿串連在一起，第二組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第三排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第二組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第四排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，左右四肢腳的動(dòng)力臂與第三排四肢腳的推動(dòng)連桿串在一起，第三組二用一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第五排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，第三組二用二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第六排左右四肢腳，四肢腳的動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，采用二用推動(dòng)連桿時(shí)，四肢腳的動(dòng)力臂與第五排四肢腳的推動(dòng)連桿串連在一起，結(jié)構(gòu)成三個(gè)一組二用二排同用四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人；三個(gè)一組二排分用、同用肢腳安裝系統(tǒng)，用于串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人中，不增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，獨(dú)立的使用一組二排肢腳安裝系統(tǒng)時(shí)，必須增加轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)、一組一排肢腳安裝系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)是活動(dòng)鎖定裝置的前端與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的后端連結(jié)，活動(dòng)鎖定裝置第一個(gè)一組二排肢腳安裝系統(tǒng)固定裝置的前端連結(jié)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第一個(gè)一組二排肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與一組一排肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)；三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人三個(gè)二組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三個(gè)二組六排十八肢腳步行機(jī)器人十八肢腳步行機(jī)器人由一個(gè)二組活動(dòng)鎖定裝置的一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)，二個(gè)二組一排二肢腳、二排四肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿十八件，十八肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第一個(gè)二組第二排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿與第一個(gè)二組一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一組一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排左、右二肢腳，二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組第一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第一組二用第二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組二用第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第二組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第三排左、右二肢腳，二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組第一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，第二組二用第二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第四排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組二用第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)；第三組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第五排左、右二肢腳，二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組第一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，第三組第二排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第六排左右四肢腳，四肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第三組第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩端的左、右偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)所成三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的三組六排十八肢腳步行機(jī)器人；多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人由多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳多件組成，根據(jù)設(shè)計(jì)使用需要，將多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，多肢腳，按三個(gè)一組二用一排單用，三個(gè)一組二用二排分用，三個(gè)一組二排同用，三個(gè)二組一、二排混用肢腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造安裝連結(jié)方法，結(jié)構(gòu)成其他多種結(jié)構(gòu)，多種混用結(jié)構(gòu)形式的多個(gè)一、二組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸多支腳安裝系統(tǒng)串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人；多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人多個(gè)一組一排與多個(gè)一組二排混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與一組一排二肢腳，二排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳步行機(jī)器人八肢腳步行機(jī)器人由混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎志向裝置及機(jī)構(gòu)，肢腳推動(dòng)連桿八件，八肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)安裝在第二個(gè)一組二排六肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向的推動(dòng)桿與第一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)連結(jié)，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)安裝在二組三排八肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一組一排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝第一排左右肢腳，左右肢腳動(dòng)力臂與第一組二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的左右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排內(nèi)側(cè)左、右肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端內(nèi)側(cè)的兩個(gè)偏心軸連結(jié)，第二組二排支點(diǎn)軸的左右兩端，安裝外側(cè)第三排左、右二肢腳，左右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端外側(cè)的四個(gè)偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