用于識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)逆向于行駛方向地駛?cè)氲缆返男熊?chē)帶中的方法和控制與檢測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)逆向于行車(chē)帶的行駛方向地駛?cè)氲缆返男熊?chē)帶中的方法和控制與檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在事故的情形中，錯(cuò)誤駕駛員、也稱作錯(cuò)向駕駛員(Geisterfahrer)引起死亡、受傷和巨大的財(cái)產(chǎn)損失。在此，錯(cuò)誤行駛理解為逆向于所規(guī)定的行駛方向在行車(chē)帶或者行車(chē)道上的行駛。
[0003]錯(cuò)誤行駛通過(guò)導(dǎo)航設(shè)備的識(shí)別不可能總是可靠的，因?yàn)閷?duì)于錯(cuò)誤行駛的大多數(shù)情形而言過(guò)晚地實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航設(shè)備的信息一一如道路等級(jí)和道路方向，即車(chē)輛則已經(jīng)處于逆向于行駛方向的行駛中。
[0004]現(xiàn)代的機(jī)動(dòng)車(chē)使用慣性傳感器一一例如加速度傳感器和偏轉(zhuǎn)率傳感器以及轉(zhuǎn)向角來(lái)確定車(chē)輛狀態(tài)，以便實(shí)現(xiàn)安全系統(tǒng)和舒適系統(tǒng)。此外，當(dāng)今大量機(jī)動(dòng)車(chē)具有內(nèi)部的GPS模塊、例如用于機(jī)動(dòng)車(chē)的導(dǎo)航系統(tǒng)或者位置確定裝置。現(xiàn)在已經(jīng)并且未來(lái)越來(lái)越多的機(jī)動(dòng)車(chē)裝配有同樣處理并且輸出不同信息的視頻傳感機(jī)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)本發(fā)明的用于識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)逆向于行車(chē)帶的行駛方向地駛?cè)氲缆返男熊?chē)帶中的方法基本包括以下步驟:
[0006]-檢測(cè)行車(chē)帶的停車(chē)線；
[0007]-如果機(jī)動(dòng)車(chē)在駛?cè)胄熊?chē)帶中時(shí)已經(jīng)駛越停車(chē)線，則識(shí)別到機(jī)動(dòng)車(chē)的錯(cuò)誤的行駛方向。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的方法具有以下優(yōu)點(diǎn):快速并且可靠地通知機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員，他逆向于所允許的或者所規(guī)定的行駛方向地在道路中或者在行車(chē)帶上運(yùn)動(dòng)，或者他面臨逆向于行駛方向地拐入或者駛?cè)胍粋€(gè)道路中的危險(xiǎn)。在道路路口處拐彎時(shí)或者例如在駛?cè)敫咚俟芬乐袝r(shí)可能出現(xiàn)這種情況。本方法可以單純基于車(chē)輛的現(xiàn)有的傳感機(jī)構(gòu)并且因此可快速實(shí)現(xiàn)。由于停車(chē)線的簡(jiǎn)單檢測(cè)和識(shí)別，所以本方法安全并且可靠。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式設(shè)置，檢測(cè)道路的光信號(hào)設(shè)備，將光信號(hào)設(shè)備分配給一個(gè)行車(chē)帶，如果停車(chē)線比交通信號(hào)燈設(shè)備更遠(yuǎn)離機(jī)動(dòng)車(chē)，則識(shí)別到錯(cuò)誤的行駛方向。這一另外的標(biāo)準(zhǔn)提高本方法的可靠性并且可以在駛越停車(chē)線之前已經(jīng)識(shí)別到或者合理性驗(yàn)證潛在的錯(cuò)誤行駛。
