車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法，尤其涉及一種在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)能防 止發(fā)生交通事故的車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 駕駛員在駕駛車(chē)輛時(shí)，需要時(shí)刻注意車(chē)輛四周的環(huán)境，特別地，當(dāng)駕駛員需要改變 車(chē)輛的行駛方向時(shí)，應(yīng)特別注意車(chē)輛后方是否存在可移動(dòng)物體，并只有在車(chē)輛后方的可移 動(dòng)物體與車(chē)輛之間的距離足夠大時(shí)，駕駛員才會(huì)改變車(chē)輛的行駛方向。但是，當(dāng)駕駛員未 注意到車(chē)輛后方的可移動(dòng)物體，或者在判斷車(chē)輛后方的可移動(dòng)物體與車(chē)輛之間的距離失誤 時(shí)，將可能造成車(chē)輛后方的可移動(dòng)物體撞上該車(chē)輛，從而發(fā)生交通事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法，能在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí) 防止發(fā)生交通事故。
[0004] 一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：一影像獲取模塊，用于響應(yīng)用戶(hù)對(duì)一輸入單元的 操作，獲取在偵測(cè)到用戶(hù)對(duì)該輸入單元操作至偵測(cè)到用戶(hù)對(duì)一方向盤(pán)操作的期間內(nèi)一攝像 裝置攝取的若干張連續(xù)的場(chǎng)景圖像；一三維建立模塊，用于根據(jù)該影像獲取模塊獲取的若 干張場(chǎng)景圖像中的各個(gè)點(diǎn)到攝像裝置的距離，將該些獲取的場(chǎng)景圖像分別依次建立成相應(yīng) 的若干三維模型；一影像分析模塊，用于根據(jù)用戶(hù)對(duì)該輸入單元的操作來(lái)確定該車(chē)輛的轉(zhuǎn) 彎的方向，并將該些建立的三維模型與預(yù)存的若干可移動(dòng)物體的三維模型進(jìn)行比較確定是 否有可移動(dòng)物體在該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方；一速度確定模塊，用于在有可移動(dòng)物體在 該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方時(shí)，根據(jù)該些建立的三維模型、一預(yù)先存儲(chǔ)的攝像裝置的圖像 捕獲速度及一加速度感測(cè)器所偵測(cè)的車(chē)輛的速度來(lái)確定該可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度；一角度 確定模塊，用于根據(jù)該確定的可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度、該車(chē)輛的移動(dòng)速度、一預(yù)先存儲(chǔ)的安 全距離、一預(yù)先存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)彎時(shí)間及在最后一個(gè)建立的三維模型中該車(chē)輛與可移動(dòng)物體的距 離差來(lái)確定該車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎的角度；及一執(zhí)行模塊，用于控制一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)一制動(dòng)單元 限制車(chē)輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定的車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎的角度。
[0005] -種車(chē)輛輔助方法，該方法包括：響應(yīng)用戶(hù)對(duì)一輸入單元的操作，獲取在偵測(cè)到用 戶(hù)對(duì)該輸入單元操作至偵測(cè)到用戶(hù)對(duì)一方向盤(pán)的操作期間內(nèi)一攝像裝置攝取的若干張連 續(xù)的場(chǎng)景圖像；根據(jù)該影像獲取模塊獲取的若干張場(chǎng)景圖像中的各個(gè)點(diǎn)到攝像裝置的距 離，將該些獲取的場(chǎng)景圖像分別依次建立成相應(yīng)的若干三維模型；根據(jù)用戶(hù)對(duì)該輸入單元 的操作來(lái)確定該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向，并將該些建立的三維模型與預(yù)存的若干可移動(dòng)物體的 三維模型進(jìn)行比較確定是否有可移動(dòng)物體在該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方；在有可移動(dòng)物體 在該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方時(shí)，根據(jù)該些建立的三維模型、一預(yù)先存儲(chǔ)的攝像裝置的圖 像捕獲速度及一加速度感測(cè)器所偵測(cè)的車(chē)輛的速度來(lái)確定該可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度；根據(jù) 