用于判斷發(fā) 生錯(cuò)誤的車輪，減少其對(duì)應(yīng)的控制增益。通過(guò)上述模塊設(shè)計(jì)，能夠主動(dòng)針對(duì)出錯(cuò)的輪子的狀 態(tài)進(jìn)行調(diào)整，更好地解決了四驅(qū)車輛信號(hào)容錯(cuò)控制的問(wèn)題。
[0153]需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí) 體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存 在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋 非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備不僅包括那些 要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者終 端設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句"包括……"或"包含……"限定的 要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備中還存在另外的要素。此 外，在本文中，"大于"、"小于"、"超過(guò)"等理解為不包括本數(shù)；"以上"、"以下"、"以內(nèi)"等理解 為包括本數(shù)。
[0154]本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，上述各實(shí)施例可提供為方法、裝置、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn) 品。這些實(shí)施例可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例 的形式。上述各實(shí)施例涉及的方法中的全部或部分步驟可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái) 完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)設(shè)備可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，用于執(zhí)行上述各實(shí)施例方 法所述的全部或部分步驟。所述計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括但不限于:個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、通用計(jì)算 機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、嵌入式設(shè)備、可編程設(shè)備、智能移動(dòng)終端、智能家居設(shè)備、穿戴式 智能設(shè)備、車載智能設(shè)備等;所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，包括但不限于:RAM、ROM、磁碟、磁帶、光盤(pán)、閃 存、U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、存儲(chǔ)卡、記憶棒、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器存儲(chǔ)、網(wǎng)絡(luò)云存儲(chǔ)等。
[0155] 上述各實(shí)施例是參照根據(jù)實(shí)施例所述的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的 流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每 一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī) 程序指令到計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器執(zhí)行的指 令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的 功能的裝置。
[0156] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)設(shè) 備可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)設(shè)備可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造 品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指 定的功能。
[0157] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)設(shè)備上執(zhí)行一系列 操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程 圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0158] 盡管已經(jīng)對(duì)上述各實(shí)施例進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng) 造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改，所以以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例， 并非因此限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu) 或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利 保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制方法，其特征在于，包括如下步驟：當(dāng)四輪驅(qū)動(dòng)車由于動(dòng) 力問(wèn)題行駛異常時(shí)，獲取車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及車身參數(shù)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括速度、偏航率和偏 航慣性;所述車身參數(shù)包括車輛質(zhì)量、輪胎有效滾動(dòng)半徑、車長(zhǎng)、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩和車輛模 型方程;根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及車身參數(shù)確定扭矩控制信號(hào)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制方法，其特征在于，若車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 為直行，所述扭矩控制信號(hào)U由下式確定：其中，山和Ur分別表示對(duì)左右車輪的扭矩控制信號(hào)，Reff是輪胎有效滾動(dòng)半徑、Μ是車輛 質(zhì)量、V是速度、Ω是偏航率，I是偏航慣性、1是車長(zhǎng)、f是車輛模型方程、L是調(diào)整參數(shù)、erx = Vrx-Vx , ΘΩ = Ω rz- Ω Z。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制方法，其特征在于，若車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 為轉(zhuǎn)彎，所述扭矩控制信號(hào)U由下式確定：其中，山和Ur分別表示對(duì)左右車輪的扭矩控制信號(hào)，Reff是輪胎有效滾動(dòng)半徑、Μ是車輛 質(zhì)量、V是速度、Ω是偏航率，I是偏航慣性、1是車長(zhǎng)、f是車輛模型方程、L是調(diào)整參數(shù)、erx = Vrx-Vx，ΘΩ = Ω r廣Ω Z、《為發(fā)動(dòng)機(jī)的控制增益。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制方法，其特征在于，還包括步驟，根據(jù) 發(fā)動(dòng)機(jī)最大控制增益對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)控制信號(hào)進(jìn)行修正。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制方法，其特征在于，還包括步驟，判斷 發(fā)生錯(cuò)誤的車輪，減少其對(duì)應(yīng)的控制增益。6. -種四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制裝置，其特征在于，包括參數(shù)獲取模塊、控制信號(hào)模塊： 所述參數(shù)獲取模塊用于在四輪驅(qū)動(dòng)車由于動(dòng)力問(wèn)題行駛異常時(shí)，獲取車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 及車身參數(shù)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括速度、偏航率和偏航慣性;所述車身參數(shù)包括車輛質(zhì)量、輪 胎有效滾動(dòng)半徑、車長(zhǎng)、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩和車輛模型方程； 所述控制信號(hào)模塊用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及車身參數(shù)確定扭矩控制信號(hào)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制裝置，其特征在于，所述控制信號(hào)模塊 還用于在車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為直行時(shí)，將扭矩控制信號(hào)U U由下式確定：其中，山和Ur分別表示對(duì)左右車輪的扭矩控制信號(hào)，Reff是輪胎有效滾動(dòng)半徑、Μ是車輛 質(zhì)量、V是速度、Ω是偏航率，I是偏航慣性、1是車長(zhǎng)、f是車輛模型方程、L是調(diào)整參數(shù)、erx = Vrx-Vx , ΘΩ = Ω rz- Ω Z。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制裝置，其特征在于，所述控制信號(hào)模塊 還用于在車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為轉(zhuǎn)彎時(shí)，將扭矩控制信號(hào)U由下式確定：其中，山和Ur分別表示對(duì)左右車輪的扭矩控制信號(hào)，Reff是輪胎有效滾動(dòng)半徑、Μ是車輛 質(zhì)量、V是速度、Ω是偏航率，I是偏航慣性、1是車長(zhǎng)、f是車輛模型方程、L是調(diào)整參數(shù)、erx = Vrx-Vx，r〇= Ω^-Ω;、/7為發(fā)動(dòng)機(jī)的控制增益。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制裝置，其特征在于，還包括修正模塊， 所述修正模塊用于根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)最大控制增益對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)控制信號(hào)進(jìn)行修正。10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制裝置，其特征在于，還包括增益判斷 模塊，所述增益判斷模塊用于判斷發(fā)生錯(cuò)誤的車輪，減少其對(duì)應(yīng)的控制增益。
【專利摘要】一種四輪驅(qū)動(dòng)車的容錯(cuò)控制方法及裝置，其中方法包括如下步驟：當(dāng)四輪驅(qū)動(dòng)車由于動(dòng)力問(wèn)題行駛異常時(shí)，獲取車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及車身參數(shù)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括速度、偏航率和偏航慣性；所述車身參數(shù)包括車輛質(zhì)量、輪胎有效滾動(dòng)半徑、車長(zhǎng)、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩和車輛模型方程；根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及車身參數(shù)確定扭矩控制信號(hào)。本發(fā)明針對(duì)四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的基于動(dòng)力學(xué)的錯(cuò)誤診斷和容錯(cuò)控制，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制信號(hào)無(wú)法對(duì)出錯(cuò)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩進(jìn)行相適應(yīng)變化的問(wèn)題，提高了四輪驅(qū)動(dòng)車駕駛的安全性。
【IPC分類】B60W30/10, B60W50/02, B60L15/32, B60W30/18
【公開(kāi)號(hào)】CN105539443
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610042294
【發(fā)明人】潘晨勁, 趙江宜
【申請(qǐng)人】福州華鷹重工機(jī)械有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年1月22日