[0010]也可能的是，檢測(cè)道路的光信號(hào)設(shè)備，將光信號(hào)設(shè)備分配給一個(gè)行車(chē)帶，如果檢測(cè)到光信號(hào)設(shè)備的背側(cè)，則識(shí)別到錯(cuò)誤的行駛方向。這一另外的標(biāo)準(zhǔn)可以進(jìn)一步提高可靠性并且同樣可以在駛越停車(chē)線之前識(shí)別到或者合理性驗(yàn)證潛在的錯(cuò)誤行駛。
[0011]此外可能的是，如果機(jī)動(dòng)車(chē)的導(dǎo)航系統(tǒng)探測(cè)到機(jī)動(dòng)車(chē)在所述行車(chē)帶上的一個(gè)位置，則識(shí)別到錯(cuò)誤的行駛方向。這也是用于合理性驗(yàn)證或者確定錯(cuò)誤行駛的附加標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)車(chē)輛的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和/或定位求取、例如全球定位系統(tǒng)(GPS)可以求取車(chē)輛的位置或者運(yùn)動(dòng)方向或者軌跡并且將它們與地圖資料進(jìn)行比較。
[0012]在一種特別的實(shí)施方式中設(shè)置，在機(jī)動(dòng)車(chē)駛?cè)胄熊?chē)帶中時(shí)比較機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)，以便識(shí)別錯(cuò)誤的行駛方向。因此，可以已經(jīng)早地或者在駛?cè)氲那胺絽^(qū)域中識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)是否在正確的軌跡上運(yùn)動(dòng)。為此，可以使用從車(chē)輛的傳感器獲得的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)一一例如速度、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度和/或轉(zhuǎn)向角變化。同樣能夠?qū)崿F(xiàn)其他的也可以推導(dǎo)出或者組合考慮的參量的使用。根據(jù)在行駛期間所求取的參量可以通過(guò)簡(jiǎn)單的比較或者通過(guò)分類方法來(lái)識(shí)別或者預(yù)測(cè)，車(chē)輛在正確的軌跡上還是在不允許的、即導(dǎo)致錯(cuò)誤行駛的軌跡上運(yùn)動(dòng)。
[0013]此外可能的是，將機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)庫(kù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)比較。這允許快速并且可靠的比較。數(shù)據(jù)庫(kù)可以包含地理參考的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)。
[0014]機(jī)動(dòng)車(chē)可以將機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)庫(kù)。因此，數(shù)據(jù)至少不僅僅借助分析模型建立，而是當(dāng)前地根據(jù)實(shí)際的行駛情況傳輸?shù)椒?wù)器或者中央位置。所述傳輸例如可以通過(guò)智能手機(jī)或者機(jī)動(dòng)車(chē)的通信連接實(shí)現(xiàn)。然后，這些數(shù)據(jù)可供所有用戶或車(chē)輛使用。通過(guò)必要時(shí)大的數(shù)據(jù)量的集合可以求取對(duì)于當(dāng)前的交通情況能夠?qū)崿F(xiàn)何種行駛行為。因此，例如可以對(duì)于確定的地點(diǎn)存儲(chǔ)速度和加速度。駕駛員的當(dāng)前的操縱和/或期望的下一次操縱的分類則可以通過(guò)軌跡基于地點(diǎn)相關(guān)的速度、縱向加速度和橫向加速度的預(yù)測(cè)實(shí)現(xiàn)。
