照?qǐng)D9所示的流程圖的控制處理由HV-E⑶70反復(fù)執(zhí)行。
[0084]通過(guò)步驟S100，HV-E⑶70判定是否選擇了后退行駛用的R檔。在未選擇R檔時(shí)(S100的“否”判定時(shí))，不執(zhí)行步驟SllO以后的后退行駛用的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩設(shè)定。
[0085]在選擇R檔時(shí)(在SlOO中為“是”判定時(shí))，使處理進(jìn)入步驟SI 10，HV-E⑶70判定是否為發(fā)動(dòng)機(jī)12停止的EV后退行駛。在EV后退行駛時(shí)(S110的“是”判定時(shí))，通過(guò)步驟S120，HV-ECU70算出后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的基本值即基本轉(zhuǎn)矩Trbs。
[0086]圖10是說(shuō)明后退行駛時(shí)的基本轉(zhuǎn)矩的計(jì)算映射的概念圖。圖10的橫軸表示后退方向的車速，縱軸表示后退方向的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0087]參照?qǐng)D10，如特性線211?214所示，基本轉(zhuǎn)矩Trbs根據(jù)油門(mén)開(kāi)度Ac及車速(后退行駛)來(lái)設(shè)定。油門(mén)開(kāi)度Ac基于來(lái)自油門(mén)開(kāi)度傳感器102的信號(hào)，利用以全開(kāi)狀態(tài)為100%的百分率表示。關(guān)于基本轉(zhuǎn)矩Trbs，以后退方向的轉(zhuǎn)矩為正值來(lái)表示。車速由來(lái)自車速傳感器101的信號(hào)檢測(cè)。
[0088]特性線211?214表示Ac = 100%、60%、30%、0%的各自的各車速下的基本轉(zhuǎn)矩Trbs0在相當(dāng)于各特性線的中間狀態(tài)的油門(mén)開(kāi)度下，通過(guò)對(duì)2個(gè)特性線間進(jìn)行線性插補(bǔ)，能夠設(shè)定基本轉(zhuǎn)矩Trbs。這樣一來(lái)，按照特性線211?214，能夠預(yù)先設(shè)定用于對(duì)應(yīng)于油門(mén)開(kāi)度Ac及車速(后退方向)來(lái)算出基本轉(zhuǎn)矩Trbs的映射。
[0089]在圖10中，表示EV后退行駛時(shí)的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的最大值的最大轉(zhuǎn)矩特性線200由虛線表示。最大轉(zhuǎn)矩特性線200相當(dāng)于按照?qǐng)D8所示的最大輸出線200而設(shè)定了差動(dòng)部20的輸出時(shí)的各車速下的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的集合。
[0090]另一方面，Ac = 100%時(shí)即最大輸出時(shí)的特性線211相當(dāng)于按照?qǐng)D8所示的HV后退行駛時(shí)的最大輸出線210而設(shè)定了差動(dòng)部20的輸出時(shí)的各車速下的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的集合。因此，基本轉(zhuǎn)矩Trbs設(shè)定在HV后退行駛時(shí)能夠輸出的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的最大值以下的范圍內(nèi)。
[0091]再次參照?qǐng)D9，通過(guò)步驟S130，HV-ECU70還算出后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的加算值Tradd(以下，也稱為加算轉(zhuǎn)矩Tradd)。
[0092]圖11是用于說(shuō)明加算轉(zhuǎn)矩的設(shè)定映射的概念圖。圖11的橫軸表示后退方向的車速，縱軸表示加算轉(zhuǎn)矩Tradd的設(shè)定值。關(guān)于加算轉(zhuǎn)矩Tradd，也是以后退方向的轉(zhuǎn)矩為正值來(lái)表不的。
[0093]參照?qǐng)D11，加算轉(zhuǎn)矩Tradd按照特性線250，根據(jù)車速(后退方向)來(lái)設(shè)定。各車速下的加算轉(zhuǎn)矩Tradd能夠按照?qǐng)D8所示的從差動(dòng)部20輸出的最大輸出線200及210的轉(zhuǎn)矩差量AT來(lái)設(shè)定。S卩，在圖8的車速VO下，加算轉(zhuǎn)矩Tradd成為最大值。按照特性線250，能夠預(yù)先設(shè)定用于對(duì)應(yīng)于車速(后退方向)來(lái)算出加算轉(zhuǎn)矩Tradd的映射。
