一種智能泊車輔助系統(tǒng)及其輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能泊車輔助系統(tǒng)及其輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]某部隊(duì)的通信車輛通過(guò)列車進(jìn)行長(zhǎng)距離運(yùn)輸時(shí)，要求經(jīng)過(guò)多個(gè)甲板后駐停在指定位置。因車體受承重、規(guī)格、車身長(zhǎng)度，以及甲板空間有限的影響，泊車難度大、花費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)、泊車精度難以保證。以當(dāng)前人工方式而言，需要在三位導(dǎo)車員配合指導(dǎo)下，花費(fèi)三個(gè)小時(shí)才能實(shí)現(xiàn)泊車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種智能泊車輔助系統(tǒng)及其輔助方法，能夠輔助各種車輛進(jìn)行精準(zhǔn)的泊車。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下:
[0005]依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種智能泊車輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括視頻采集裝置、主機(jī)和人機(jī)交互界面；
[0006]所述視頻采集裝置包括:
[0007]多個(gè)影像傳感單元，分別設(shè)置于車身前后，用于拍攝多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像，并傳輸給所述主機(jī)；
[0008]多個(gè)測(cè)距傳感單元，分別設(shè)置于各個(gè)車輪上，用于拍攝包含各個(gè)車輪與指定邊界線之間距離的測(cè)距視頻圖像，并傳輸給所述主機(jī)；
[0009]所述主機(jī)包括:
[0010]圖像處理單元，用于將接收到的多幅車前場(chǎng)景視頻圖像合并拼接為一幅前視場(chǎng)景圖像以及將多幅車后場(chǎng)景視頻圖像拼接為一幅后視場(chǎng)景圖像，并分別將前視場(chǎng)景圖像和后視場(chǎng)景圖像輸出至人機(jī)交互界面以分別進(jìn)行顯示；
[0011]數(shù)據(jù)信號(hào)處理單元，用于從測(cè)距視頻圖像中提取出各個(gè)車輪與指定邊界線之間的距離，并計(jì)算出駕駛室內(nèi)方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度，且將各車輪與指定邊界線之間的距離以及方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度傳輸至人機(jī)交互界面進(jìn)行顯示。
[0012]依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種智能泊車輔助方法，所述方法包括:
[0013]S1、采集多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像，以及采集包含各個(gè)車輪與指定邊界線之間距離的測(cè)距視頻圖像，并傳輸給主機(jī)；
[0014]S2a、所述主機(jī)將所述多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和所述多幅車后場(chǎng)景視頻圖像分別合并拼接為一幅前視場(chǎng)景視頻圖像和一幅后視場(chǎng)景視頻圖像，并輸出至人機(jī)交互界面以分別進(jìn)行顯示；
[0015]S2b、所述主機(jī)從測(cè)距視頻圖像中提取出各個(gè)車輪與指定邊界線之間的距離，并計(jì)算出方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度，且將各車輪與指定邊界線之間的距離以及方向盤應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度傳輸至人機(jī)交互界面進(jìn)行顯示。
[0016]本發(fā)明提供的一種智能泊車輔助系統(tǒng)及其輔助方法，通過(guò)采集車身前后的各個(gè)角度場(chǎng)景視頻圖像，并分別進(jìn)行合并拼接，輸出前視場(chǎng)景視頻圖像和后視場(chǎng)景視頻圖像，并分別在人機(jī)交互界面上顯示；另外，通過(guò)采集包含車輛的各車輪與指定邊界線之間的距離，最終計(jì)算出方向盤當(dāng)前應(yīng)該旋轉(zhuǎn)的方向和角度，且將各車輪與指定邊界線之間的距離以及方向盤應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度傳輸至人機(jī)交互界面進(jìn)行顯示，能夠?qū)⒖梢晥D像、數(shù)字傳感、操控顯示、語(yǔ)音提醒、聲光報(bào)警相結(jié)合，簡(jiǎn)化了泊車步驟、降低了泊車難度，提升泊車效率、節(jié)省泊車時(shí)間、提高泊車精度、節(jié)約人力成本，從而極大地提高運(yùn)輸保障，提升戰(zhàn)備儲(chǔ)運(yùn)能力。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的一種智能泊車輔助系統(tǒng)示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一中視頻采集裝置安裝示意圖；
[0019]圖3為本發(fā)明實(shí)施例一中人機(jī)交互界面示意圖；
[0020]圖4為本發(fā)明實(shí)施例二的一種智能泊車輔助方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0022]實(shí)施例一、一種智能泊車輔助系統(tǒng)。以下結(jié)合圖1-圖3對(duì)本實(shí)施例提供的系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0023]參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例提供的智能泊車輔助系統(tǒng)包括視頻采集裝置10、主機(jī)20和人機(jī)交互加界面30，其中，視頻采集裝置10包括影像傳感單元101和測(cè)距傳感單元102，主機(jī)20包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元201、圖像處理單元202、數(shù)據(jù)信號(hào)處理單元203、語(yǔ)音提醒單元204和聲光報(bào)警單元205。