[0015]有利地設(shè)置，在識(shí)別到錯(cuò)誤的行駛方向時(shí)聽(tīng)覺(jué)地、觸覺(jué)地和/或視覺(jué)地通知機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員。因此，可以避免錯(cuò)誤行駛或者至少在錯(cuò)誤行駛的開(kāi)始之后立即校正錯(cuò)誤行駛。也可以設(shè)想對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)行的干預(yù)、例如制動(dòng)，以便通知駕駛員當(dāng)前的情況。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，提供用于識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)逆向于行車(chē)帶的行駛方向地駛?cè)氲缆返男熊?chē)帶中的控制與檢測(cè)裝置，其包括用于檢測(cè)行車(chē)帶的停車(chē)線的模塊和用于如果機(jī)動(dòng)車(chē)在駛?cè)胄熊?chē)帶中時(shí)已經(jīng)駛越停車(chē)線則識(shí)別到機(jī)動(dòng)車(chē)的錯(cuò)誤的行駛方向的模塊。相同的優(yōu)點(diǎn)和修改如上所述。
[0017]用于檢測(cè)的模塊可以具有至少一個(gè)光學(xué)的周?chē)h(huán)境傳感器、優(yōu)選視頻攝像機(jī)。用于識(shí)別的一個(gè)或多個(gè)模塊可以包括控制裝置或者控制設(shè)備或者適合的計(jì)算單元。
[0018]以上所提及的用于識(shí)別或者合理性驗(yàn)證、即推測(cè)或者評(píng)估錯(cuò)誤行駛的標(biāo)準(zhǔn)可以單獨(dú)或者共同考慮或者應(yīng)用。在單獨(dú)考慮時(shí)，在存在一個(gè)唯一的標(biāo)準(zhǔn)的情況下探測(cè)到錯(cuò)誤行駛。在共同考慮時(shí)，當(dāng)滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)識(shí)別到或者合理性驗(yàn)證錯(cuò)誤行駛。以上所述的標(biāo)準(zhǔn)是:如果機(jī)動(dòng)車(chē)在駛?cè)胄熊?chē)帶中時(shí)已經(jīng)駛越停車(chē)線；如果停車(chē)線比交通信號(hào)燈更遠(yuǎn)離機(jī)動(dòng)車(chē)；如果檢測(cè)到光信號(hào)設(shè)備的背側(cè)；如果機(jī)動(dòng)車(chē)的導(dǎo)航系統(tǒng)探測(cè)到機(jī)動(dòng)車(chē)在行車(chē)帶上的一個(gè)位置；如果在機(jī)動(dòng)車(chē)駛?cè)胄熊?chē)帶中時(shí)比較機(jī)動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)。
[0019]在從屬權(quán)利要求中說(shuō)明并且在說(shuō)明書(shū)中描述本發(fā)明的有利的擴(kuò)展方案。
【附圖說(shuō)明】
[0020]根據(jù)附圖和隨后的描述進(jìn)一步闡述本發(fā)明的實(shí)施例。附圖示出:
[0021]圖1:機(jī)動(dòng)車(chē)駛?cè)胄熊?chē)帶中的示意圖；
[0022]圖2:具有控制與檢測(cè)裝置的機(jī)動(dòng)車(chē)的示意圖；
[0023]圖3:用于識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)的錯(cuò)誤的行駛方向的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]圖1示出機(jī)動(dòng)車(chē)1，其在第一道路2上行駛并且要拐入或者駛?cè)氲诙缆?中。在圖1中示出的情形中，兩個(gè)道路2和3構(gòu)成一個(gè)路口。
[0025]道路2具有多個(gè)行車(chē)帶或車(chē)道2a、2b、2c和2d。兩個(gè)行車(chē)帶2a和2b構(gòu)成一個(gè)道路，這也可以是分離的方向行車(chē)道，所述方向行車(chē)道在此示例性地具有從下向上的行駛方向。兩個(gè)行車(chē)帶2c和2d具有所規(guī)定的相反的行駛方向。