成具有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向功能的二組三排八肢腳步行機(jī)器人；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的二組三排八肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)與構(gòu)造安裝連結(jié)方法，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的二組三排八肢腳步行機(jī)器人或其他肢腳安裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式的步行機(jī)器人，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人；多個(gè)一組與多個(gè)一組混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人由一個(gè)一組或多個(gè)一組一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支點(diǎn)軸混合串連結(jié)構(gòu)的肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推動(dòng)連桿多件，豎傳動(dòng)系多組，活動(dòng)鎖定裝置多組，多肢腳組成，按多個(gè)一組一排與多個(gè)一組二排混合串連結(jié)構(gòu)的二組三排八肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人；多個(gè)一組一排與多個(gè)二組一排混合串連結(jié)構(gòu)的步行機(jī)器人多個(gè)一組一排二肢腳安裝系統(tǒng)與多個(gè)二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳步行機(jī)器人十肢腳步行機(jī)器人由混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，推動(dòng)連桿十件，活動(dòng)鎖定裝置，十肢腳組成，轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置及機(jī)構(gòu)，安裝在二組一排四肢腳安裝系統(tǒng)的固定裝置上，肢腳的動(dòng)力臂與推動(dòng)連桿的一端連結(jié)，推動(dòng)連桿的另一端與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸連結(jié)，肢腳的行走支點(diǎn)，安裝在混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳安裝系統(tǒng)的支點(diǎn)軸上，第一組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第一排左、右肢腳，左、右肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第一組一排二肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組第一排支點(diǎn)軸的左、右兩端，安裝第二排左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與二組一排四腳腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端的偏心軸連結(jié)，第二組第二排支點(diǎn)軸左、右兩端，安裝第三排左、右二肢腳，左、右二肢腳動(dòng)力臂的推動(dòng)連桿與第二組第二排四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左、右兩端的偏心軸連結(jié)，結(jié)構(gòu)成混合串連結(jié)構(gòu)的三組三排十肢腳步行機(jī)器人；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，按混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的三組三排十肢腳步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與構(gòu)造連結(jié)安裝方法，繼續(xù)用豎傳動(dòng)系，活動(dòng)鎖定裝置連結(jié)安裝第二、三、四組混合串連結(jié)構(gòu)的沒(méi)有轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向裝置的三組三排十肢腳步行機(jī)器人或其他肢腳安裝結(jié)構(gòu)形式的步行機(jī)器人，結(jié)構(gòu)成設(shè)計(jì)所需要的混合串連結(jié)構(gòu)的多組多排多肢腳步行機(jī)器人；再根據(jù)設(shè)計(jì)用途使用需要，將多個(gè)二組與多個(gè)一組、二組混合串連結(jié)構(gòu)形式，結(jié)構(gòu)成所需要的多組多排多肢腳步行機(jī)器人；肢腳安裝系統(tǒng)中，相同作用的轉(zhuǎn)換部件，在同一轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)中，重復(fù)安裝，重復(fù)使用，結(jié)構(gòu)成多組多肢腳相同作用的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人，其特征是混合伸縮型肢腳髖關(guān)節(jié)，由推動(dòng)桿阻力臂，推動(dòng)連桿，行走桿動(dòng)力臂，傳力桿動(dòng)力臂四部件，結(jié)構(gòu)成的肢腳動(dòng)力臂四邊形，推動(dòng)桿與行走桿構(gòu)成向前彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的髖關(guān)節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人，其特征是混合伸縮型肢腳漆關(guān)節(jié)，行走桿阻力臂，收縮桿動(dòng)力臂，支承桿動(dòng)力臂，傳；力桿阻力臂四部件，結(jié)構(gòu)成肢腳行走四邊形，行走桿阻力臂與支承桿構(gòu)成向后彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的漆關(guān)節(jié)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人，其特征是混合伸縮型肢腳踝關(guān)節(jié)，支承桿阻力臂、收縮桿阻力臂，支承連桿，平衡桿四部件結(jié)構(gòu)成支承臂四邊形，支承桿阻力臂與平衡桿構(gòu)成向前彎曲活動(dòng)固定角度、活動(dòng)調(diào)節(jié)角度的踝關(guān)節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人，其特征是混合型肢腳，由推動(dòng)桿、推動(dòng)連桿、行走桿、傳力桿、收縮桿、支承桿、支承連桿、平衡桿、腳構(gòu)成肢腳，動(dòng)力臂四邊形，行走臂四邊形，支承臂四邊形三個(gè)連鎖四邊形及腳組成，肢腳髖關(guān)節(jié)、漆關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)為活動(dòng)固定角度，活動(dòng)調(diào)節(jié)角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人，其特征是混合型肢腳，由推動(dòng)桿、傳力桿、行走桿、收縮桿、支承桿、平衡桿，推動(dòng)連桿，支承連桿及腳構(gòu)成肢腳的推動(dòng)桿，傳力桿，行走桿，收縮桿，支承桿，平衡桿為杠桿結(jié)構(gòu)，推動(dòng)連桿，支承桿為單用連桿結(jié)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人，所屬機(jī)器人技術(shù)與自動(dòng)化工藝裝備領(lǐng)域，應(yīng)用于國(guó)防、軍事、科學(xué)、宇航、海洋、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通、運(yùn)輸以及生產(chǎn)領(lǐng)域和非生產(chǎn)領(lǐng)域中，運(yùn)輸、運(yùn)載、拖動(dòng)為主的多用途作業(yè)機(jī)器。9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人是一種即能在正規(guī)的人工道路上行走，又能在野外的自然環(huán)境中行走，從事運(yùn)輸作業(yè)和其他作業(yè)。它能在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)行走汽車輪子不能運(yùn)行的地方，能在山區(qū)、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走，從事運(yùn)輸和其他作業(yè)。9部件四邊形肢腳步行機(jī)器人又是一種行走平穩(wěn)、爬坡能力強(qiáng)且安全娛樂(lè)型的交通運(yùn)輸工具。
文檔編號(hào)B62D57/00GK1817721SQ200510052378
公開(kāi)日2006年8月16日 申請(qǐng)日期2005年2月9日 優(yōu)先權(quán)日2005年2月9日
發(fā)明者劉小柱, 劉忠剛 申請(qǐng)人:劉忠剛