[0024]其中，視頻采集裝置10中的影像傳感單元101，分別設(shè)置于車身前后，用于拍攝多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像，并傳輸給所述主機(jī)20。
[0025]測(cè)距傳感單元102，分別設(shè)置于車輛的各個(gè)車輪上，用于拍攝包含各個(gè)車輪與指定邊界線之間距離的測(cè)距視頻圖像，并傳輸給所述主機(jī)20。
[0026]具體的，可以參見(jiàn)圖2，影像傳感單元101可以為攝像頭，本實(shí)施例中的影像傳感單元101安裝于車輛的車前和車后，具體安裝的數(shù)量可以根據(jù)車型大小或者具體需求進(jìn)行選擇，比如，車前和車后分別安裝3個(gè)影像傳感單元101，分別拍攝多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像。測(cè)距傳感單元102安裝于車輛的各個(gè)車輪上，數(shù)量視具體需求而定，分別拍攝包含各個(gè)車輪與對(duì)應(yīng)的指定邊界線之間的距離的測(cè)距視頻圖像。其中，影像傳感單元101與測(cè)距傳感單元102均通過(guò)信號(hào)傳輸線與所述主機(jī)20相連接，其中，主機(jī)20設(shè)有航空頭轉(zhuǎn)接口，所述影像傳感單元101和測(cè)距傳感單元102均通過(guò)信號(hào)傳輸線連接至航空頭轉(zhuǎn)接口，進(jìn)而連接至所述主機(jī)20。
[0027]影像傳感單元101將拍攝的多幅車前場(chǎng)景視頻圖像與多幅車后場(chǎng)景視頻圖像以及測(cè)距傳感單元102拍攝的包含車輛各個(gè)車輪與指定邊界線的距離的測(cè)距視頻圖像傳輸給主機(jī)20。
[0028]主機(jī)20中的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元201，主要用于將多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像分別對(duì)應(yīng)的模擬視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字視頻信號(hào)，并將轉(zhuǎn)換后的多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像傳輸至圖像處理單元202 ;還用于將多幅測(cè)距視頻圖像對(duì)應(yīng)的模擬視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字視頻信號(hào)，并將轉(zhuǎn)換后的多幅測(cè)距視頻圖像傳輸至數(shù)據(jù)信號(hào)處理單元203。
[0029]圖像處理單元202，主要用于將接收到的模數(shù)轉(zhuǎn)換后的多幅車前場(chǎng)景視頻圖像合并拼接為一幅前視場(chǎng)景圖像以及將模數(shù)轉(zhuǎn)換后的多幅車后場(chǎng)景視頻圖像拼接為一幅后視場(chǎng)景圖像，并分別將拼接后的前視場(chǎng)景圖像和后視場(chǎng)景圖像輸出至人機(jī)交互界面30以分別進(jìn)行顯示。
[0030]數(shù)據(jù)信號(hào)處理單元203，主要用于從測(cè)距視頻圖像中提取出各個(gè)車輪與指定邊界線之間的距離，并計(jì)算出方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度，且將各車輪與指定邊界線之間的距離以及方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度傳輸至人機(jī)交互界面30進(jìn)行顯示。
[0031]具體的，數(shù)據(jù)信號(hào)處理單元203接收到經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換后的測(cè)距視頻圖像，通過(guò)單目測(cè)距算法，從測(cè)距視頻圖像中提取出各個(gè)車輪與指定邊界線之間的距離，然后計(jì)算各個(gè)車輪應(yīng)該偏移的精確距離，結(jié)合各車輪的偏移距離，運(yùn)用相應(yīng)的算法計(jì)算出方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向，以及方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的角度，并將各車輪與指定邊界線之間的距離以及駕駛室內(nèi)方向盤當(dāng)前應(yīng)該旋轉(zhuǎn)的方向和角度傳輸至人機(jī)交互界面30進(jìn)行顯示。
[0032]另外，主機(jī)20還包括語(yǔ)音提醒單元204和聲光報(bào)警單元205，其中，語(yǔ)音報(bào)警單元204，主要用于將方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度以語(yǔ)音的形式向駕駛員播報(bào)。聲光報(bào)警單元205，主要用于當(dāng)車輪越過(guò)或即將越過(guò)指定的邊界線時(shí)，發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)。
[0033]人機(jī)交互界面30接收?qǐng)D像處理單元202拼接后的前視場(chǎng)景圖像和拼接后的后視場(chǎng)景圖像并以動(dòng)態(tài)圖像的形式進(jìn)行顯示，以供駕駛員實(shí)時(shí)查看車輛車身前后的場(chǎng)景。另外，可參見(jiàn)圖3，人機(jī)交互界，30接收數(shù)據(jù)信號(hào)處理單元203處理后的各車輪與指定邊界線之間的距離以及當(dāng)前方向盤應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度，并以可視化電子羅盤的形式將方向盤當(dāng)前應(yīng)旋轉(zhuǎn)的方向和角度在人機(jī)交互界面30上顯示，以圖像和數(shù)字的形式將各車輪與相應(yīng)指定邊界線之間的距離顯示于人機(jī)交互界面30上。本實(shí)施例中人機(jī)交互界面30為L(zhǎng)ED觸摸顯示屏，人機(jī)交互界面30上還設(shè)有畫(huà)面切換按鈕301，可通過(guò)畫(huà)面切換按鈕301在多畫(huà)面與單個(gè)畫(huà)面之間相互切換，即可以在人機(jī)交互界面30上一次同時(shí)顯示多幅畫(huà)面，也可以一次顯不一幅畫(huà)面。
[0034]實(shí)施例二、一種智能泊車輔助方法。以下結(jié)合圖4對(duì)本實(shí)施例提供的方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0035]參見(jiàn)圖4，S1、采集多幅車前場(chǎng)景視頻圖像和多幅車后場(chǎng)景視頻圖像，以及采集包含各個(gè)車輪與指定邊界線之間距離的測(cè)距視頻圖像，并傳輸給主機(jī)。