[0026]機(jī)動(dòng)車(chē)I以正確的行駛方向行駛或者對(duì)于光信號(hào)設(shè)備5不允許繼續(xù)行駛的情形停車(chē)在停車(chē)線4前方。
[0027]在此，概念“車(chē)輛”或者“機(jī)動(dòng)車(chē)”理解為所驅(qū)動(dòng)的全部交通工具、例如載客車(chē)輛、載貨車(chē)輛、公共車(chē)輛、摩托車(chē)等。
[0028]第二道路3同樣具有多個(gè)行車(chē)帶3a、3b和3c。對(duì)于要拐入或者駛?cè)氲臋C(jī)動(dòng)車(chē)I而言，行車(chē)帶3a具有正確的行駛方向。在此，行車(chē)帶3a是一個(gè)唯一的具有正確的行駛方向的行車(chē)帶。當(dāng)然，道路3也可以具有所述行駛方向的多個(gè)行車(chē)帶。例如可能在軌跡或者運(yùn)動(dòng)線6上實(shí)現(xiàn)駛?cè)胄熊?chē)帶3a中。兩個(gè)行車(chē)帶3b和3c具有所規(guī)定的與行車(chē)帶3a相反的行駛方向。在軌跡7上拐入所述兩個(gè)行車(chē)帶3b或3c中的一個(gè)中會(huì)導(dǎo)致機(jī)動(dòng)車(chē)I的錯(cuò)誤行駛。
[0029]第二道路3的兩個(gè)行車(chē)帶3b和3c在路口區(qū)域中由實(shí)線的、通常白色的停車(chē)線8限界。行車(chē)帶3a沒(méi)有這種線或者限界。
[0030]在路口區(qū)域中，將光信號(hào)設(shè)備或者交通信號(hào)燈9分配給兩個(gè)車(chē)道3b和3c。替代所述行駛方向的兩個(gè)行車(chē)帶3b和3c，道路3也可以具有僅僅一個(gè)行車(chē)帶。光信號(hào)設(shè)備9包括兩個(gè)信號(hào)輸出器9a和％，其中信號(hào)輸出器9a設(shè)置在道路3的右側(cè)行車(chē)道邊緣處，而信號(hào)輸出器9b設(shè)置在行車(chē)帶3b左側(cè)的交通島上?？梢酝角袚Q兩個(gè)信號(hào)輸出器9a和％，即它們適于兩個(gè)行車(chē)帶3b和3c，或者它們可以顯示對(duì)于兩個(gè)行車(chē)帶3b和3c特定的信號(hào)。
[0031]從在行車(chē)帶3b或3c中的一個(gè)上運(yùn)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車(chē)的視角，兩個(gè)信號(hào)輸出器9a和9b可以從它們的前面被察覺(jué)并且從車(chē)輛視角設(shè)置在停車(chē)線8的后方。從沿著軌跡7的潛在的或者已錯(cuò)誤行駛的車(chē)輛的視角，可以察覺(jué)到信號(hào)輸出器9a和9b的背側(cè)，所述信號(hào)輸出器則設(shè)置在停車(chē)線8的前方。替代兩個(gè)信號(hào)輸出器9a、9b，也可以設(shè)置一個(gè)唯一的信號(hào)輸出器。
[0032]稍后闡述，可以如何使用道路3或者各個(gè)行車(chē)帶3a、3b和3c的方向信息，以便合理性驗(yàn)證或者探測(cè)到機(jī)動(dòng)車(chē)I的錯(cuò)誤行駛。所描述的方向相關(guān)的特征是停車(chē)線8、信號(hào)輸出器9a和9b的前側(cè)或者背側(cè)以及信號(hào)輸出器9a、9b相對(duì)于停車(chē)線8的位置。
[0033]在圖2中示意性示出機(jī)動(dòng)車(chē)I。機(jī)動(dòng)車(chē)I包括用于識(shí)別機(jī)動(dòng)車(chē)I逆向于行車(chē)帶3b的行駛方向駛?cè)氲缆?的行車(chē)帶3b中的控制與檢測(cè)裝置。
[0034]機(jī)動(dòng)車(chē)I或者控制與檢測(cè)裝置包括光學(xué)的周?chē)h(huán)境傳感器10、例如視頻攝像機(jī)。機(jī)動(dòng)車(chē)I或者控制與檢測(cè)裝置還包括至少一個(gè)另外的傳感器11，所述至少一個(gè)另外的傳感器在此可以示例性地表示多個(gè)傳感器。傳感器11例如可以包括加速度傳感器、車(chē)輪傳感器、轉(zhuǎn)向