[0094]再次參照?qǐng)D9，通過(guò)步驟S150，HV-E⑶70判定是否為來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)。例如，在油門(mén)開(kāi)度Ac比預(yù)定的判定值A(chǔ)c*大時(shí)，步驟S150作為“是”判定。
[0095]或者，可以基于未圖示的斜度傳感器的輸出，在通過(guò)后退行駛而上坡時(shí)，檢測(cè)到來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)。例如，在選擇R檔時(shí)，當(dāng)斜度傳感器的檢測(cè)值大于判定值時(shí)，能夠?qū)⒉襟ES150作為“是”判定。
[0096]而且，可以在后退行駛中越過(guò)階梯時(shí)檢測(cè)到來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)。例如，在選擇R檔時(shí)，在油門(mén)開(kāi)度Ac比預(yù)定值大且車速為零的狀態(tài)持續(xù)一定期間時(shí)，能夠?qū)⒉襟ES150作為“是”判定。
[0097]在未檢測(cè)到來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)時(shí)(S150的“否”判定時(shí))，通過(guò)步驟S170，HV-E⑶70設(shè)定為加算增益Ga = O。另一方面，在檢測(cè)到來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)時(shí)(S150的“是”判定時(shí))，通過(guò)步驟S160，HV-E⑶70設(shè)定加算增益Ga。例如，可以設(shè)定為Ga = 1.0。
[0098]而且，通過(guò)步驟S180，HV-ECU70使用加算增益Ga(S160、S170)、基本轉(zhuǎn)矩Trbs (S120)及加算轉(zhuǎn)矩Tradd (S130)，按照式(I)，設(shè)定后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Trv0
[0099]Trv = Trbs+Ga.Tradd...(I)
[0100]因此，在EV后退行駛時(shí)，在檢測(cè)到來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)時(shí)，按照加算轉(zhuǎn)矩Tradd與加算增益Ga之積的校正轉(zhuǎn)矩ATrv(ATrv = Tradd.Ga)向基本轉(zhuǎn)矩Trbs加入。
[0101]另一方面，在HV后退行駛時(shí)(S110的“否”判定時(shí))，通過(guò)步驟S140，HV-E⑶70將后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Trv設(shè)定為與步驟S120的基本轉(zhuǎn)矩Trbs相等。S卩，在HV后退行駛中，與EV后退行駛同樣，設(shè)定為T(mén)rv = Trbs。
[0102]按照通過(guò)步驟S140、S180設(shè)定的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Trv，控制電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG2的轉(zhuǎn)矩Tmg2，由此，混合動(dòng)力車10無(wú)論根據(jù)HV行駛及EV行駛中的哪一個(gè)，都能夠通過(guò)按照后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Trv的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行后退行駛。
[0103]根據(jù)本實(shí)施方式的混合動(dòng)力車，即使在EV后退行駛時(shí)，也能抑制在HV后退行駛時(shí)能夠輸出的最大轉(zhuǎn)矩以下的范圍內(nèi)而設(shè)定后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。由此，在EV后退行駛中，即使發(fā)動(dòng)機(jī)12工作而轉(zhuǎn)變?yōu)镠V后退行駛，即將進(jìn)行該轉(zhuǎn)變之前的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩(EV后退行駛時(shí))也成為剛轉(zhuǎn)變之后的HV后退行駛的最大轉(zhuǎn)矩以下。其結(jié)果是，能夠以即使在HV后退行駛開(kāi)始后也能確保同等的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的方式調(diào)整電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG2，因此能夠防止根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)12的工作而后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩呈階梯狀地下降的情況。