該確定的可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度、該車(chē)輛的移動(dòng)速度、一預(yù)先存儲(chǔ)的安全距離、一預(yù)先存儲(chǔ) 的轉(zhuǎn)彎時(shí)間及在最后一個(gè)建立的三維模型中該車(chē)輛與可移動(dòng)物體的距離差來(lái)確定該車(chē)輛 的能轉(zhuǎn)彎的角度；及控制一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)一制動(dòng)單元限制車(chē)輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定的 車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎的角度。
[0006] 本發(fā)明通過(guò)確定車(chē)輛后方的可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，并相應(yīng)確定該車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎 的角度，來(lái)控制該驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)該制動(dòng)單元限制車(chē)輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定的車(chē)輛的能 轉(zhuǎn)彎的角度，從而能在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)防止發(fā)生交通事故。
【附圖說(shuō)明】
[0007] 圖1是本發(fā)明一車(chē)輛輔助裝置的方框示意圖。
[0008] 圖2是如圖1所示的車(chē)輛輔助裝置的角度確定模塊確定車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎角度的原理 示意圖。
[0009] 圖3是本發(fā)明一車(chē)輛輔助方法的流程圖。
[0010] 主要元件符號(hào)說(shuō)明
[0011]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括： 一影像獲取模塊，用于響應(yīng)用戶(hù)對(duì)一輸入單元的操作，獲取在偵測(cè)到用戶(hù)對(duì)該輸入 單元操作至偵測(cè)到用戶(hù)對(duì)一方向盤(pán)操作的期間內(nèi)一攝像裝置攝取的若干張連續(xù)的場(chǎng)景圖 像； 一三維建立模塊，用于根據(jù)該影像獲取模塊獲取的若干張場(chǎng)景圖像中的各個(gè)點(diǎn)到攝像 裝置的距離，將該些獲取的場(chǎng)景圖像分別依次建立成相應(yīng)的若干三維模型； 一影像分析模塊，用于根據(jù)用戶(hù)對(duì)該輸入單元的操作來(lái)確定該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向，并 將該些建立的三維模型與預(yù)存的若干可移動(dòng)物體的三維模型進(jìn)行比較確定是否有可移動(dòng) 物體在該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方； 一速度確定模塊，用于在有可移動(dòng)物體在該車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方時(shí)，根據(jù)該些建 立的三維模型、一預(yù)先存儲(chǔ)的攝像裝置的圖像捕獲速度及一加速度感測(cè)器所偵測(cè)的車(chē)輛的 速度來(lái)確定該可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度； 一角度確定模塊，用于根據(jù)該確定的可移動(dòng)物體的移動(dòng)速度、該車(chē)輛的移動(dòng)速度、一預(yù) 先存儲(chǔ)的安全距離、一預(yù)先存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)彎時(shí)間及在最后一個(gè)建立的三維模型中該車(chē)輛與可移 動(dòng)物體的距離差來(lái)確定該車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎的角度；及 一執(zhí)行模塊，用于控制一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)一制動(dòng)單元限制車(chē)輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定 的車(chē)輛的能轉(zhuǎn)彎的角度。
2. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛輔助系統(tǒng)，其特征在于，該速度確定模塊具體如下： 選擇該若干個(gè)依次建立的三維模型中的任意兩個(gè)連續(xù)或不連續(xù)的三維模型，并確定該 選擇的兩個(gè)三維模型中每一個(gè)三維模型的可移動(dòng)物體與該攝像裝置之間的最小距離，并根 據(jù)該兩個(gè)選擇的三維模型的最小距離之間的差值確定該可移動(dòng)物體在該兩個(gè)選擇的三維 模型中與該攝像裝置之間的距離的變化； 確定該兩個(gè)任意選擇的三維模型所對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景圖像之間的場(chǎng)景圖像的數(shù)量，根