[0104]尤其是如圖9的例子那樣，若形成為設(shè)定HV后退行駛時(shí)及EV后退行駛時(shí)之間共同的基本轉(zhuǎn)矩Trbs的形態(tài)，則能夠更可靠地防止在EV后退行駛中發(fā)動(dòng)機(jī)12工作而向HV后退行駛轉(zhuǎn)變時(shí)的轉(zhuǎn)矩階梯的產(chǎn)生。
[0105]而且，在EV后退行駛中，在檢測(cè)到來(lái)自駕駛員的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求大的行駛狀態(tài)時(shí)，通過(guò)校正轉(zhuǎn)矩的加算而能夠增大后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。由此，能夠避免通常時(shí)的轉(zhuǎn)矩階梯的產(chǎn)生，并且使根據(jù)行駛狀態(tài)而充分的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的確保、到SOC下降為止的期間的EV后退行駛的行駛距離的確保優(yōu)先。由此，能夠確保后退行駛時(shí)的駕駛舒適性。
[0106](校正轉(zhuǎn)矩的變形例)
[0107]接下來(lái)，作為變形例，進(jìn)一步說(shuō)明關(guān)于本實(shí)施方式的特征即校正轉(zhuǎn)矩ATrv的更優(yōu)選的設(shè)定例。
[0108]圖12示出說(shuō)明與變速部30的變速比對(duì)應(yīng)的加算轉(zhuǎn)矩Tradd的設(shè)定映射的概念圖。
[0109]參照?qǐng)D12，在變速部30在用于低速時(shí)選擇變速比(減速比)大的齒輪級(jí)(Lo齒輪)的情況下，按照?qǐng)D11所示的特性線250，設(shè)定各車速下的加算轉(zhuǎn)矩Tradd。Lo齒輪對(duì)應(yīng)于I速齒輪級(jí)或2速齒輪級(jí)。
[0110]相對(duì)于此，特性線260相當(dāng)于變速部30在用于高速時(shí)選擇變速比(減速比)小的齒輪級(jí)(Hi齒輪)的情況下的各車速下的加算轉(zhuǎn)矩Tradd的設(shè)定值的集合。Hi齒輪對(duì)應(yīng)于例如3速齒輪級(jí)及4速齒輪級(jí)。通過(guò)特性線260設(shè)定的加算轉(zhuǎn)矩Tradd小于同一車速下通過(guò)特性線250設(shè)定的加算轉(zhuǎn)矩Tradd。
[0111]在選擇Lo齒輪(變速比大)時(shí)，通常，要求比選擇Hi齒輪(變速比小)時(shí)大的轉(zhuǎn)矩。而且，尤其是在圖3例示的結(jié)構(gòu)中，在選擇Hi齒輪(低變速比)時(shí)，減速比小，因此即使增大MG2轉(zhuǎn)矩也無(wú)法太確?；旌蟿?dòng)力車10的后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的上升量。
[0112]因此，可知從車輛驅(qū)動(dòng)力的確保及能量效率的方面出發(fā)，優(yōu)選在選擇Lo齒輪時(shí)較大地確保加算轉(zhuǎn)矩Tradd，而在選擇Hi齒輪時(shí)減小加算轉(zhuǎn)矩Tradd。
[0113]因此，關(guān)于圖9的步驟S130的加算轉(zhuǎn)矩Tradd的計(jì)算，能夠按照特性線250、260，以根據(jù)變速部30的變速比進(jìn)行選擇的方式預(yù)先設(shè)定多個(gè)用于對(duì)應(yīng)于車速(后退方向)而算出加算轉(zhuǎn)矩Tradd的映射。由此，對(duì)于同一車速，在變速部30的變速比大的情況下，與變速比小的情況相比能夠以使后退驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Trv增大的方式設(shè)定校正轉(zhuǎn)矩△ Trv。
[0114]另外，取代切換加算轉(zhuǎn)矩Tradd的設(shè)定映射，根據(jù)變速部30的變速比(齒輪級(jí))而可變地設(shè)定加算增益Ga(S160)也能夠